Софи (хирургический робот)

— с интерфейсом обратной связи по операционной силе хирурга Эйндховена (SOFIE) Хирургический робот это хирургический робот, разработанный в Технологическом университете Эйндховена . Он был разработан в рамках докторской диссертации. диссертация доктора ир. Линда ван ден Бедем — первый хирургический робот, в котором реализована силовая обратная связь . ^[1]^[2]

Фон

Хирургический робот Софи был разработан в рамках докторской диссертации. работа ир. Линда ван ден Бедем о совершенствовании существующих хирургических систем.

Все хирургические системы, коммерчески доступные по состоянию на сентябрь 2010 года (например, хирургическая система да Винчи ), ориентированы на преобразование движений, выполняемых хирургом за хирургической консолью, в движения рук робота. Однако большим ограничением этого поколения роботов является полное отсутствие тактильной обратной связи: хирург не может чувствовать, что он делает, поэтому ему приходится полностью полагаться на визуальную обратную связь, чтобы проверять свои разрезы, швы и так далее. Вторичным недостатком этого поколения роботов является средний размер и громоздкость, ограничивающие перемещения хирургического персонала вокруг стола и требующие трудоемкой повторной калибровки всякий раз, когда необходимо переместить пациента.

Робот Софи совершенствует конструкцию хирургических роботов предыдущего поколения, добавляя силовую обратную связь к органам управления хирурга, восстанавливая использование тактильных ощущений, которые хирурги учатся использовать в своих тренировках. ^[1]^[2]^[3]

Дизайн

Как и некоторые хирургические роботы предыдущих поколений, Софи представляет собой конструкцию «господин-подчиненный». Однако два компонента (главный и подчиненный) полностью отделены друг от друга, и вся связь между ними осуществляется по кабелям передачи данных, расположенным на подвесной монтажной стреле.

Мастер

Мастер, или консоль управления, представляет собой рабочую станцию, с которой хирург управляет роботизированными руками и хирургическими инструментами. Рабочая станция состоит из монитора, на котором отображается изображение рабочей зоны, а также ряда джойстиков с силовой обратной связью. Консоль спроектирована как отдельный от ведомого модуля, что позволяет размещать ее на некотором расстоянии от операционного стола; это означает, что персоналу, работающему за столом, не будет мешать передвижению большая консоль управления, расположенная рядом со столом. Основная консоль разработана ir. Рон Хендрикс. ^[2]

Раб

Раб (фактический предмет диссертации доктора Ван ден Бедема) представляет собой роботизированную раму, в которой могут разместиться три независимых манипулятора (два для хирургических инструментов, один для камеры). Рама манипуляторов аналогична той, что используется в роботах-переборщиках, что обеспечивает манипуляторам полную свободу передвижения в пространстве. Это означает, что хирург также может выбрать оптимальное направление доступа для любого органа, вместо того, чтобы перемещать пациента в соответствии с требованиями аппарата. ^[1]^[2] Разумеется, манипуляторы также обеспечивают силовую обратную связь через подвесную кабельную стрелу.

Помимо большой степени свободы, раб Софи также довольно компактен по сравнению с поколением хирургических роботов, используемых в настоящее время. В то время как нынешнее поколение требует установки большого робота-манипулятора рядом с хирургическим столом, ведомый робот достаточно мал, чтобы его можно было закрепить на самой хирургической кровати. Это означает, что ведомое устройство перемещается вместе с кроватью при перемещении или регулировке операционного стола, и его не нужно отдельно настраивать под новое положение стола в операционной. ^[2]

Коммерческие преимущества и эксплуатация

Еще одним преимуществом конструкции Софи является то, что ее конструкция дешевле, чем у робота предыдущего поколения. Хотя пока нет представления о том, сколько будет стоить коммерческий робот, подобный Софи, уже ясно, что конструкция позволяет создать робота, который будет стоить существенно меньше, чем в среднем 1 000 000 евро за хирургическую систему да Винчи. ^[2]

По состоянию на октябрь 2010 г. д-р.ир. Ван ден Бедем исследует возможности коммерческого использования базовой конструкции. Однако ожидается, что любой робот сможет появиться на рынке не раньше 2016 года. ^[2]

Внешние ссылки

ван ден Бедем, Линда Якоба Мартина (22 сентября 2010 г.), Реализация раба-демонстратора для роботизированной минимально инвазивной хирургии , Эйндховен: Технологический университет Эйндховена, ISBN 978-90-386-2300-9 , получено 26 апреля 2010 г.

Ссылки

^ Jump up to: ^а ^б ^с «Работа лучше с новым голландским хирургическим роботом Софи» (на голландском языке). ВЫ/е. 27 сентября 2010 г. Архивировано из оригинала 24 июля 2011 г. Проверено 10 октября 2010 г.
^ Jump up to: ^а ^б ^с ^д ^и ^ж ^г Миша, Брендель (10 октября 2010 г.). «Операробот встретил гевоэль» [Чувствующий хирургический робот]. Technisch Weekblad (на голландском языке). Гаага , Нидерланды : Beta Publishers. п. 4. ISSN 0923-1919 . Архивировано из оригинала 19 июля 2011 года . Проверено 10 октября 2010 г.
^ «Улучшенная хирургия с новым хирургическим роботом с силовой обратной связью» . Наука Дейли . 29 сентября 2010 г. Проверено 10 октября 2010 г.

[TUE-1] Jump up to: ^а ^б ^с «Работа лучше с новым голландским хирургическим роботом Софи» (на голландском языке). ВЫ/е. 27 сентября 2010 г. Архивировано из оригинала 24 июля 2011 г. Проверено 10 октября 2010 г.

[TW-2] Jump up to: ^а ^б ^с ^д ^и ^ж ^г Миша, Брендель (10 октября 2010 г.). «Операробот встретил гевоэль» [Чувствующий хирургический робот]. Technisch Weekblad (на голландском языке). Гаага , Нидерланды : Beta Publishers. п. 4. ISSN 0923-1919 . Архивировано из оригинала 19 июля 2011 года . Проверено 10 октября 2010 г.

[ScienceDaily-3] «Улучшенная хирургия с новым хирургическим роботом с силовой обратной связью» . Наука Дейли . 29 сентября 2010 г. Проверено 10 октября 2010 г.

[1]

[2]

[3]