ОМПЛ

ОМПЛ
Первоначальный выпуск	15 октября 2010 г .; 13 лет назад
Стабильная версия	1.5.2 / 31 января 2021 г .; 3 года назад
Репозиторий	github .с /омпл /омпл ;
Операционная система	Linux , Mac OS X , Microsoft Windows
Лицензия	БСД
Веб-сайт	омпл .приседая .org

OMPL ( Открытая ) планирования движения библиотека использованием алгоритмов , с расчета — это пакет программного обеспечения для планов движения основанных на выборке. Содержимое библиотеки ограничено алгоритмами планирования движения, что означает отсутствие спецификации среды, обнаружения столкновений или визуализации. Это сделано намеренно, поскольку библиотека спроектирована так, чтобы ее можно было легко интегрировать в системы, которые уже предоставляют необходимые дополнительные компоненты. ^[1] Например, OMPL интегрирован с ROS и MoveIt! .В 2012 году OMPL выиграл главный приз на конкурсе Open Source Software World Challenge .

Выполнение

OMPL написан на C++, но также предлагает привязки Python. Библиотека включает реализации большого количества алгоритмов планирования, причем все они реализованы поверх одной и той же базовой функциональности. Базовая функциональность OMPL, предоставляемая планировщикам, является потокобезопасной . Добавить новые алгоритмы планирования движения в OMPL легко, что облегчает сравнение существующих алгоритмов и оценку новых идей.

Целевая аудитория

Обучение

Одной из целей разработки OMPL является ясность используемых концепций. Это равнозначно наличию классов C++, соответствующих концепциям, описанным в литературе. Такая конструкция облегчает использование OMPL для обучения. Кроме того, авторы предоставляют бесплатные материалы курса и задания для использования вместе с OMPL. ^[2]^[3]

Промышленное использование

Впервые OMPL был использован в Willow Garage , где была открыта библиотека, для планирования движения рук PR2 . Таким образом, библиотека была усилена для надежной и эффективной работы. Впоследствии OMPL начали использовать (через ROS и MoveIt! ) для сотен различных типов роботов. ^[4]. ^[5]

Исследовать

OMPL включает в себя инструменты для сравнительного анализа, ^[6] предоставление общей платформы для простой разработки и тестирования новых алгоритмов.

Ссылки

^ Иоан А. Шукан; Марк Молл; Лидия Кавраки (декабрь 2011 г.). Открытая библиотека планирования движения (PDF) . Журнал IEEE Робототехника и автоматизация.
^ Молл, Марк; Дженис Бордо; Лидия Э. Кавраки (2013). «Программное обеспечение для проектного обучения планированию движения роботов» (PDF) . Компьютерное образование . 23 (4): 332–348. Бибкод : 2013CSEd...23..332M . дои : 10.1080/08993408.2013.847167 . S2CID 9899694 . Проверено 8 января 2014 г.
^ Марк Молл; Иоан А. Шукан; Дженис Бордо; Лидия Э. Кавраки (сентябрь 2011 г.). Преподавание концепций планирования движения студентам бакалавриата (PDF) . Семинар по передовой робототехнике и ее социальным последствиям (ARSO).
^ «Опрос MoveIt! 2013» (PDF) .
^ «Роботы под управлением ROS» .
^ Марк Молл; Иоан А. Шукан; Лидия Кавраки (сентябрь 2015 г.). «Алгоритмы планирования движения: расширяемая инфраструктура для анализа и визуализации». Журнал IEEE «Робототехника и автоматизация» . 22 (3): 96–102. arXiv : 1412.6673 . дои : 10.1109/MRA.2015.2448276 . S2CID 1791284 .

Внешние ссылки

Официальный сайт

[1] Иоан А. Шукан; Марк Молл; Лидия Кавраки (декабрь 2011 г.). Открытая библиотека планирования движения (PDF) . Журнал IEEE Робототехника и автоматизация.

[2] Молл, Марк; Дженис Бордо; Лидия Э. Кавраки (2013). «Программное обеспечение для проектного обучения планированию движения роботов» (PDF) . Компьютерное образование . 23 (4): 332–348. Бибкод : 2013CSEd...23..332M . дои : 10.1080/08993408.2013.847167 . S2CID 9899694 . Проверено 8 января 2014 г.

[3] Марк Молл; Иоан А. Шукан; Дженис Бордо; Лидия Э. Кавраки (сентябрь 2011 г.). Преподавание концепций планирования движения студентам бакалавриата (PDF) . Семинар по передовой робототехнике и ее социальным последствиям (ARSO).

[4] «Опрос MoveIt! 2013» (PDF) .

[5] «Роботы под управлением ROS» .

[6] Марк Молл; Иоан А. Шукан; Лидия Кавраки (сентябрь 2015 г.). «Алгоритмы планирования движения: расширяемая инфраструктура для анализа и визуализации». Журнал IEEE «Робототехника и автоматизация» . 22 (3): 96–102. arXiv : 1412.6673 . дои : 10.1109/MRA.2015.2448276 . S2CID 1791284 .

[1]

[2]

[3]

[4]

[5]

[6]