городской пейзаж

городской пейзаж

Парадигма	мультипарадигмальность : объектно-ориентированная , событийно-ориентированная , императивная , функциональная , процедурная , рефлексивная.
Разработано	Жан-Кристоф Бэйли
Разработчик	Гостай и др.
Впервые появился	2003 год ( 2003 )
Стабильная версия	2.7.4 / 17 ноября 2011 г ( 17.11.2011 )
Дисциплина набора текста	утка , динамично
ТЫ	Кросс-платформенный
Лицензия	Лицензии BSD
Расширения имен файлов	.в
Веб-сайт	github .с /урбифорж / город
Под влиянием
С++ , Самостоятельно , Этот

urbiscript — язык программирования для робототехники. Он имеет синтаксическую поддержку параллелизма и программирования на основе событий. Это на основе прототипов объектно-ориентированный язык сценариев . Оно динамическое: разрешение имен выполняется во время выполнения программы ( позднее связывание ); слоты ( переменные-члены ) можно добавлять/удалять во время выполнения, и даже прототипы ( суперклассы ) объекта можно изменять во время выполнения.

Управление памятью осуществляется путем подсчета ссылок .

Тесно привязанный к платформе Urbi, он поддерживает плавную интеграцию компонентов C++/Java.

Синтаксис и семантика

Вдохновение

С синтаксической точки зрения urbiscript принадлежит к C. семейству языков программирования

Его объектно-ориентированный дизайн, основанный на прототипах, был создан под влиянием языков программирования Self и Io .

Он предназначен для программирования, а также взаимодействия с роботами; как таковой, на него влияют оболочки Unix и другие языки, которые обеспечивают интерактивный верхний уровень в стиле цикла чтения-оценки-печати . Однако, в отличие от других, здесь нет запроса на ввод данных пользователем, а ответы системы предваряются меткой времени (в миллисекундах) в квадратных скобках:

 1 + 1; sleep(1s); 1 + 2 * 3;

[00005420] 2

[00006420] 7

Последовательные операторы и поток управления

Заявления городского сценария включают (среди прочего):

• The if оператор , который условно выполняет блок кода вместе с else.
• Традиционный for оператор , как в C, который выполняет итерацию по итерируемому объекту, записывая каждый элемент в локальную переменную для использования прикрепленным блоком.
• Другой for оператор , который выполняет итерацию по итерируемому объекту, записывая каждый элемент в локальную переменную для использования прикрепленным блоком.
• The while оператор , который выполняет блок кода, пока его условие истинно.
• The try оператор , который позволяет перехватывать и обрабатывать исключения, возникающие в прикрепленном к нему блоке кода. catch статьи. Дополнительный else Предложение выполняется, если не было создано исключение. Код очистки может быть гарантированно запущен в каждом случае, если он задан в finally-пункт.
• The assert оператор , используемый во время отладки для проверки условий, которые должны применяться. урбискрипт также имеет функцию assert блоки, которые можно использовать для факторизации нескольких assert заявления.

На самом деле, в отличие от большинства C-подобных языков и несмотря на то, что предполагает синтаксис, операторы «имеют значение» и, следовательно, являются выражениями, при условии, что они заключены в фигурные скобки:

  var status = { if (closed) "closed" else "open" };
  var pass = { try { foo } catch { false } else { true } };

Параллельные операторы и поток управления

В urbiscript некоторые конструкции потока управления бывают нескольких «разновидностей»: два типа последовательной композиции и два типа параллельной композиции. Под капотом параллелизм реализуется с помощью сопрограмм .

Состав заявления

Как и в C, точка с запятой обозначает последовательную композицию: a;b означает «оператор запуска» a затем запустите оператор b. Другие задачи могут выполняться между a и b. Другой разделитель операторов, труба, обозначает «жесткую последовательную композицию»: ни одна другая задача не может быть запущена между ними. a и b в a|b.

Аналогичным образом, в urbiscript есть два способа одновременного составления операторов. С a,b, первый a запускается, и в какой-то момент b будет --- возможно, пока a все еще работает. Это очень похоже на & оператор в оболочках Unix. Альтернативно, с a&b, оба a и b запускаются вместе; в интерактивных сессиях это означает, что a не будет запущен до тех пор, пока b введен полностью и за ним должным образом следует либо ; или ,.

Области — это границы фоновых заданий, как показано в следующем примере:

  {
    { sleep(2s); echo(2) },
    { sleep(1s); echo(1) }, 
  };
  echo(3);

[00012451] *** 1

[00013447] *** 2

[00013447] *** 3

Параллельные разновидности последовательных конструкций

Большинство конструкций циклов в urbiscript имеют несколько «разновидностей», основанных на четырех разделителях операторов: ;, |, ,, и &.

Например

  // This is actually "for;".
  for (var i : [0, 1, 2])
  {
    echo(i);
    echo(i ** 2);
  };

дисплеи

[00002919] *** 0

[00002921] *** 0

[00002921] *** 1

[00002922] *** 1

[00002922] *** 2

[00002922] *** 4

т.е. тела цикла выполняются не последовательно, а for& Ключевое слово запускает тела цикла одновременно:

  for& (var i : [0, 1, 2])
  {
    echo(i);
    echo(i ** 2);
  };

[00021680] *** 0

[00021680] *** 1

[00021680] *** 2

[00021682] *** 0

[00021682] *** 1

[00021682] *** 4

Программирование на основе событий

Стремясь к разработке портативных роботизированных приложений, urbiscript использует определенные синтаксические конструкции для определения реактивного поведения, такого как «подойти к зарядной станции, когда батарея разряжена», «воспроизвести дружелюбный звук при распознавании известного лица» или «остановиться при обнаружении препятствия».

Явная обработка событий

Обработка событий состоит из трех этапов. Сначала определите событие

  var e = Event.new;

Во-вторых, укажите обработчики событий

  at (e?)
    echo("received event e");

В-третьих, «испустить» это событие

  e!;

[00014333] *** получено событие e

События могут иметь полезные данные, а обработчики событий используют сопоставление с образцом полезных данных:

  at (e?(1, var x) if x % 2 == 0)
    echo("received event e(1, %s)" % x);
  e!(1, 1);

[00014336] *** получено событие e

  e!(1, 2);

[00014336] *** получено событие e

[00014336] *** получено событие e(1, 2)

Неявные события

Язык urbiscript также позволяет отслеживать выражения:

  at (batteryLevel <= 0.2)
    robot.goToChargingDock;

Следующий пример демонстрирует эту функцию:

  var x = 0;

[00002165] 0

  var y = 0;

[00002166] 0

  var z = 0;

[00002167] 0

  at (x + y == z)
    echo("%s + %s == %s" % [x, y, z]);

[00002168] *** 0 + 0 == 0

  x = 1;

[00002169] 1

  z = 1;

[00002170] 1

[00002170] *** 1 + 0 == 1

См. также

• Город

Внешние ссылки

• Урби на GitHub
• Докер-репозиторий
• Учебное пособие по урбискрипту