Кооперативный адаптивный круиз-контроль

Кооперативный адаптивный круиз-контроль ( CACC ) является расширением концепции адаптивного круиз-контроля (ACC), использующим «автомобиль со всем» связь (V2X). CACC реализует продольное автоматизированное управление транспортным средством. В дополнение к контуру обратной связи, используемому в ACC , который использует измерения радара , камеры и/или лидара для определения расстояния до транспортного средства впереди, ускорение предыдущего транспортного средства используется в контуре прямой связи. Ускорение предшествующего транспортного средства получается из сообщений Cooperative Awareness Messages (альтернативно BSM в США), которые он передает с использованием технологии ETSI ITS-G5, DSRC / WAVE (обе основаны на IEEE 802.11p) или интерфейса LTE-V2X PC5 как часть C- Технология V2X (определенная 3GPP ). Как правило, эти сообщения передаются несколько раз в секунду будущими транспортными средствами, оснащенными возможностями ITS .

Преимущества перед АСС

Системы ACC, как и водители-люди, могут не проявлять стабильности струн . Это означает, что колебания, вносимые в транспортный поток – при торможении и ускорении транспортных средств – могут усиливаться в направлении против потока. Это приводит к так называемым фантомным пробкам (в лучшем случае) или столкновениям «лоб-хвост» (в худшем случае). Было показано, что системы ACC, предназначенные для поддержания фиксированного расстояния следования , не будут устойчивыми к струне. ^{[ 1 ]} Системы ACC, предназначенные для поддержания фиксированного времени следования , могут быть или не быть стабильными по струне.

CACC решает эту проблему и в любом случае может улучшить устойчивость за счет уменьшения задержки реакции на идущее впереди транспортное средство. У водителей-людей эта задержка зависит от времени реакции и таких действий, как перемещение ноги с педали газа на педаль тормоза. В ACC эта задержка уменьшена, но по-прежнему существует большая фазовая задержка из-за алгоритма оценки, необходимого для перевода дискретных измерений дальности (поставляемых радаром или лидаром) в метрику изменения дальности с течением времени (т. е. ускорение и замедление головной автомобиль). CACC использует связь между транспортными средствами, чтобы транспортное средство имело информацию не только о транспортном средстве, находящемся непосредственно перед ним (через датчики), но также о ведущем транспортном средстве или транспортных средствах, находящихся дальше впереди, посредством передачи ключевых параметров между транспортными средствами, таких как как положение, скорость, ускорение.

Реализации

В рамках голландского проекта Connect&Drive система CACC была внедрена в семь автомобилей Toyota Prius в 2009–2010 годах. В этом проекте использовался стек связи, основанный на эталонной архитектуре Консорциума связи Car-2-Car, с использованием оборудования IEEE 802.11a на физическом уровне.

Грандиозное соревнование по совместному вождению (GCDC) ^{[ 2 ]} В 2011 году командам из университетов и промышленности было предложено принять участие в международном соревновании с автомобилем, который мог бы совместно управлять несколькими определенными сценариями дорожного движения. CACC был значительной частью проблемы. Коммуникационный стек был основан на CALM FAST с использованием (к тому времени коммерчески доступного) оборудования IEEE 802.11p в диапазоне 5,9 ГГц. Критерии эффективности CACC включали малую длину взвода, быстрое время движения, поведение при слиянии взводов и поведение демпфирования в ситуациях сильного ускорения и замедления. ^{[ 3 ]}

Ссылки

^ Шейхолеслам, С.; Десоер, Калифорния (1990). «Продольное управление взводом техники». Учеб. Американская конференция по контролю 1990 г .: 291–296. дои : 10.23919/ACC.1990.4790743 . S2CID 39917934 .
^ «ГКДЦ» . Большой совместный вызов по вождению . Архивировано из оригинала 12 августа 2013 года . Проверено 16 января 2013 г.
^ Андреас Гейгер; Мартин Лауэр; Фрэнк Моосманн; Бенджамин Ранфт; Хольгер Рапп; Кристоф Стиллер; Юлиус Зиглер (2012). «Участие команды AnnieWAY в конкурсе Grand Cooperative Driving Challenge 2011». Транзакции IEEE в интеллектуальных транспортных системах . 13 (3): 1008–1017. дои : 10.1109/TITS.2012.2189882 . S2CID 1502038 .

[1] Шейхолеслам, С.; Десоер, Калифорния (1990). «Продольное управление взводом техники». Учеб. Американская конференция по контролю 1990 г .: 291–296. дои : 10.23919/ACC.1990.4790743 . S2CID 39917934 .

[2] «ГКДЦ» . Большой совместный вызов по вождению . Архивировано из оригинала 12 августа 2013 года . Проверено 16 января 2013 г.

[AnnieWAY-3] Андреас Гейгер; Мартин Лауэр; Фрэнк Моосманн; Бенджамин Ранфт; Хольгер Рапп; Кристоф Стиллер; Юлиус Зиглер (2012). «Участие команды AnnieWAY в конкурсе Grand Cooperative Driving Challenge 2011». Транзакции IEEE в интеллектуальных транспортных системах . 13 (3): 1008–1017. дои : 10.1109/TITS.2012.2189882 . S2CID 1502038 .

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]