Ваймос
Ваймос [1] (Автономная парусная лодка с приборами для поверхностных океанографических измерений) — это автономная парусная лодка со встроенными приборами для измерения поверхности океана.
Его цель — провести измерения на поверхности океана. Этот робот является результатом сотрудничества ENSTA Bretagne и IFREMER . ENSTA-Bretagne (команда OSM) разрабатывает алгоритмы управления и архитектуру программного обеспечения, IFREMER (LPO+RDT) создает механику и встроенные приборы.
Брест-Дуарнене . Одна из самых длительных поездок, совершенных роботом, — Брест-Дуарнене. [2] где Ваймос проехал более 100 км в автономном режиме. С тех пор Ваймос совершил поездки длиной более 350 км.
В 2013 году компания Vaimos приняла участие в Чемпионате мира по роботизированному парусному спорту (WRSC) 2013 в Бресте, Франция. [3] .
Контроль
[ редактировать ]Робот следует по желаемой траектории, которая представляет собой последовательность линий. При следовании по линии робот имеет два режима.
- прямой режим : направление движения соответствует направлению ветра, а расстояние между роботом и его линией соответствует погрешности GPS (около 10 метров),
- режим галса : направление движения находится в запретной зоне , расстояние до линии менее 70 метров.
В компьютере Vaimos реализованы два вложенных контура управления. Первый контур соответствует контроллеру низкого уровня, который настраивает руль направления и парус для достижения желаемого курса. Второй цикл генерирует желаемый заголовок, чтобы сделать следующую строку привлекательной. Благодаря этой стратегии двухконтурного управления у нас есть гарантия, что робот всегда будет оставаться внутри требуемого коридора. Это иллюстрирует спиральный эксперимент. [4] где робот должен следовать по квадратной спирали [5] . Доказательство того, что робот всегда будет оставаться внутри своего коридора, можно выполнить с помощью интервального анализа и инверсии множеств. [6] . Доказательство предполагает, что робот подчиняется некоторым уравнениям неопределенного состояния, что не всегда имеет место на практике.
Ссылки
[ редактировать ]- ^ Ваймос
- ^ Брест-Дуарнене
- ^ Барс, Фабрис Ле; Жолен, Люк (2014). Роботизированный парусный спорт 2013 (PDF) . дои : 10.1007/978-3-319-02276-5 . ISBN 978-3-319-02275-8 .
- ^ спиральный эксперимент
- ^ Ф. Ле Барс и Л. Жолен (2012), Экспериментальная проверка надежного контроллера с автономной парусной лодкой Vaimos, В материалах 5-й Международной конференции по роботизированному парусному спорту (Springer Eds.), Кардифф, Англия.
- ^ Л. Жолен и Ф. Ле Барс (2012), Интервальный подход к анализу устойчивости; Приложение к робототехнике парусных лодок, Транзакции IEEE по робототехнике, том = 27, выпуск = 5, "pdf"