Jump to content

Механическая сингулярность

В технике механическая сингулярность это положение или конфигурация механизма или машины , последующее поведение которой невозможно предсказать, либо задействованные силы или другие физические величины становятся бесконечными или недетерминированными .

Когда основные инженерные уравнения механизма или машины оцениваются в сингулярной конфигурации (если таковая существует), тогда эти уравнения демонстрируют математическую сингулярность .

Примерами механических особенностей являются блокировка карданного подвеса и в статическом механическом анализе система с недостаточными ограничениями.


Типы особенностей

[ редактировать ]

В механизмах можно встретить три типа особенностей: особенности прямой кинематики, особенности обратной кинематики и комбинированные особенности. Эти особенности возникают, когда одна или обе матрицы Якоби механизмов становятся сингулярными и имеют дефектный ранг. [1] Связь между входной и выходной скоростями механизма определяется следующим общим уравнением:

где - выходные скорости, - входные скорости, – якобианы прямой кинематики, а - якобиан обратной кинематики.

Тип I: особенности обратной кинематики.

[ редактировать ]

Этот первый вид сингулярностей возникает, когда:

Тип II: особенности прямой кинематики.

[ редактировать ]

Этот второй вид сингулярностей возникает, когда:

Тип III: Комбинированные особенности.

[ редактировать ]

Такого рода особенности возникают, когда для конкретной конфигурации оба и стать единичными одновременно.

  1. ^ «Анализ особенностей кинематических цепей с обратной связью - Журналы и журналы IEEE». дои : 10.1109/70.56660 . {{cite journal}}: Для цитирования журнала требуется |journal= ( помощь )
Arc.Ask3.Ru: конец переведенного документа.
Arc.Ask3.Ru
Номер скриншота №: a13a04066a3ead4176a9982ba9ab6df3__1696380540
URL1:https://arc.ask3.ru/arc/aa/a1/f3/a13a04066a3ead4176a9982ba9ab6df3.html
Заголовок, (Title) документа по адресу, URL1:
Mechanical singularity - Wikipedia
Данный printscreen веб страницы (снимок веб страницы, скриншот веб страницы), визуально-программная копия документа расположенного по адресу URL1 и сохраненная в файл, имеет: квалифицированную, усовершенствованную (подтверждены: метки времени, валидность сертификата), открепленную ЭЦП (приложена к данному файлу), что может быть использовано для подтверждения содержания и факта существования документа в этот момент времени. Права на данный скриншот принадлежат администрации Ask3.ru, использование в качестве доказательства только с письменного разрешения правообладателя скриншота. Администрация Ask3.ru не несет ответственности за информацию размещенную на данном скриншоте. Права на прочие зарегистрированные элементы любого права, изображенные на снимках принадлежат их владельцам. Качество перевода предоставляется как есть. Любые претензии, иски не могут быть предъявлены. Если вы не согласны с любым пунктом перечисленным выше, вы не можете использовать данный сайт и информация размещенную на нем (сайте/странице), немедленно покиньте данный сайт. В случае нарушения любого пункта перечисленного выше, штраф 55! (Пятьдесят пять факториал, Денежную единицу (имеющую самостоятельную стоимость) можете выбрать самостоятельно, выплаичвается товарами в течение 7 дней с момента нарушения.)