Механическая сингулярность
Эта статья нуждается в дополнительных цитатах для проверки . ( декабрь 2006 г. ) |
В технике — механическая сингулярность это положение или конфигурация механизма или машины , последующее поведение которой невозможно предсказать, либо задействованные силы или другие физические величины становятся бесконечными или недетерминированными .
Когда основные инженерные уравнения механизма или машины оцениваются в сингулярной конфигурации (если таковая существует), тогда эти уравнения демонстрируют математическую сингулярность .
Примерами механических особенностей являются блокировка карданного подвеса и в статическом механическом анализе система с недостаточными ограничениями.
Типы особенностей
[ редактировать ]В механизмах можно встретить три типа особенностей: особенности прямой кинематики, особенности обратной кинематики и комбинированные особенности. Эти особенности возникают, когда одна или обе матрицы Якоби механизмов становятся сингулярными и имеют дефектный ранг. [1] Связь между входной и выходной скоростями механизма определяется следующим общим уравнением:
где - выходные скорости, - входные скорости, – якобианы прямой кинематики, а - якобиан обратной кинематики.
Тип I: особенности обратной кинематики.
[ редактировать ]Этот первый вид сингулярностей возникает, когда:
Тип II: особенности прямой кинематики.
[ редактировать ]Этот второй вид сингулярностей возникает, когда:
Тип III: Комбинированные особенности.
[ редактировать ]Такого рода особенности возникают, когда для конкретной конфигурации оба и стать единичными одновременно.
Ссылки
[ редактировать ]- ^ «Анализ особенностей кинематических цепей с обратной связью - Журналы и журналы IEEE». дои : 10.1109/70.56660 .
{{cite journal}}
: Для цитирования журнала требуется|journal=
( помощь )