XR-2
 |
XR -2 — образовательный робот , созданный компанией Rhino Robotics .
Робот представляет собой многосуставчатую руку, имеющую пять степеней свободы . (Он имеет шесть степеней свободы, если прикреплен к дополнительному скользящему основанию.)Рука изготовлена из алюминия механизмы работы робота, такие как электродвигатели с редуктором и их поворотные энкодеры , и видны .Контроллер на базе процессора 6502 , который также присутствует в современнике робота Apple II, может управлять до восьми двигателей — робота и двух других объектов, таких как поворотный стол или вышеупомянутое выдвижное основание. подвесной пульт обучения , похожий на подвеску полноразмерных промышленных роботов К контроллеру можно подключить . Благодаря этому робота можно «обучить» простым программам с помощью кулона, а затем повторить их.
Интерфейс контроллера
[ редактировать ]Интерфейс контроллера мотора основан на RS-232 последовательном порте . (9600 бод , 7 бит данных, 2 стоповых бита, четность.) Контроллер, хотя и находится в одном физическом блоке, на самом деле представляет собой две машины. Тот, что вверху, — это подвесной компьютер обучения, тот, что внизу, — собственно контроллер двигателя.К этому последовательному порту можно подключить компьютер и отправлять команды роботу. Команды очень просты, многие из них основаны на тексте, поэтому управлять контроллером можно с помощью простого последовательного терминала или программы -эмулятора терминала, работающей на ПК .
Например, команда «F+100» заставит двигатель F переместиться на 100 единиц.«F-100» повернет движение вспять. Обычно команды относятся к одному из восьми двигателей, которые может перемещать контроллер, обозначенных A, B, C...H.Число не должно быть больше 127 или меньше 128, иначе содержащий его байт со знаком переполнится.
Другая команда — «F?» (где F может обозначать любую метку двигателя). Эта команда запрашивает, сколько шагов текущей инструкции перемещения еще не выполнено. Возвращается байт , но из этого байта необходимо вычесть 32, чтобы получить истинное количество оставшихся шагов — добавляется 32 , чтобы возвращаемый символ всегда был печатным, а не управляющим символом.