Общая норма (робототехника)

В робототехнике общей нормалью двух непересекающихся осей суставов является линия, перпендикулярная обеим осям. ^{[ 1 ]}

Общая нормаль может использоваться для характеристики звеньев руки робота, используя «расстояние по общей нормали» и угол между осями звеньев в плоскости, перпендикулярной общей нормали. ^{[ 2 ]} Когда две последовательные оси суставов параллельны, общая нормаль не уникальна, и может использоваться произвольная общая нормаль, обычно та, которая проходит через центр системы координат. ^{[ 3 ]}

Общая нормаль широко используется при представлении систем отсчета для соединений и звеньев робота, а также выборе минимальных представлений с параметрами Денавита-Хартенберга .

См. также

Ссылки

^ Введение в робототехнику Саида Нику ISBN 0-470-60446-8 стр. 75
^ Роботы-манипуляторы: математика, программирование и управление Ричардом П. Полом, 1981 г. ISBN 0-262-16082-X стр. 51
^ Основы робототехники: анализ и контроль , Цунео Ёсикава, 1990 г. ISBN 0-262-24028-9 стр. 33

Эта статья, посвященная робототехнике, незавершена . Вы можете помочь Википедии, расширив ее .

[1] Введение в робототехнику Саида Нику ISBN 0-470-60446-8 стр. 75

[2] Роботы-манипуляторы: математика, программирование и управление Ричардом П. Полом, 1981 г. ISBN 0-262-16082-X стр. 51

[3] Основы робототехники: анализ и контроль , Цунео Ёсикава, 1990 г. ISBN 0-262-24028-9 стр. 33

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]