✖


Jump to content

Маргарита Чли

Маргарита Чли
Ушел в 2015 году
Национальность греческий
Альма-матер Кембриджский университет
Имперский колледж Лондона
Известный Инновационные автономные летательные аппараты
Награды Премия Зонта 2017 г., спикер Всемирного экономического форума в Давосе 2017 г., 25 женщин в робототехнике, о которых вам нужно знать
Научная карьера
Поля Робототехника и компьютерное зрение
Учреждения ETH Цюрих

Маргарита Чли [1] — доцент и руководитель лаборатории Vision for Robotics в ETH Zürich , Швейцария. Чли является лидером в области компьютерного зрения и робототехники и входил в команду исследователей, разрабатывавших первый полностью автономный вертолет со встроенной системой локализации и картографирования. Чли также является заместителем директора Института робототехники и интеллектуальных систем и почетным членом Эдинбургского университета в Соединенном Королевстве. В настоящее время ее исследования сосредоточены на развитии зрительного восприятия и интеллекта в летающих автономных роботизированных системах.

Ранняя жизнь и образование

[ редактировать ]

Чли выросла на Кипре и в Греции. [2] Она получила степень бакалавра в Кембриджском университете в Великобритании. [2] Она изучала информационную и компьютерную инженерию в Тринити-колледже. [2] Получив степень бакалавра, она продолжила обучение в Тринити, чтобы получить степень магистра инженерных наук. [2]

В 2006 году Чли продолжила свою аспирантуру в Имперском колледже Лондона под руководством Эндрю Дэвисона. [3] Она работала в группе Robot Vision, где работала над разработкой новых способов манипулирования данными для обеспечения эффективной автономной навигации мобильных устройств. [4] Поскольку методы, основанные на зрении, являются ключом к обеспечению автономной навигации, Чли попытался решить проблемы, связанные с сохранением точности при достижении эффективной обработки информации. [4] Она использовала принципы теории информации для принятия решений на основе оценок, принимаемых после сбора информации из окружающей среды, и показала, что эти принципы повышают эффективность и последовательность алгоритмов, используемых для оценки движения и формирования вероятностных карт окружающей среды. [4] Ее алгоритмы также позволяли плотно отображать объекты даже при наличии двусмысленности и несоответствий в динамике камеры. [4] Чли закончила аспирантуру в 2009 году и в течение года работала научным сотрудником в Robot Vision Group. [3]

Карьера и исследования

[ редактировать ]

После получения докторской степени Чли присоединилась к лаборатории автономных систем в ETH Zürich для проведения постдокторских исследований и вскоре стала заместителем директора лаборатории. [2] В ETH Zürich она преподавала курс «Автономный мобильный робот», который позже был преобразован в онлайн-курс для бесплатного обучения тысяч исследователей по всему миру. [5] В 2013 году Чли был удостоен стипендии канцлера и стал доцентом Института восприятия, действия и поведения Эдинбургского университета . [6] Она удерживала эту престижную стипендию в течение двух лет. [6]

В 2015 году Чли была назначена Швейцарского национального научного фонда доцентом кафедры видения робототехники (SNF) в ETH Zürich и переехала из Эдинбурга . [4] Она до сих пор является почетной стипендией Эдинбургского университета . [6] Ее лаборатория Vision for Robots Lab (V4RL) занимается разработкой интеллектуальных роботов для повышения качества и безопасности человеческой жизни. [4] В своей лаборатории Чли проводит несколько направлений исследований для достижения этих целей. В рамках проекта SHERPA Чли стремится использовать интеллектуальные и автономные роботизированные системы для помощи в поиске и спасении в горах. [7] Чли также участвует в исследованиях проекта myCopter, целью которого является разработка персональных автоматизированных систем воздушного транспорта, позволяющих путешествовать с работы домой по воздуху на малых высотах. [8] Наконец, команда Чли разрабатывает методы, позволяющие микролетательным аппаратам наносить на карту неизвестные среды в рамках проекта SFly (Рой микролетающих роботов). [9] Все эти проекты требуют огромных инноваций в области компьютерного зрения и робототехники, по сути требуя от роботов способности эффективно обрабатывать большие объемы данных, «видеть» окружающую среду и реагировать быстро и автономно. [ нужна ссылка ] Команда Чли стремится разработать эти интеллектуальные системы с возможностью визуального восприятия посредством использования глубокого обучения и сотрудничества роботов. [ нужна ссылка ]

Совершенствование методов компьютерного зрения

[ редактировать ]

Ранние работы Чли помогли улучшить подходы к компьютерному зрению, что позволило создавать автономные роботизированные системы. Чли первым занялся проблемой одновременной локализации и картографии (SLAM), при которой роботизированная система испытывает трудности с оценкой новой и меняющейся среды, а также с отслеживанием своего собственного местоположения. [10] Поскольку разделение карты на более мелкие подкарты позволило бы обрабатывать отдельные части сцены независимо и, следовательно, более эффективно, Чли создал инновационный метод разделения подкарт на картах SLAM. [10] Она использовала иерархическую кластеризацию для группировки схожих объектов в подгруппы и раскрыла новое понимание структуры визуальных карт, которое помогло направить эту область в решении вычислительных проблем, связанных с SLAM. [10]

Следующей проблемой компьютерного зрения, которую Чли решила во время работы в качестве постдокторанта в ETH Zürich, было обнаружение ключевых точек на изображениях. [11] Она разработала метод под названием BRISK (Binary Robust Invariant Scalable Key Points), который работал намного быстрее и с гораздо меньшими вычислительными затратами по сравнению с предыдущими алгоритмами обнаружения ключевых точек, такими как SURF и SIFT. [11]

Автономный вертолет

[ редактировать ]

Во время постдокторской работы Чли в ETH Zürich она была частью команды, которая разработала первый небольшой автономный летающий вертолет. [12] Вертолет имел монокулярную камеру как единственный инерциальный сенсор и мог ориентироваться в новых условиях. [1] Он достиг SLAM с чрезвычайной надежностью, что позволило ему совершать автономный полет. [12]

Робот-навигация

[ редактировать ]

Чли провел фундаментальные исследования по совершенствованию методов автономной навигации роботов. Одним из способов, которым Чли и ее команда работали над улучшением навигации робота, является создание алгоритма для лучшей интеграции информации от нескольких датчиков робота. [13] Раньше мультисенсорная интеграция была сложной задачей из-за сенсорных сбоев и различий в скорости и задержках измерений. [13] В связи с этим Чли и ее команда разработали структуру под названием MultiSensor-Fusion Extended Kalman Filter (MSF-EKF), которая способна обрабатывать задержанную, относительную и абсолютную информацию от неограниченного количества датчиков и типов датчиков. [13] Они протестировали свою систему с помощью микролетательного аппарата (MAV), который имел GPS-приемник, а также визуальные, инерциальные датчики и датчики давления, и обнаружили, что он способен самостоятельно калиброваться и демонстрировать эффективную релинеаризацию в ответ на обновления состояния. [13]

Благодаря улучшениям и достижениям в возможностях SLAM, Чли заинтересовался созданием совместной SLAM с участием нескольких роботов. [14] Совместное восприятие и картографирование сцены группой автономных роботов будет служить широкому спектру применений: от сбора данных об окружающей среде до наблюдения и спасения. [14] В ее рамках каждый отдельный беспилотный летательный аппарат (БПЛА) будет иметь локальный SLAM с ограниченной мощностью как часть его конструкции и вычислительной мощности, а также будет иметься центральный наземный сервер для сбора всей информации от каждого отдельного человека. БПЛА. [14] Этот центральный контроллер также распространяет эту информацию обратно на все отдельные БПЛА, чтобы они также могли обновлять свои карты. [14]

Чли недавно работал со сверточными нейронными сетями (CNN), чтобы улучшить их способность выполнять распознавание мест для использования в навигации роботов. [15] Она предложила новые функции изображений на основе CNN для использования при распознавании мест путем создания региональных представлений важных регионов непосредственно из активации сверточного слоя. [15] Они обнаружили, что их система стала более устойчивой к изменениям точек зрения и внешнего вида, и поделились своими мыслями о процессе кодирования функций, которые делают ее устойчивой к внешним изменениям в их системе. [15]

Награды и почести

[ редактировать ]
  • Премия Зонта 2017 [16]
  • 2016 25 женщин в робототехнике, о которых вам нужно знать [17]
  • Премия Лучшему помощнику редактора Международной конференции по робототехнике и автоматизации 2016 г. [18]
  • 2001-2005 Стипендия за выдающуюся квалификацию, Тринити-колледж, Кембриджский университет, Великобритания. [19]
  • 2001-2005 Стипендия за выдающиеся достижения, Государственный стипендиальный фонд Кипра. [19]

Выберите публикации

[ редактировать ]
  • Марко Каррер, Мохит Агарвал, Мина Камель, Роланд Зигварт, Маргарита Чли: Совместная оценка относительного положения 6DoF для двух БПЛА с перекрывающимися полями обзора. ИКРА 2018: 6688-6693. [20]
  • Патрик Шмук, Маргарита Чли: CCM-SLAM: Надежная и эффективная централизованная совместная монокулярная одновременная локализация и картографирование для групп роботов. J. Field Robotics 36 (4): 763-781 (2019). [20]
  • З. Чен, Ф. Маффра, И. Са и М. Чли, «Взгляните только один раз, извлекая отличительные ориентиры из ConvNet для визуального распознавания мест», Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), 2017 г., Ванкувер, Британская Колумбия , 2017, стр. 9–16, doi: 10.1109/IROS.2017.8202131. [15]
  • П. Шмук и М. Чли, «Совместный монокулярный SLAM с несколькими БПЛА», Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), 2017 г., Сингапур, 2017 г., стр. 3863–3870, doi: 10.1109/ICRA.2017.7989445. [14]
  • С. Линен, М.В. Ахтелик, С. Вайс, М. Чли и Р. Зигварт, «Надежный и модульный подход к объединению нескольких датчиков, применяемый к навигации MAV», Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам, 2013 г., Токио, 2013 г. , стр. 3923–3929, doi: 10.1109/IROS.2013.6696917. [13]
  • М.В. Ахтелик, С. Линен, С. Вайс, Л. Кнайп, М. Чли и Р. Зигварт, «Визуально-инерциальный SLAM для небольшого вертолета в больших открытых средах», Международная конференция IEEE / RSJ 2012 г. по интеллектуальным роботам и системам, Виламоура, 2012, стр. 2651–2652, doi: 10.1109/IROS.2012.6386270. [12]
  • С. Лейтенеггер, М. Чли и Р.Ю. Зигварт, «BRISK: Бинарные надежные инвариантные масштабируемые ключевые точки», Международная конференция по компьютерному зрению, 2011 г., Барселона, 2011 г., стр. 2548–2555, doi: 10.1109/ICCV.2011.6126542. [11]
  • М. Чли и А. Дж. Дэвисон, «Автоматический и эффективный вывод иерархической структуры визуальных карт», Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации, 2009 г., Кобе, 2009 г., стр. 387–394, doi: 10.1109/ROBOT.2009.5152530. [10]
  • Маргарита Чли, Эндрю Дж. Дэвисон: Активное сопоставление для визуального отслеживания. Робототехника Автон. Сист. 57(12): 1173-1187 (2009) [20]

Ссылки

[ редактировать ]
  1. ^ Jump up to: а б «Назначены 12 профессоров ETH Zurich» . ethz.ch. ​23 мая 2015 года . Проверено 24 мая 2020 г.
  2. ^ Jump up to: а б с д и «Маргарита Чли» . edX . Проверено 24 мая 2020 г.
  3. ^ Jump up to: а б «Маргарита Чли» . Имперский колледж Лондона . Проверено 24 мая 2020 г.
  4. ^ Jump up to: а б с д и ж «Применение теории информации к эффективному SLAM» (PDF) . Проверено 22 мая 2020 г.
  5. ^ «Автономные мобильные роботы» . edX . Проверено 24 мая 2020 г.
  6. ^ Jump up to: а б с «Маргарита Чли» . www.margaritachli.com . Проверено 24 мая 2020 г.
  7. ^ Маркони, Л.; Мельчиорри, К.; Битц, М.; Пангерчич, Д.; Зигварт, Р.; Лейтенеггер, С.; Карлони, Р.; Страмиджиоли, С.; Брюнинкс, Х.; Доэрти, П.; Кляйнер, А. (ноябрь 2012 г.). «Проект SHERPA: разумное сотрудничество между людьми и наземно-воздушными роботами для улучшения спасательной деятельности в альпийских условиях» . Международный симпозиум IEEE по безопасности, защите и спасательной робототехнике (SSRR) , 2012 г. стр. 1–4. дои : 10.1109/SSRR.2012.6523905 . ISBN  978-1-4799-0165-4 . S2CID   16286358 .
  8. ^ Кибернетика, Биологический институт Макса Планка. «myCopter — проект ЕС» . www.mycopter.eu . Проверено 24 мая 2020 г.
  9. ^ Ахтелик, Маркус; Ахтелик, Майкл; Брюне, Йорик; Чли, Маргарита; Хацихристофис, Саввас; Декотиньи, Жан-Доминик; Дот, Клаус-Майкл; Фраундорфер, Фридрих; Кнайп, Лоран; Гурдан, Дэниел; Хенг, Лайонел (октябрь 2012 г.). «SFly: Рой микролетающих роботов» . Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам , 2012 г. стр. 2649–2650. дои : 10.1109/IROS.2012.6386281 . ISBN  978-1-4673-1736-8 . S2CID   4472554 .
  10. ^ Jump up to: а б с д Чли, Маргарита; Дэвисон, Эндрю Дж. (май 2009 г.). «Автоматическое и эффективное определение иерархической структуры визуальных карт» . 2009 Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации . стр. 387–394. дои : 10.1109/РОБОТ.2009.5152530 . ISBN  978-1-4244-2788-8 . S2CID   4474219 .
  11. ^ Jump up to: а б с Лейтенеггер, Стефан; Чли, Маргарита; Зигварт, Роланд Ю. (ноябрь 2011 г.). «БРИСК: Бинарные надежные инвариантные масштабируемые ключевые точки» . 2011 Международная конференция по компьютерному зрению . стр. 2548–2555. дои : 10.1109/ICCV.2011.6126542 . ISBN  978-1-4577-1102-2 . S2CID   1211102 .
  12. ^ Jump up to: а б с Ахтелик, Маркус В.; Линен, Саймон; Вайс, Стефан; Кнайп, Лоран; Чли, Маргарита; Зигварт, Роланд (октябрь 2012 г.). «Визуально-инерциальный SLAM для небольшого вертолета на больших открытых площадках» . Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам , 2012 г. стр. 2651–2652. дои : 10.1109/IROS.2012.6386270 . ISBN  978-1-4673-1736-8 . S2CID   8265213 .
  13. ^ Jump up to: а б с д и Линен, Саймон; Ахтелик, Маркус В.; Вайс, Стефан; Чли, Маргарита; Зигварт, Роланд (ноябрь 2013 г.). «Надежный и модульный подход с использованием нескольких датчиков, применяемый в навигации MAV» . Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам , 2013 г. стр. 3923–3929. дои : 10.1109/IROS.2013.6696917 . hdl : 20.500.11820/c622f0b8-2a6c-467c-ba0d-d7dfb23c524f . ISBN  978-1-4673-6358-7 . S2CID   14159536 .
  14. ^ Jump up to: а б с д и Шмук, Патрик; Чли, Маргарита (май 2017 г.). «Мульти-БПЛА коллаборативный монокуляр SLAM» . Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) , 2017 г. стр. 3863–3870. дои : 10.1109/ICRA.2017.7989445 . hdl : 20.500.11850/272499 . ISBN  978-1-5090-4633-1 . S2CID   37192904 .
  15. ^ Jump up to: а б с д Чен, Зетао; Маффра, Фабиола; Са, Инкью; Чли, Маргарита (сентябрь 2017 г.). «Посмотрите только один раз, извлекая из ConvNet отличительные ориентиры для визуального распознавания мест» . Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS) , 2017 г. стр. 9–16. дои : 10.1109/IROS.2017.8202131 . hdl : 20.500.11850/174255 . ISBN  978-1-5386-2682-5 . S2CID   4937391 .
  16. ^ «2017» . www.zonta.ch . Проверено 24 мая 2020 г.
  17. ^ «25 женщин в робототехнике, о которых вам нужно знать – 2016 | Робохаб» . Проверено 24 мая 2020 г.
  18. ^ «Объявлены лауреаты премии ICRA 2016 — Общество робототехники и автоматизации IEEE» . www.ieee-ras.org . Проверено 24 мая 2020 г.
  19. ^ Jump up to: а б "Проф. Маргарита Чли - AcademiaNet" . www.academia-net.org . Проверено 24 мая 2020 г.
  20. ^ Jump up to: а б с "dblp: Маргарита Чли" . dblp.org . Проверено 24 мая 2020 г.
Retrieved from "https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Margarita_Chli&oldid=1191557168"
Arc.Ask3.Ru: конец переведенного документа.
Arc.Ask3.Ru
Номер скриншота №: fde308d328d15fa1bad2ecfe2d08c7f9__1703393820
URL1:https://arc.ask3.ru/arc/aa/fd/f9/fde308d328d15fa1bad2ecfe2d08c7f9.html
Заголовок, (Title) документа по адресу, URL1:
Margarita Chli - Wikipedia
Данный printscreen веб страницы (снимок веб страницы, скриншот веб страницы), визуально-программная копия документа расположенного по адресу URL1 и сохраненная в файл, имеет: квалифицированную, усовершенствованную (подтверждены: метки времени, валидность сертификата), открепленную ЭЦП (приложена к данному файлу), что может быть использовано для подтверждения содержания и факта существования документа в этот момент времени. Права на данный скриншот принадлежат администрации Ask3.ru, использование в качестве доказательства только с письменного разрешения правообладателя скриншота. Администрация Ask3.ru не несет ответственности за информацию размещенную на данном скриншоте. Права на прочие зарегистрированные элементы любого права, изображенные на снимках принадлежат их владельцам. Качество перевода предоставляется как есть. Любые претензии, иски не могут быть предъявлены. Если вы не согласны с любым пунктом перечисленным выше, вы не можете использовать данный сайт и информация размещенную на нем (сайте/странице), немедленно покиньте данный сайт. В случае нарушения любого пункта перечисленного выше, штраф 55! (Пятьдесят пять факториал, Денежную единицу (имеющую самостоятельную стоимость) можете выбрать самостоятельно, выплаичвается товарами в течение 7 дней с момента нарушения.)