ЧУВСТВОВАТЬ
 | Эта статья нуждается в дополнительных цитатах для проверки . ( октябрь 2021 г. ) |
Совместная архитектура для беспилотных систем ( JAUS ), ранее известная как Совместная архитектура для беспилотных наземных систем ( JAUGS ), изначально была инициативой, начатой в 1998 году Министерством обороны США с целью разработки открытой архитектуры для области беспилотных систем. [1]
Чтобы гарантировать применимость архитектуры компонентов ко всей области нынешних и будущих беспилотных систем, она построена на пяти принципах: независимость платформы транспортного средства, изоляция миссии, независимость компьютерного оборудования, технологическая независимость и независимость от использования оператором.
Эталонная архитектура JAUS, которая больше не поддерживается, представляет собой архитектуру передачи сообщений на основе компонентов, которая определяет формат данных и методы связи между вычислительными узлами. Архитектура представляет собой иерархическую систему, состоящую из подсистем, узлов и компонентов, и содержит строго определенный набор сообщений для поддержки взаимодействия . Значительные части архитектуры, включая определения подсистем, узлов и компонентов, были определены в общих чертах, чтобы учесть пять принципов, на которых она основана.
Архитектура перешла из рабочей группы JAUS, в которую входили представители правительства, промышленности и научных кругов, в Общество инженеров автомобильной промышленности , отдел аэрокосмической промышленности и отдел систем авионики. AS4, Технический комитет по беспилотным системам, теперь поддерживает и совершенствует набор стандартов. Следующие стандарты были перенесены из эталонной архитектуры JAUS в структуру, основанную на сервисах:
- AS5669, транспортный стандарт JAUS.
- Определяет конструкцию пакета, решающую проблемы транспорта, включая сжатие заголовка, адресацию источника/назначения, TCP, UDP и последовательные каналы. AS5669 определяет формат сообщения JAUS при его передаче между системами по Ethernet (TCP и UDP) или последовательному каналу передачи данных.
- AS5710, базовый набор услуг JAUS.
- Устанавливает общий набор сервисов для связи и координации распределенных систем. Базовый набор служб включает определения служб для транспорта, событий, контроля доступа, управления, времени, активности и обнаружения.
- AS6009, Комплект мобильных услуг JAUS.
- Этот стандарт переносит примитивный драйвер, драйверы маршрутных точек и сегментов пути, а также компоненты положения/ориентации и обмена сообщениями в набор стандартов SAE JAUS.
Другие, которые в настоящее время находятся в разработке, включают:
| Документ | Статус | Дата выпуска | Заголовок |
|---|---|---|---|
| САЭ АС6040 | Подтверждено | 2015.04.24 | Сервисный комплект JAUS HMI |
| САЭ АИР5664А | Стабилизированный | 2012.08.01 | История JAUS и модель предметной области |
| САЭ АС5710А | Подтверждено | 2015.04.24 | (R) Базовый набор услуг JAUS |
| САЭ АС6060 | Подтверждено | 2015.04.24 | Сервисный комплект JAUS для измерения окружающей среды |
| САЭ АС6057А | Пересмотренный | 2014.06.03 | (R) Набор для обслуживания манипулятора JAUS |
| САЭ АС6062 | Подтверждено | 2015.04.24 | Набор услуг JAUS Mission Spooling |
| САЭ АС5684Б | Пересмотренный | 2015.08.21 | (R) Язык определения сервисного интерфейса JAUS |
| САЭ АС6009 | Изданный | 2009.04.15 | Комплект мобильных услуг JAUS |
| САЭ АИР5645А | Стабилизированный | 2014.09.05 | Рекомендации JAUS по транспортировке |
| САЭ ARP6012A | Стабилизированный | 2014.09.05 | Политика соответствия и совместимости JAUS |
| САЭ АС5669А | Подтверждено | 2014.08.05 | (R) Транспортная спецификация JAUS/SDP |
| САЭ/ТП 2009-01-3250 | — | 2009.11.10 | Совместная архитектура беспилотных систем, набор стандартов совместимости SAE |
Еще одним стандартом, возникшим в результате усилий JAUS, является «Язык определения сервисного интерфейса JAUS» или JSIDL. JSIDL стандартизирует язык для определения интерфейсов, совместимых с JAUS. Спецификация содержится в документе SAE AS5684.
Приложение
[ редактировать ]JAUS официально использовался Министерством обороны США в своем профиле совместимости UGV (IOP) . IOP определяет правила использования стандартных сообщений JAUS, а также пользовательских расширений стандартного набора сообщений.
Связанный
[ редактировать ]Ссылки
[ редактировать ]- ^ Кент, Дэниел; Галлуццо, Томас; Босшер, Пол; Боуман, Уильям. «Роботизированные манипуляции и тактильная обратная связь посредством высокоскоростного обмена сообщениями с помощью совместной архитектуры для беспилотных систем (JAUS)» (PDF) . Технический отчет . OpenJAUS LLC и Harris Corporation . Проверено 24 апреля 2017 г. .