Программное обеспечение системы управления в реальном времени

Система управления в реальном времени ( RCS ) — это программная система, разработанная NIST на основе архитектуры эталонной модели системы управления в реальном времени , которая реализует общую иерархическую систему управления . Библиотека программного обеспечения RCS представляет собой архив бесплатного кода C++, Java и Ada, сценариев, инструментов, файлов сборки и документации, разработанных в помощь программистам программного обеспечения, которое будет использоваться в системах управления в реальном времени (особенно в тех, которые используют архитектуру эталонной модели для интеллектуальных систем). Дизайн). ^[1]

Введение

RCS использовался в автоматизированном производстве, робототехнике и исследованиях автоматизированных транспортных средств в NIST. Программное обеспечение состоит из библиотеки C++, графического пользовательского интерфейса и инструментов настройки, написанных на различных языках программного обеспечения. Библиотека программного обеспечения предлагает следующие инструменты RCS: ^[1]

Инструмент диагностики RCS на основе Java : инструмент, написанный в виде Java-апплета, который позволяет программистам видеть состояние и отправлять команды любому модулю RCS.
Инструкции по средству диагностики на основе RCS Java : инструкции по созданию приложений для использования со средством диагностики.
RCS-Design Tool : инструмент, написанный в виде Java-апплета, который позволяет программистам создавать приложения RCS графически и генерировать исходный код.
Инструкции по инструменту RCS-Design : инструкции по созданию приложений с помощью инструмента RCS-Design.
RCS Data Plotter : Java-апплет, который отображает данные на декартовом или полярном графике, считываемые либо в режиме реального времени, либо из текстового файла.
Интерфейс сокетов для NML : описывает, как напрямую подключиться к серверу NML с помощью сокетов. Эта информация также может быть полезна для других языков, где клиентский интерфейс C++ NML недоступен.
Библиотека RCS Posemath : библиотека классов для представления положений, вращений и перемещений в различных системах координат, а также функций для их сложения/вычитания/умножения/разделения/преобразования. Для получения дополнительной информации о позематике вы также можете прочитать: Примеры позематики Карла Мерфи.
Утилиты нижнего уровня библиотеки RCS : описывает множество утилит нижнего уровня, используемых для создания компонентов NODE, CMS и NML библиотеки RCS, но которые могут быть полезны сами по себе. Включает таймеры, семафоры, связанные списки, печать и функции Windows.
Инструкции по установке библиотеки RCS : Содержит инструкции по получению и созданию библиотеки RCS.
Функции версии библиотеки RCS : документация по некоторым функциям, позволяющим во время выполнения определить, какую версию библиотеки RCS вы используете.

RCS-приложения

Робокран -RCS управлял краном, имеющим шесть степеней свободы . приближения и зрения Он включал в себя тактильные датчики, датчики .
Система контроля следующего поколения — RCS управляла координатно-измерительной машиной с датчиками, включая аналоговые сенсорные датчики, видеокамеру и лазерный дальномер .
Интеллектуальные автономные транспортные средства — RCS управляла группой автономных транспортных средств , на высоком уровне координируя их движения, а на низком уровне контролируя их рулевое управление, дроссельную заслонку и тормоза. Датчики включали инерциальную навигационную систему и дифференциальный GPS .
Enhanced Machine Controller , или EMC — исследовательский проект NIST в области программного обеспечения для ЧПУ , использующего RCS.

См. также

Ссылки

Эта статья включает общедоступные материалы Национального института стандартов и технологий.

^ Jump up to: ^а ^б Библиотека систем управления в реальном времени – Программное обеспечение и документация на nist.gov. По состоянию на 4 августа 2009 г.

Дальнейшее чтение

Albus, архитектура эталонной модели JS 4-D/RCS для беспилотных наземных транспортных средств. В Г. Герхарте, Р. Гундерсоне и С. Шумейкере, редакторах, Proceedings of the SPIE AeroSense Session on Unmanned Ground Vehicle Technology, том 3693, страницы 11–20, Орландо,
Альбус, Дж.С. Система управления в реальном времени NIST, обзор приложений
Гази, В., Мур, М.Л., Пассино, К.М., Шеклфорд, В.П., Проктор, Ф.М., Альбус, Дж.С., Справочник по RCS, Инструменты для разработки программного обеспечения для систем управления в реальном времени, John Wiley and Sons, Нью-Йорк, 2001.

Внешние ссылки

[NIST09-1] Jump up to: ^а ^б Библиотека систем управления в реальном времени – Программное обеспечение и документация на nist.gov. По состоянию на 4 августа 2009 г.

[1]