Can4linux

can4linux — это с открытым исходным кодом CAN Linux-Kernel драйвер устройства . В середине 1990-х годов началась разработка автономного чипа CAN-контроллера Philips 82C200 на плате ISA AT-CAN-MINI. В 1995 году была создана первая версия для использования CAN-шины с Linux для автоматизации лабораторий в рамках проекта Linux Lab Project в Берлинском университете .

полевой шины CAN Растущее распространение технологии для автоматизации, особенно во встроенных устройствах, и рост Linux в этой области приводят к растущей важности драйверов устройств как основы для протоколов CAN более высокого уровня, таких как CANopen , J1939 и DeviceNet .

Помимо NXP SJA1000 как преемника первого поддерживаемого CAN-контроллера Philips 82C200 и Intel 82527, с 2005 года активизировалась разработка мощных микроконтроллеров со встроенными CAN-контроллерами, способными работать под управлением операционной системы Linux. Примером этой разработки служат решения Freescale. Процессоры ColdFire ^[1] или модели ARM от ATMEL ^[2] и Фрискейл ^[3] а также автономный CAN-контроллер MCP2515, ^[4] подключен через шину SPI . Список поддерживаемых CAN-контроллеров доступен на сайте проекта can4linux. ^[5]

В последней версии реализован виртуальный режим CAN, который позволяет приложениям взаимодействовать без аппаратного обеспечения CAN, но только с использованием уровня программного обеспечения драйвера устройства . Этот режим уже включает поддержку нового формата кадров CAN под названием CAN FD. ^[6]^[7] что позволяет длину кадра данных до 64 байт.

Использование

Прикладное программное обеспечение открывает дескриптор устройства CAN и возвращает дескриптор файла. Используя этот файловый дескриптор, стандартные функции операционной системы, такие как read() и write() используются для обмена кадрами CAN с другими узлами CAN на шине CAN.

Следующий код представляет собой пример, который помещает кадр CAN на шину, а затем ожидает кадра CAN, переданного другим узлом CAN. Дополнительные примеры доступны на сайте проекта can4linux. ^[8]

/* simple CAN application example 
 * 
 * used for the Wikipedia article on can4linux
 */
#include <stdio.h>
#include <fcntl.h>
#include <unistd.h>

#include <can4linux.h>

int main(int argc,char **argv)
{
    int fd;
    canmsg_t frame;
    
    /* open(),
       bit rate comes from parameters at proc/sys/dev/Can */
    fd = open("/dev/can0", O_RDWR);

    frame.id      = 100;
    frame.length  = 2;
    frame.data[0] = 5;
    frame.data[1] = 0;
    write(fd, &frame, 1); /* ! count is number of frames, not byte */

    read(fd, &frame, 1);  /* ! count is number of frames, not byte */
    printf("received CAN Frame Id %ld, DLC=%d\n", frame.id, frame.length);
    return 0;
}

can4linux можно скомпилировать таким образом, чтобы позволить нескольким процессам иметь доступ к одному и тому же аппаратному обеспечению контроллера CAN для чтения и записи кадров на шине CAN. Помимо реального приложения, к шине могут обращаться и другие процессы, такие как регистраторы данных или другие процессы диагностики.

Ссылки

^ Freescale ColdFire
^ АТМЕЛЬ SAM9263
^ Семейство Freescale i.MX35 ^{[ постоянная мертвая ссылка ]}
^ Автономный CAN MCP2515
^ сайт проекта can4linux
^ Спецификация CAN FD, заархивированная 22 августа 2013 г. на Wayback Machine (PDF; 314 КБ).
^ Документ конференции CAN FD. Архивировано 13 ноября 2012 г. в Wayback Machine (PDF; 624 КБ).
^ Онлайн -примеры can4linux, заархивированные 28 июня 2018 г. на Wayback Machine.

Внешние ссылки

[1] Freescale ColdFire

[2] АТМЕЛЬ SAM9263

[3] Семейство Freescale i.MX35 ^{[ постоянная мертвая ссылка ]}

[4] Автономный CAN MCP2515

[5] сайт проекта can4linux

[6] Спецификация CAN FD, заархивированная 22 августа 2013 г. на Wayback Machine (PDF; 314 КБ).

[7] Документ конференции CAN FD. Архивировано 13 ноября 2012 г. в Wayback Machine (PDF; 624 КБ).

[8] Онлайн -примеры can4linux, заархивированные 28 июня 2018 г. на Wayback Machine.

[1]

[2]

[3]

[4]

[5]

[6]

[7]

[8]