Набор инструментов для программирования мобильных роботов

Набор инструментов для программирования мобильных роботов (MRPT)
	Логотип МРПТ
Разработчик(и)	Хосе Луис Бланко Кларако , авторы
Стабильная версия	2.11.5 / 21 декабря 2023 г .; 7 месяцев назад
Репозиторий	github .с /МРПТ /MRPT
Написано в	С++
Операционная система	Линукс , Виндовс , МакОС
Платформа	Кросс-платформенный
Тип	Комплекс робототехники
Лицензия	Новая лицензия BSD
Веб-сайт	www .MRPT .org

Набор инструментов для программирования мобильных роботов ( MRPT ) — это кроссплатформенная библиотека C++ с открытым исходным кодом , призванная помочь исследователям робототехники разрабатывать и реализовывать алгоритмы, связанные с одновременной локализацией и картографированием (SLAM), компьютерным зрением и планированием движения (уклонение от препятствий). Различные исследовательские группы использовали MRPT для реализации проектов, о которых сообщалось в некоторых крупных журналах и конференциях по робототехнике. ^{[ 2 ]}^{[ 3 ]}^{[ 4 ]}^{[ 5 ]}^{[ 6 ]}

MRPT имеет открытый исходный код и распространяется по новой лицензии BSD . Версии до 1.0.0 выпускались под лицензией GPL .

Некоторые функции, включенные в проект как пользовательские приложения:

Визуализация и манипулирование большими наборами данных.
Алгоритмы SLAM: инкрементное картографирование с помощью ICP , расширенная фильтрация Калмана , фильтры частиц Рао-Блеквелла и GraphSLAM .
Получение наборов данных с роботизированных датчиков .

После выбора отдельных библиотек, предоставленных MRPT, ^{[ 7 ]} пользователи могут разрабатывать новые приложения.

MRPT участвовала в Google Summer of Code в 2016–2018 годах. ^{[ 8 ]}^{[ 9 ]}

Представление метрических карт

Благодаря полиморфизму в разработке классов метрических карт наблюдения (например, лазерное сканирование) могут быть вставлены в сетку или карту точек, или в то и другое одновременно, прозрачно для пользователя.

Реализованы следующие представления карт метрик:

Карты сетки занятости.
Карты точек.
Карты ориентиров: дискретные элементы представляют собой трехмерные точки, определяемые по дальности и пеленгу. Например, визуальные ориентиры .
Карты маяков: элементы также представляют собой трехмерные точки, но распознаются с помощью устройств, измеряющих только дальность.
Цветные карты точек.
Карты концентрации газа.
«Мультикарта», совокупность любых других карт, ведущих себя как одна карта.

См. также

Webots — профессиональный симулятор мобильных роботов (рекламный)
Студия робототехники Майкрософт
Проект игрока
Программное обеспечение для роботов
Ардуино

Ссылки

^ «Релизы · MRPT/MRPT» . github.com . Проверено 13 января 2024 г.
^ Х.Л. Бланко; Дж. Гонсалес; Дж. и Х.А. Фернандес-Мадригал (2006). «Последовательная группировка наблюдений для создания метрико-топологических карт, улучшающих локализацию роботов». Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) . стр. 818–823. CiteSeerX 10.1.1.127.3097 . дои : 10.1109/РОБОТ.2006.1641810 .
^ А. Харрис; Дж. М. Конрад (март 2011 г.). «Обзор популярных симуляторов, фреймворков и наборов инструментов робототехники». Труды IEEE Southeastcon . стр. 243–249. дои : 10.1109/SECON.2011.5752942 .
^ Райд, Дж.; Ху, Х. (2010). «3D-картографирование со списками занятых вокселей с разным разрешением». Автономные роботы . 28 (2). Спрингер: 169–185. CiteSeerX 10.1.1.153.5916 . дои : 10.1007/s10514-009-9158-3 . S2CID 6659876 .
^ Туза З., Рудан Дж. и Седеркени Г. (октябрь 2010 г.). «Разработка интегрированной программной среды навигации и управления мобильными роботами». Международная конференция по внутреннему позиционированию и внутренней навигации . стр. 1–6. дои : 10.1109/IPIN.2010.5647506 . {{cite conference}}: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка )
^ Список научных работ, в которых MRPT использовался для получения результатов.
^ MRPT.ORG (08.10.2013). «Список MRPT-библиотек» . Проверено 19 апреля 2014 г.
^ GSOC (07.08.2018). «Страница MRPT в GSOC 2016» . Архивировано из оригинала 26 октября 2020 г. Проверено 7 августа 2018 г.
^ GSOC (07.08.2018). «Страница MRPT в GSOC 2017» . Проверено 7 августа 2018 г.

Внешние ссылки

Официальный сайт

[1] «Релизы · MRPT/MRPT» . github.com . Проверено 13 января 2024 г.

[2] Х.Л. Бланко; Дж. Гонсалес; Дж. и Х.А. Фернандес-Мадригал (2006). «Последовательная группировка наблюдений для создания метрико-топологических карт, улучшающих локализацию роботов». Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA) . стр. 818–823. CiteSeerX 10.1.1.127.3097 . дои : 10.1109/РОБОТ.2006.1641810 .

[3] А. Харрис; Дж. М. Конрад (март 2011 г.). «Обзор популярных симуляторов, фреймворков и наборов инструментов робототехники». Труды IEEE Southeastcon . стр. 243–249. дои : 10.1109/SECON.2011.5752942 .

[4] Райд, Дж.; Ху, Х. (2010). «3D-картографирование со списками занятых вокселей с разным разрешением». Автономные роботы . 28 (2). Спрингер: 169–185. CiteSeerX 10.1.1.153.5916 . дои : 10.1007/s10514-009-9158-3 . S2CID 6659876 .

[5] Туза З., Рудан Дж. и Седеркени Г. (октябрь 2010 г.). «Разработка интегрированной программной среды навигации и управления мобильными роботами». Международная конференция по внутреннему позиционированию и внутренней навигации . стр. 1–6. дои : 10.1109/IPIN.2010.5647506 . {{cite conference}}: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка )

[6] Список научных работ, в которых MRPT использовался для получения результатов.

[7] MRPT.ORG (08.10.2013). «Список MRPT-библиотек» . Проверено 19 апреля 2014 г.

[8] GSOC (07.08.2018). «Страница MRPT в GSOC 2016» . Архивировано из оригинала 26 октября 2020 г. Проверено 7 августа 2018 г.

[9] GSOC (07.08.2018). «Страница MRPT в GSOC 2017» . Проверено 7 августа 2018 г.

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ]

[ 5 ]

[ 6 ]

[ 7 ]

[ 8 ]

[ 9 ]