Одноколесная тележка

Термин «одноколесный велосипед» часто используется в робототехнике и теории управления для обозначения обобщенной тележки или автомобиля, движущегося в двумерном мире; их также часто называют транспортными средствами «одноколесного велосипеда» или «одноколесного велосипеда». Это использование отличается от буквального значения « одноколесного робота-велосипеда ».

Эти теоретические транспортные средства обычно изображаются имеющими два параллельных ведущих колеса, по одному с каждой стороны от их центра, и (предположительно) своего рода смещенный ролик для поддержания баланса; хотя в целом это могло быть любое транспортное средство, способное одновременно произвольно вращаться и перемещаться. В альтернативной реализации используется одно ведущее колесо с рулевым управлением и пара натяжных колес для обеспечения баланса и приложения крутящего момента на рулевом управлении.

Физически реализуемый одноколесный велосипед в этом смысле является неголономной системой . Это система, в которой возврат к исходной внутренней (колесной) конфигурации не гарантирует возврата в исходное системное (моноколесное) положение. Другими словами, результат системы зависит от пути .

См. также

• Перевернутый маятник
• Робот-черепаха
• Автомобили Брайтенберга