Кенгуру
Kanguera — робот- рука , разработанный Университетом Сан-Паулу . Он работает под управлением VxWorks операционной системы . Цель этого исследовательского проекта — смоделировать кинематические свойства человеческой руки, чтобы более совершенные антропоморфные роботизированные захваты или манипуляторы можно было разработать . Имя Кангера на древнем языке коренных народов означает «кости вне тела». [ 1 ]
Цели
[ редактировать ]Согласно странице проекта университета, некоторые из целей проекта Кангера заключаются в разработке стратегий ловких манипуляций с роботами и создании новых конструкций роботизированных рук, вдохновленных биологией. Эти новые разработки и стратегии будут использоваться для создания удобного человеко-машинного интерфейса и технологий реабилитации верхних конечностей. [ 2 ]
Описание системы
[ редактировать ]Рука имеет антропоморфную форму и размером с большую человеческую руку. У него четыре пальца и упрощенный большой палец, каждый из которых имеет четыре степени свободы (ГРИП). [ 3 ] Каждый палец рассматривается как отдельный робот, что дает всей системе, начиная с запястья, в общей сложности 20 степеней свободы. Пальцы изготовлены из специальной смолы , а суставы имитируют человеческие суставы — они не соединены физически, а находятся в тесном контакте, используя для совместной работы трение смолы и кабели. Движение каждой степени свободы осуществляется посредством сервопривода и системы кабельной передачи. Эта система передачи более точна, чем те, которые использовались в предыдущих роботизированных руках, и поэтому более подходит для реализации сложных алгоритмов траектории, таких как способность приведения и отведения как пальцев, так и большого пальца. [ 1 ]
Вычислительное оборудование выполнено на базе GE FANUC микроконтроллера с процессором G4 , установленного на стандартной компактной шине PCI . [ 4 ] Операционная система, используемая для запуска моделирования, — VxWorks 6.7, а среда моделирования обрабатывается с помощью GraspIt! программное обеспечение, в котором была разработана модель руки для ее визуализации.
Разработка
[ редактировать ]Рука была разработана Лабораторией мехатроники Инженерной школы Сан-Карлоса Университета Сан-Паулу в качестве преемника руки BRAHMA, как и ее предшественницы. Сейчас это 4-е поколение. [ 5 ] Он использует методы аппаратного моделирования для сокращения времени разработки. [ 3 ]
Ссылки
[ редактировать ]- ^ Jump up to: а б Бенанте, Рубен К.; Питер, Леонард М.; Массаро, Леандро К.; Белини, Валдиней Л.; Араужо, Алуизио, Франция; Каурин, Глаукома AP (2007). «Самоорганизующийся государственный планировщик траекторий применительно к антропоморфной роботизированной руке» (PDF) . 2007 Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам . стр. 100-1 3082–3087. CiteSeerX 10.1.1.539.4639 . дои : 10.1109/IROS.2007.4399457 . ISBN 978-1-4244-0911-2 . S2CID 1741244 . Проверено 20 ноября 2013 г.
- ^ «Проект Кангера» . Лаборатория мехатроники . Проверено 20 ноября 2013 г.
- ^ Jump up to: а б ПЕДРО, Леонардо Маркес; Андре Луис Диас; Леандро Куэнка Массаро; Глауко Аугусто де Паула Корин (ноябрь 2007 г.). «Динамическое моделирование и аппаратное моделирование применительно к проектированию мехатроники» (PDF) . Материалы COBEM 2007 . Проверено 20 ноября 2013 .
- ^ Каурин, Глауко AP; Леонардо М. Педро (октябрь – декабрь 2009 г.). «Гибридный подход к планированию движений для ловких рук робота» . Журнал Бразильского общества механических наук и инженерии . 31 (4): 289–296. дои : 10.1590/S1678-58782009000400002 .
- ^ Стучели, Мариус Н. (2009). «Jaguaruna: планировщик и исполнитель траектории для руки робота Кангера» (PDF) . ETH Цюрих . Проверено 20 ноября 2013 г.
