Кармандельта-робот

PocketDelta Robot — это микроробот, основанный на параллельной структуре под названием « Дельта-робот ». Он был разработан для выполнения задач микросборки, где необходима высокая скорость и точность в ограниченном рабочем пространстве. Размер робота составляет 120×120×200 мм, что обеспечивает диаметр рабочего пространства до 150×30 мм. ^[1]

Дизайн

Предпосылкой высокой скорости и высокой точности является легкая, но жесткая механическая конструкция. Таким образом, движущаяся часть робота состоит из жестких и легких материалов, а тяжелые двигатели прикреплены к несущей раме. Двигатели крепятся непосредственно к манипулятору робота ( прямой привод ), что исключает люфт, трение и эластичность.

Высокий уровень интеграции уменьшает размер всей системы. Механика, приводы движения, управляющая электроника и вычисления объединены в один компактный блок. Эта инновационная конфигурация упрощает его использование и повышает гибкость робота.

Контроллер основан на архитектуре ПК с интерфейсными платами для связи с оборудованием робота . Программное реального времени обеспечение позволяет генерировать траектории в декартовом пространстве с использованием модели прямой и обратной кинематики робота.

Робот оснащен веб-сервером, который обеспечивает простую связь через сеть Ethernet с использованием HTTP , TCP или UDP протоколов .

История

2004: Первый прототип разработан в лаборатории микроробототехники Бернского университета прикладных наук в Биле (Швейцария). Архивировано 31 августа 2005 г. в Wayback Machine как часть нового проекта по теме « Микрофабрика », запущенного CSEM SA (CH) в сотрудничестве с EPFL (CH)
2005: CSEM SA разрабатывает новую версию робота и представляет ее как «самого маленького в мире робота Delta».
Март 2007 г.: «Самая маленькая фабрика форматов» CSEM и робот PocketDelta получают премию Swiss Technology Award и номинируются на премию Hermes.
2007: Компания Asyril SA была основана как дочерняя компания CSEM. Компания разработала текущую версию робота PocketDelta совместно со своей дочерней компанией CPAutomation SA и коммерциализирует робота как инструмент для высокоточных микромеханических манипуляций, а также как гибкие системы подачи деталей.

Приложения

Типичные области применения робота PocketDelta следующие:

Часы и точная механика
Сборка медицинских изделий
Технология поверхностного монтажа , сборка полупроводниковых и электронных деталей.
МЭМС и МОЭМС
Система в пакете (SIP)
Биочипы

Ссылки

^ Робот PocketDelta — Asyril SA, http://www.asyril.ch/en/products/delta-robots.html .

Внешние ссылки

Компании и университеты

Видео

Публикации и статьи

[1] Робот PocketDelta — Asyril SA, http://www.asyril.ch/en/products/delta-robots.html .

[1]