Чингис (робот)
Чингис похожим на насекомоподобное был шестиногим роботом, , который был создан робототехником Родни Бруксом из Массачусетского технологического института примерно в 1991 году. Брукс хотел решить проблему того, как сделать роботов разумными, и предположил, что можно создать роботов, демонстрирующих интеллект, используя « представление ». архитектура », которая представляет собой тип реактивной роботизированной архитектуры, в которой робот может реагировать на окружающий мир. [1] Его статья « Интеллект без репрезентации », которая до сих пор пользуется большим уважением в области робототехники и искусственного интеллекта , далее излагает его теории по этому поводу.
Дизайн
[ редактировать ]Дизайн робота Чингисхана был вдохновлен насекомыми, у которых ограниченные функции мозга, но которые обладают огромной функциональностью. Чтобы имитировать эту черту, обнаруженную у насекомых, Брукс «удалил все когнитивные процессоры из Чингиса и оставил только датчики и код/аппаратное обеспечение, позволяющее ему передвигаться». [2] Это позволило Чингису связать ощущения с действием, когда робот не имел заранее запланированного пути, но действовал, когда каждый датчик обнаруживал препятствие. Вместе с Чингисханом Брукс впервые разработал свою «теорию интеллекта, основанную на ощущениях и действиях, которая заключалась в том, чтобы обойти явные центры познания в пользу более непосредственного сочетания восприятия с действием». [2]
«Чингис» не был спроектирован так, чтобы иметь центральный контроллер, управляющий всеми возможными функциями робота, особенно ногами. Вместо этого каждая нога имела свои собственные встроенные датчики, которые распознавали различные препятствия на ее пути. Каждая нога была запрограммирована на несколько основных действий и знала, как реагировать в различных сценариях на основе обратной связи с датчиками. Ходьба стала скоординированным усилием всех ног, приводящим к движению робота. Эти процессы существуют независимо, запускаются постоянно и активируются всякий раз, когда выполняются сенсорные предпосылки. [1]
«Чингис» был создан для навигации по труднопроходимой местности с множеством препятствий и возвышенностей. Чтобы достичь такого типа функциональности при одновременном снижении общей сложности, Брукс создал метод конечного автомата , основанный на «многоуровневой обработке»; базовое наложение новых черт на старые. [2] В «Чингисе» система управления была организована в «восемь дополнительных уровней: вставание, простая ходьба, балансировка силы, подъем ног, усы, стабилизация тангажа, марширование и управляемое марширование». [1] На уровне обработки сложность каждого из восьми слоев конечного движения обрабатывается каждым слоем отдельно, что снижает нагрузку на процессоры на каждом уровне, связанные с сложной обработкой. [2]
Сейчас Чингис проживает в Смитсоновском музее авиации и космонавтики .
Ссылки
[ редактировать ]- ^ Jump up to: а б с Брукс, Родни А., Флинн, Анита М., «Быстро, дешево и неконтролируемо: вторжение роботов в Солнечную систему» , Журнал Британского межпланетного общества, 1989 г.
- ^ Jump up to: а б с д Брукс, Родни А., «Плоть и машины: как роботы изменят нас» , Splinter, 2 февраля 2015 г.