СимСпарк
 | В этой статье используются голые URL-адреса , которые неинформативны и уязвимы к порче ссылок . ( сентябрь 2022 г. ) |
 | |
| Разработчик(и) | Оливер Обст , Ян Мюррэй , Йошка Бедекер , Маркус Роллманн , Мосалам Эбрахими , Хедаят Ватанха , Сандер ван Дейк , Сюй Юань |
|---|---|
| Первоначальный выпуск | 2003 |
| Написано в | С++, Руби |
| Операционная система | Линукс , Окна , Мак ОС Х |
| Доступно в | Английский |
| Веб-сайт | Домашняя страница проекта Страница GitLab |
SimSpark — это универсальная система моделирования для различных многоагентных симуляций. Он поддерживает разработку физического моделирования для исследований в области искусственного интеллекта и робототехники с помощью платформы приложений с открытым исходным кодом . Он широко используется в академических исследованиях и образовании.
История
[ редактировать ]Проект SimSpark стартовал в 2003 году и основывался на строительных блоках проекта Spark . Первоначально он был разработан Марко Кёглером и Оливером Обстом в Университете Кобленц-Ландау в Кобленце , Германия .
SimSpark был зарегистрирован в SourceForge в 2004 году. [ 1 ] и имеет устоявшуюся кодовую базу [ 2 ] при этом развитие увеличивается с каждым годом. [ 3 ]
Архитектура
[ редактировать ]Агенты взаимодействуют с сервером моделирования через UDP или TCP и поэтому могут быть реализованы на любом языке, поддерживающем такие сокеты. В одном моделировании могут участвовать несколько программных агентов.
Моделирование создается на сервере с использованием языка Ruby и текстовых файлов RSG. SimSpark использует Open Dynamics Engine (ODE) для обнаружения столкновений и моделирования динамики твердого тела. ODE позволяет точно моделировать физические свойства объектов, такие как скорость, инерция и трение.
Использование в RoboCup
[ редактировать ]
SimSpark — это движок моделирования для RoboCup 3D Soccer Simulation League . В этой симуляции две команды играют в футбол по правилам, аналогичным обычному футболу. Роботы используют моделируемые камеры и другие датчики, такие как акселерометры, гироскопы, сенсорные и звуковые датчики. Программные агенты обрабатывают сигналы от этих датчиков (также известных как перцепторы ) и генерируют управляющие сигналы для 22 шарниров внутри тела каждого робота, чтобы достичь любых форм движения, необходимых для победы в футболе.
Первоначальная модель футбольного робота была известна как Soccerbot , но с 2008 года она была заменена моделью, вдохновленной роботом Nao .
