СТ Робототехника
 | Эта статья нуждается в дополнительных цитатах для проверки . ( август 2020 г. ) |
| Промышленность | |
|---|---|
| Основан | 1981 год |
| Основатель | Дэвид Сэндс |
| Штаб-квартира | |
| Продукты | |
| Веб-сайт | www |
ST Robotics — компания, базирующаяся в Кембридже , Англия, и Принстоне , Нью-Джерси , США. Компания разрабатывает и производит недорогие настольные промышленные роботы-манипуляторы и специально созданные декартовы роботы . У компании нет отдела продаж, и она продает свою продукцию в виде роботов-манипуляторов в основном через Интернет в виде «коробочных роботов» дистрибьюторам по всему миру.
История
[ редактировать ]В 1981 году Дэвид Сэндс основал компанию Intelligent Artefacts, базирующуюся в Кембридже, Англия. Одним из ее продуктов были образовательные роботы-манипуляторы. Руки были запрограммированы на языке программирования BASIC и могли работать на любой популярной марке компьютеров того времени, таких как Apple ( серия Apple II ), Acorn Electron , Atari , BBC Micro или Commodore PET . Робот конкурировал на этом рынке с другими роботами, такими как Armdroid. [1] Когда на этих компьютерах стал доступен язык Forth , Сэндс написал первую версию RoboForth, которая позволила роботам работать и реагировать гораздо быстрее. Версия RoboForth также была написана для Armdroid.
В 1982 году компания Intelligent Artefacts была закрыта и также в Кембридже была основана новая компания под названием Cyber Robotics, которая продавала модернизированный манипулятор, известный как Cyber 310. [2] Cyber 310 имел 5 степеней свободы (ГРИП). Сотни из них были проданы по всему миру в период с 1981 по 1987 год. Роботизированная рука была принята в 1987 году Майком Топпингом в качестве основы для Handy 1 . [3] робот-помощник для людей с тяжелыми формами инвалидности. Cyber Robotics была куплена корпорацией Bibby в 1982 году и в конечном итоге закрыта из-за отсутствия продаж.
За период существования Intelligent Artifacts было получено много запросов на более серьезное и профессиональное использование роботов-манипуляторов, для которых Cyber 310 не подходил. [ нужна ссылка ] Это насторожило Дэвида Сэндса о возможности производства серии настольных роботов-манипуляторов, некоторые из которых уже существовали, в частности Zymark .
Компания Sands Technology была основана в 1986 году Дэвидом Сэндсом и Кэтрин Джордж, которая заняла должность директора по исследованиям и разработкам. Компания начала производство роботов-манипуляторов, таких как R12 Mk1, R15 и R16, которые использовались в различных приложениях, включая обработку ДНК. [4] и вывод из эксплуатации ядерных реакторов. [5] В 1989 году Дэвид Сэндс встретил Мэтью Монфорте в Нью-Джерси, и в 1991 году пара решила расширить компанию на американский рынок, а в 1992 году в Нью-Джерси была зарегистрирована компания Sands Technology International. [6] Менее личный псевдоним ST Robotics был придуман в 1997 году, под которым сейчас торгуют обе компании. Также в 1992 году Sands Technology сформировала одно из первых совместных предприятий с СССР во времена Перестройки , создав в Екатеринбурге Ассоциацию Роботов , которая сейчас бездействует.
Технология
[ редактировать ]ST Robotics использует технологию, основанную на гибридных шаговых двигателях , в отличие от более обычных серводвигателей постоянного тока . В течение нескольких лет у технологии были проблемы из-за недостаточной мощности и резонанса двигателя. Эти проблемы были решены с появлением редкоземельных гибридных двигателей, высоковольтных микрошаговых приводов и инкрементных энкодеров обратной связи. Роботы калибруются, медленно перемещая каждую ось к цели, обнаруженной датчиком приближения . [5] Инкрементальные оптические энкодеры затем отслеживают работу двигателей, проверяя их на наличие ошибок. Это похоже на управление с замкнутым контуром, но отличается от сервоуправления тем, что шаговые двигатели работают по существу с разомкнутым контуром с возможностью замыкания контура в случае ошибки.
Контроллер робота ST использует два процессора: EZ80L92 использует встроенный язык программирования RoboForth и техасский процессор цифровых сигналов (DSP) для управления двигателями. [7] DSP способен управлять всеми осями вместе, при этом отдельные оси увеличиваются или уменьшаются по мере необходимости для сложного движения. В то же время он считывает данные кодеров и передает эту информацию в ЦП, который также использует таймеры DSP. RobWin — это менеджер проектов с графическим интерфейсом для ПК, позволяющий создавать и редактировать проекты и сохранять их на диске, а RoboForth, программа пользователя и все данные сохраняются во флэш-памяти контроллера.
В 2018 году была создана новая версия R17, R17HS с использованием двигателей Teknic на осях 1,2,3. Это быстрые и мощные серводвигатели, использующие те же сигналы шага и направления, что и драйверы шаговых двигателей. Оси 4,5 и опционально 6 остались шаговыми двигателями. Напряжение ВТ было увеличено до 75В. При таком напряжении шаговые двигатели сильно нагреваются, поэтому драйверы шаговых двигателей были заменены на Geckodrive G214V, чтобы уменьшить нагрев и обеспечить снижение тока в состоянии покоя, а также сделать работу намного тише. В результате можно получить угловую скорость более 180 град/сек при перевозке полезной нагрузки массой 2 кг.
Также в 2018 году была добавлена новая консоль обучения. Базовая обучающая панель по-прежнему предоставляется бесплатно вместе с роботом, но ее функции ограничены. Новая консоль обучения является дополнительной опцией. Консоли обучения для большинства роботов очень дороги и требуют толстых кабелей между консолью и контроллером. Решение ST заключается в использовании 7-дюймового планшета, который связывается с контроллером через Bluetooth. Это позволяет пользователю подойти очень близко к роботу для точного позиционирования без необходимости возврата кабеля к контроллеру. Он обеспечивает возможность позиционирования в декартовых координатах как в режиме мира, так и в режиме инструмента.
В 2019 году ST приняла на вооружение робота Igus Delta и продает его как R18 с использованием контроллера ST Robotics. Контроллер использует EZ80 в 24-битном режиме ADL, и возможна скорость робота 2 цикла в секунду.
Продукты
[ редактировать ]ST Robotics имеет 5 моделей роботов
R12 — 5- или 6-осевой недорогой робот-манипулятор, полезная нагрузка 500 г, скорость до 180 град/с.
R15 — 3- или 4-осевая декартова роботизированная система с использованием декартовой робототехнической системы Igus с контроллером ST Robotics
R17 — 5- или 6-осевой роботизированный манипулятор, полезная нагрузка 3 кг.
R17HS - как R17, но с использованием серводвигателей Teknic, полезная нагрузка 2 кг, скорость до 180 град/сек.
R18 — рука формата Delta на базе робота Igus Delta с контроллером ST Robotics.
Также доступны электрические и пневматические захваты и вакуумные захваты.
См. также
[ редактировать ]- РобоФорт
Ссылки
[ редактировать ]- ^ «Colne Robotics ARMDROID — Руководство по конструкции и эксплуатации» (PDF) . Колн Роботикс. 1981 год . Проверено 14 августа 2010 г.
- ^ "BeebControl>>Робот-манипулятор>>Cyber 310" . Нильдрам — BeebControl . Проверено 14 августа 2010 г.
- ^ Топпинг, Майк; Смит, Джейн (1999). «Обзор Handy 1, реабилитационного робота для людей с ограниченными возможностями» . Материалы конференции Центра CSUN по проблемам инвалидов . Материалы конференции 1999 г.: Сессия 59. Архивировано из оригинала 5 августа 2009 г. . Проверено 14 августа 2010 г.
Ранняя версия системы Handy 1 состояла из роботизированной руки Cyber 310 с пятью степенями свободы и захватом.
- ^ Салливан, К., Эндрю Хопвуд, Джилл Брукс, Адам Шариф, Питер Кейдж, Элейн Татум, Раз Мирза, Малкольм Крук, Кит Брюс, Кевин Салливан. Служба судебно-медицинской экспертизы, Process Analysis and Automation Ltd, Hamilton (GB) Ltd (1997). «Полностью интегрированная роботизированная система для высокой пропускной способности образцов в блоке базы данных ДНК» . Промега . Проверено 14 августа 2010 г.
{{cite web}}: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка ) - ^ Перейти обратно: а б Сэндс, Дэвид (2006). «Экономичная робототехника в атомной отрасли» . Промышленный робот . 33 (3). Emerald Group Publishing Limited: 170–173. дои : 10.1108/01439910610659079 . Проверено 14 августа 2010 г.
- ^ «Робототехника в фармацевтических исследованиях» . Издательство фармацевтической продукции Samedan Ltd. Проверено 14 августа 2010 г.
- ^ «Робот-контроллер» (HTNL) . СТ Робототехника . Проверено 14 августа 2010 г.