Шарнирно-сочлененный робот

Шестиосный шарнирно-сочлененный сварочный робот достает приспособление для сварки

Шарнирный робот — это робот с вращающимися шарнирами. (например, ножной робот или промышленный робот ). Шарнирно-сочлененные роботы могут варьироваться от простых двухшарнирных конструкций до систем с 10 и более взаимодействующими суставами и материалами.Они приводятся в действие различными средствами, в том числе электродвигателями .

Некоторые типы роботов, например роботы-манипуляторы , могут быть шарнирно-сочлененными или несочлененными.

роботы в

• 
  Роботы укладывают еду на поддоны в пекарне
• 
  Изготовление стальных мостов, резка стали
• 
  Перемещение плоского стекла, сверхмощный робот с полезной нагрузкой 500 кг.
• 
  Автоматизация в литейном производстве, термостойкий робот
• 
  Робот для точечной сварки

Определения

Шарнирно-сочлененный робот :См. рисунок. Шарнирно-сочлененный робот использует все три вращающихся шарнира для доступа к своему рабочему пространству.Обычно соединения располагаются «цепочкой», так что одно соединение поддерживает другое далее в цепи.

Непрерывный путь :Схема управления, при которой входные данные или команды определяют каждую точку желаемого пути движения. Путь контролируется скоординированным движением шарниров манипулятора.

Степени свободы (DOF) :Число независимых движений, при которых может перемещаться концевой эффектор, определяется количеством осей движения манипулятора.

Захват :Устройство для захвата или удерживания, крепящееся к свободному концу последнего звена манипулятора; также называется рукой робота или рабочим органом.

Полезная нагрузка :Максимальная полезная нагрузка — это вес, переносимый роботом-манипулятором на пониженной скорости при сохранении номинальной точности. Номинальная полезная нагрузка измеряется на максимальной скорости при сохранении номинальной точности. Эти рейтинги во многом зависят от размера и формы полезной нагрузки.

Цикл выбора и размещения :См. рисунок. Цикл выбора и размещения — это время в секундах, необходимое для выполнения следующей последовательности движений: переместиться вниз на один дюйм, захватить номинальную полезную нагрузку; поднимитесь на один дюйм вверх; переместиться на двенадцать дюймов; переместиться вниз на один дюйм; разобрать; поднимитесь на один дюйм вверх; и вернитесь в исходное место.

Достигать :Максимальное горизонтальное расстояние от центра основания робота до конца его запястья.

Точность :См. рисунок. Разница между точкой, которую пытается достичь робот, и фактической результирующей позицией. Абсолютная точность — это разница между точкой, указанной системой управления роботом, и точкой, фактически достигнутой рукой манипулятора, а повторяемость — это изменение руки манипулятора от цикла к циклу, когда оно направлено на одну и ту же точку.

Повторяемость :См. рисунок. Способность системы или механизма повторять одно и то же движение или достигать одних и тех же точек при предъявлении одних и тех же управляющих сигналов. Межцикловая ошибка системы при попытке выполнить определенную задачу. Повторяемость этого робота составляет от 0,1 до 0,5 мм при полезной нагрузке от 5 до 100 кг.

Разрешение :См. рисунок. Наименьшее приращение движения или расстояния, которое может быть обнаружено или проконтролировано системой управления механизма.Разрешение любого соединения зависит от количества импульсов энкодера на оборот и передаточного отношения и зависит от расстояния между центральной точкой инструмента и осью соединения.

Программа для роботов :Программа связи роботов для IBM и совместимых персональных компьютеров. Обеспечивает эмуляцию терминала и служебные функции. Эта программа может записывать всю пользовательскую память и часть системной памяти в файлы на диске.

Максимальная скорость :Сложный максимумскорость кончика робота, движущегося при полном выпрямлении, при этом все суставы движутся одновременно во взаимодополняющих направлениях. Эта скорость является теоретическим максимумом и ни при каких обстоятельствах не должна использоваться для оценки времени цикла для конкретного применения. Лучшим показателем реальной скорости является стандартное время цикла захвата и размещения в двенадцать дюймов. Для критически важных приложений лучшим показателем достижимого времени цикла является физическое моделирование.

Сервоуправление :Управляется движущим сигналомкоторая определяется ошибкой между текущим положением механизма и желаемым выходным положением.

Через точку :Точка, через которую инструмент робота должен пройти без остановки; Точки перехода запрограммированы для преодоления препятствий или перевода руки в положение с меньшей инерцией для части движения.

Рабочий конверт :Трехмерныйформа, определяющая границы, которых может достичь робот-манипулятор; также известный как охват конверта.

См. также

• Степени свободы (техника)
• Шарнирно-мягкая робототехника
• Комплекс робототехники
• Промышленный робот
• Роботизированные руки и краны, используемые в космических полетах :
  • Canadarm , который использовался на космическом корабле "Шаттл".
  • Мобильная система обслуживания (MSS), также известная как Canadarm2, используемая на МКС.
  • Японская система дистанционного манипулятора , используемая на модуле JEM МКС « Кибо ».
  • Dextre , также известный как ловкий манипулятор специального назначения (SPDM), используемый на МКС.
  • «Стрела» — манипулятор с ручным управлением, используемый на Российском орбитальном сегменте ( РОС ) МКС для выполнения аналогичных задач, что и Мобильная система обслуживания.
  • Европейская роботизированная рука — пятая роботизированная рука, установленная на МКС в 2021 году.