Роботизированная парадигма

В робототехнике робототехническая парадигма — это мысленная модель того, как работает робот. Робототехническую парадигму можно описать взаимосвязью между тремя основными элементами робототехники : восприятием , планированием и действием . Это также можно описать тем, как сенсорные данные обрабатываются и распределяются по системе и где принимаются решения.

/

• Робот действует по принципу «сверху вниз» и требует тщательного планирования.
• Робот ощущает мир, планирует следующее действие, действует; на каждом этапе робот явно планирует следующий ход.
• Все данные зондирования имеют тенденцию быть собраны в одну глобальную модель мира.

Схема иерархической парадигмы

Реактивная парадигма

Основная статья: Реактивное планирование

• Чувственно-актовый тип организации.
• Робот имеет несколько экземпляров муфт Sense-Act.
• Эти связи представляют собой параллельные процессы, называемые поведениями, которые берут данные локального зондирования и вычисляют наилучшее действие независимо от того, что делают другие процессы.
• Робот будет выполнять комбинацию действий.

Схема реактивной парадигмы

/

• Робот сначала планирует (обдумывает), как лучше всего разложить задачу на подзадачи (также называемое «планированием миссии»), а затем какое поведение подходит для выполнения каждой подзадачи.
• Затем поведение начинает выполняться в соответствии с реактивной парадигмой.
• Сенсорная организация также представляет собой смесь иерархического и реактивного стилей; Данные датчика перенаправляются на каждое поведение, которое нуждается в этом датчике, но также доступны планировщику для построения ориентированной на задачи глобальной модели мира.

Схема гибридной сознательной/реактивной парадигмы

См. также

• Робототехника, основанная на поведении
• Иерархическая система управления
• Архитектура подчинения

Ссылки

• Асада, Х. и Слотин, Ж.-Ж.Э. (1986). Анализ и управление роботами. Уайли. ISBN   0-471-83029-1 .
• Аркин, Рональд К. (1998). Робототехника, основанная на поведении. МТИ Пресс. ISBN   0-262-01165-4 .