Передвижение робота
Передвижение роботов — это собирательное название различных методов, которые роботы используют для перемещения с места на место.
Колесные роботы, как правило, достаточно энергоэффективны и просты в управлении. Однако другие формы передвижения могут быть более подходящими по ряду причин, например, передвижение по пересеченной местности, а также перемещение и взаимодействие в среде обитания человека. Кроме того, изучение двуногих и насекомоподобных роботов может благотворно повлиять на биомеханику .
Основная цель в этой области — развитие у роботов способности самостоятельно решать, как, когда и куда двигаться. Однако координировать работу многочисленных роботизированных соединений даже для таких простых задач, как подъем по лестнице, сложно. Автономное передвижение роботов является основным технологическим препятствием для многих областей робототехники, таких как гуманоиды от Honda (например, Asimo ).
Типы передвижения [ править ]
Прогулка [ править ]
Шагающие роботы человека или животного имитируют походку в качестве замены колесному движению. Движение на ногах позволяет преодолевать неровные поверхности, ступени и другие участки, до которых было бы трудно добраться колесному роботу, а также наносит меньший ущерб окружающей местности, чем колесные роботы, которые могут ее разрушить. [1]
Шестиногие роботы основаны на передвижении насекомых, чаще всего тараканов. [2] и палочник , чья нервная и сенсорная деятельность менее сложна, чем у других животных. Несколько ног позволяют использовать несколько разных походок, даже если нога повреждена, что делает их движения более полезными для роботов, транспортирующих объекты.
Примеры продвинутых бегущих роботов включают ASIMO , BigDog , HUBO 2 , RunBot и Toyota Partner Robot .
Роллинг [ править ]
С точки зрения энергоэффективности на твердых, плоских поверхностях колесные роботы являются наиболее эффективными. Это связано с тем, что идеальное, недеформируемое катящееся (но не скользящее) колесо не теряет энергии. В этом отличие от роботов с ногами страдают от удара о землю , которые при ударе пяткой и в результате теряют энергию.
Для простоты большинство мобильных роботов имеют четыре колеса или несколько непрерывных гусениц . Некоторые исследователи пытались создать более сложных колесных роботов, имеющих всего одно или два колеса. Они могут иметь определенные преимущества, такие как более высокая эффективность и уменьшение количества деталей, а также позволяют роботу перемещаться в ограниченных местах, чего не сможет сделать четырехколесный робот.
Примеры: Боэ-Бот , Космобот , Элмер , Элси , Энон , ГЕРОЙ , IРобот Создать , iRobot Roomba от , Джонс Хопкинс Зверь , Лэнд Уокер , Модульный робот , Муса , Омнибот , ПаПеРо , Фобот , Робот Кармандельта , Толкни говорящий мусорный бак , РБ5Х , Ровио , Серопи , Робот Шейки , Сони Ролли , Спайки , ТиЛР , Топо , Т. Р. Аранья и Вакамару .
Прыгать [ править ]
Несколько роботов, созданных в 1980-х годах Марком Райбертом в Лаборатории ног Массачусетского технологического института , успешно продемонстрировали очень динамичную ходьбу. Первоначально робот, имеющий только одну ногу и очень маленькую ступню, мог оставаться в вертикальном положении, просто подпрыгивая . Движение такое же, как у человека на пого-палке . Когда робот падает набок, он слегка подпрыгивает в этом направлении, чтобы удержаться. [3] Вскоре алгоритм был обобщен на два и четыре этапа. Двуногий робот был продемонстрирован бегом и даже кувырком . [4] животное четвероногое Также было продемонстрировано , которое могло рысать , бегать, шагать и прыгать. [5]
Примеры:
- Детеныш гепарда Массачусетского технологического института — это четвероногий робот с электрическим приводом и пассивными податливыми ногами, способный самостабилизироваться в широком диапазоне скоростей. [6]
- Tekken II — это небольшое четвероногое животное, предназначенное для адаптивного передвижения по неровной местности. [7]
Метахронное движение [ править ]
Скоординированное последовательное механическое действие, имеющее вид бегущей волны, называется метахрональным ритмом или волной и применяется в природе инфузориями для транспорта, а червями и членистоногими для передвижения.
Скользящий [ править ]
несколько роботов- змей Было успешно разработано . Имитируя движение настоящих змей, эти роботы могут перемещаться по очень ограниченному пространству, а это означает, что однажды их можно будет использовать для поиска людей, оказавшихся в рухнувших зданиях. [8] Японский робот-змея ACM-R5. [9] может даже ориентироваться как на суше, так и в воде. [10]
Примеры: Змеерукий робот , Робобоа и Змеебот .
Плавание [ править ]
Брахиация [ править ]
Брахиация позволяет роботам передвигаться, раскачиваясь, используя энергию только для захвата и освобождения поверхностей. [11] Это движение похоже на перепрыгивание обезьяны с дерева на дерево. Два типа брахиации можно сравнить с двуногой ходьбой (непрерывный контакт) или бегом (рикошетный). Непрерывный контакт – это когда к пересекаемой поверхности всегда прикреплена рука/хватательный механизм; рикошетный использует фазу воздушного «полета» от одной поверхности/конечности к другой.
Гибрид [ править ]
Роботы также могут быть спроектированы так, чтобы выполнять передвижение в нескольких режимах. Например, реконфигурируемый двуногий робот-змея. [12] может как скользить, как змея, так и ходить, как двуногий робот.
передвижение Биологически обусловленное
Желание создать роботов с динамическими способностями к передвижению побудило ученых искать решения у природы. Было изобретено несколько роботов, способных осуществлять базовое передвижение в одном режиме, но выяснилось, что им не хватает некоторых возможностей, что ограничивает их функции и применение. Высокоинтеллектуальные роботы необходимы в нескольких областях, таких как поисково-спасательные операции, поля сражений и исследование ландшафта. Таким образом, роботы такого типа должны быть небольшими, легкими, быстрыми и обладать способностью двигаться в нескольких режимах локомотива. Как оказалось, несколько животных послужили источником вдохновения для создания нескольких роботов. Некоторые из таких животных:
Птеромини (белки-летяги)
Pteromyini ( племя, состоящее из белок-летяг) демонстрирует большую мобильность на суше, используя способность четвероногих ходить с ногами с высокой степенью свободы (DoF). В воздухе летяги скользят, используя подъемную силу перепонки между ногами. Они обладают очень гибкой мембраной, которая обеспечивает неограниченное движение ног. [13] Они используют свою высокоэластичную мембрану, чтобы скользить в воздухе и демонстрировать гибкое движение на земле. Кроме того, Pteromyini способны демонстрировать мультимодальное передвижение благодаря мембране, соединяющей передние и задние ноги, что также улучшает их способность скольжения. [13] Было доказано, что гибкая мембрана обладает более высоким коэффициентом подъемной силы, чем жесткие пластины, и задерживает угол атаки, при котором происходит сваливание. [13] У белки-летяги также есть толстые пучки по краям перепонки, кончиков крыльев и хвоста, что помогает свести к минимуму колебания и ненужные потери энергии. [13]
Птеромини способны улучшить свои способности к планированию благодаря многочисленным физическим качествам, которыми они обладают.
Гибкая мышечная структура служит нескольким целям. Во-первых, плагиопатагиум , который служит основным генератором подъемной силы для белки-летяги, способен эффективно функционировать благодаря своим тонким и гибким мышцам. [14] [15] Плагиопатагиум способен контролировать напряжение мембраны за счет сокращения и расширения. Контроль натяжения может в конечном итоге помочь в экономии энергии за счет минимизации трепетания мембраны. Как только белка приземляется, она сжимает свою перепонку, чтобы она не провисала во время ходьбы. [15]
Пропатагиум и уропатагиум служат для обеспечения дополнительной подъемной силы Птеромини. [15] В то время как пропатагиум расположен между головой и передними конечностями летяги, уропатагиум расположен на хвосте и задних конечностях, и они служат для придания белке-летяге повышенной маневренности и сопротивления при приземлении. [15]
Кроме того, у белки-летяги есть толстые веревкообразные мышечные структуры по краям мембраны, которые поддерживают форму мембран. [15] Эти мышечные структуры, называемые платизма, большеберцовая и полусухожильная мышцы , расположены на пропатагиуме, плагиопатагиуме и уропатагиуме соответственно. [15] Эти толстые мышечные структуры защищают от ненужного трепетания из-за сильного давления ветра во время планирования, что сводит к минимуму потери энергии. [15]
Законцовки крыла расположены на запястьях передних конечностей и служат для формирования аэродинамического профиля , который сводит к минимуму эффект индуцированного сопротивления из-за образования вихрей на законцовках крыла . [14] Законцовки крыла гасят воздействие вихрей и препятствуют воздействию индуцированного сопротивления на все крыло. Белки-летяги способны разворачивать и складывать кончики крыльев во время планирования, используя большие пальцы. Это служит для предотвращения нежелательного провисания законцовок крыла. [14]
Хвост летяги позволяет улучшить ее способность планировать, поскольку он играет решающую роль. В отличие от других позвоночных, у Pteromyini хвост сплющен, чтобы при скольжении получить большую аэродинамическую поверхность. [16] [17] Это также позволяет белке-летяге сохранять стабильность угла наклона хвоста. Это особенно полезно во время приземления, поскольку летяга может увеличивать угол тангажа и вызывать большее сопротивление, чтобы замедлиться и безопасно приземлиться. [15]
Кроме того, ноги и хвост Pteromyini служат для управления направлением их планирования. Благодаря гибкости перепонок вокруг ног контролируется угол хорды и двугранный угол между перепонкой и корональной плоскостью тела. [13] Это позволяет животному совершать движения перекатывания, качки и рыскания, которые, в свою очередь, контролируют скорость и направление планирования. [18] [19] Во время приземления животное способно быстро снижать скорость за счет увеличения сопротивления и изменения угла тангажа с помощью своих перепонок и дальнейшего увеличения сопротивления воздуха за счет ослабления натяжения между перепонками ног. [18] [19]
Десмодус Ротундус (летучая мышь-вампир)
Известно, что обыкновенные летучие мыши-вампиры обладают мощными способами наземного передвижения, такими как прыжки, и воздушными движениями, такими как планирование. Несколько исследований показали, что морфология летучей мыши позволяет ей легко и эффективно переключаться между обоими режимами движения. [20] Анатомия, которая помогает в этом, по существу построена вокруг самой большой мышцы тела летучей мыши, глубокой грудной мышцы (заднего отдела). [20] Между двумя способами передвижения есть три общие кости. Эти три основные кости являются неотъемлемой частью структуры руки, а именно плечевая, локтевая и лучевая кости. Поскольку совместное использование компонентов для обоих режимов уже существует, при переходе от прыжка к скольжению дополнительные мышцы не нужны. [20]
Детальное изучение морфологии плеча летучей мыши показывает, что кости руки немного прочнее, а локтевая и лучевая кости срослись, чтобы выдерживать тяжелые силы реакции со стороны земли. [20]
Schistocerca gregaria (пустынная саранча)
Пустынная саранча известна своей способностью прыгать и летать на большие расстояния, а также ползать по суше. [21] Детальное изучение анатомии этого организма дает некоторые подробности о механизмах передвижения. Задние лапы саранчи развиты для прыжков. Они имеют полулунный отросток, состоящий из большой мышцы-разгибателя голени, малой мышцы-сгибателя голени и банановидной утолщенной кутикулы. [22] [23] Когда мышцы голени сгибаются, механическое преимущество мышц и вертикальный компонент тяги при разгибании ног увеличиваются. [24] Эта пустынная саранча использует механизм катапульты, при котором энергия сначала накапливается в задних лапах, а затем высвобождается для вытягивания ног. [25]
Чтобы произошел идеальный прыжок, саранча должна нажать ногами на землю с достаточно сильной силой, чтобы начать быстрый взлет. Сила должна быть достаточной, чтобы добиться быстрого взлета и приличной высоты прыжка. Силу также необходимо генерировать быстро. Чтобы эффективно перейти из режима прыжка в режим полета, насекомое должно регулировать время раскрытия крыла, чтобы максимизировать расстояние и высоту прыжка. Когда он находится в зените своего прыжка, срабатывает режим полета. [22]
Мультимодальное передвижение роботов биоинспирации основе на
Моделирование мультимодального шагающего и планирующего робота по мотивам Pteromyini (белки-летяги)
После открытия модели, которую можно было бы имитировать, исследователи попытались создать робота на ногах, который был бы способен достигать эффективного движения в воздушной и наземной среде за счет использования гибкой мембраны. Таким образом, для достижения этой цели необходимо было принять во внимание следующие конструктивные соображения:
1. Форма и площадь мембраны должны были быть выбраны сознательно, чтобы можно было достичь предполагаемых аэродинамических возможностей этой мембраны. Кроме того, конструкция мембраны повлияет на конструкцию ножек, поскольку мембрана прикреплена к ногам. [13]
2. Мембрана должна была быть достаточно гибкой, чтобы обеспечить неограниченное движение ног во время скольжения и ходьбы. Однако степень гибкости необходимо было контролировать из-за того, что чрезмерная гибкость могла привести к значительной потере энергии, вызванной колебаниями в областях мембраны, где возникает сильное давление. [13]
3. Нога робота должна была быть спроектирована таким образом, чтобы обеспечить соответствующий крутящий момент как для ходьбы, так и для скольжения. [13]
Чтобы учесть эти факторы, пристальное внимание необходимо было уделить характеристикам летяги. Аэродинамические характеристики робота были смоделированы с помощью динамического моделирования и симуляции. Имитируя толстые мышечные пучки мембраны белки-летяги, конструкторы смогли минимизировать колебания и колебания на краях мембраны робота, тем самым сократив ненужные потери энергии. [13] Кроме того, сопротивление крыла робота было уменьшено за счет использования убирающихся законцовок крыла, что позволило улучшить возможности планирования. [14] Более того, нога робота была спроектирована так, чтобы обеспечить достаточный крутящий момент после имитации анатомии ноги Птериомини с помощью виртуального анализа работы. [13]
Учитывая конструкцию ноги и мембраны робота, его средний коэффициент скольжения (GR) был определен равным 1,88. Робот функционировал эффективно, ходил несколькими способами и ползал на ногах с высокой глубиной резкости. [13] Робот также смог благополучно приземлиться. Эти выступления продемонстрировали способности робота планировать и ходить, а также его мультимодальное передвижение.
Моделирование мультимодального прыгающего и планирующего робота по образцу Desmodus Rotundus (летучей мыши-вампира)
Конструкция робота под названием Multi-Mo Bat предусматривала создание четырех основных фаз работы: фазы накопления энергии, фазы прыжка, фазы движения по инерции и фазы планирования. [20] Фаза накопления энергии по существу включает резервирование энергии для энергии прыжка. Эта энергия хранится в главных силовых пружинах. Этот процесс дополнительно создает крутящий момент вокруг плечевого сустава, который, в свою очередь, настраивает ноги для прыжка. Как только накопленная энергия будет высвобождена, можно будет начать фазу прыжка. Когда начинается фаза прыжка и робот отрывается от земли, он переходит в фазу выбега, которая происходит до тех пор, пока не будет достигнута кульминация и робот не начнет опускаться. Когда робот снижается, сопротивление помогает снизить скорость, с которой он снижается, поскольку крыло меняет конфигурацию из-за увеличения сопротивления нижней части аэродинамических профилей. [20] На этом этапе робот скользит вниз.
Анатомия руки летучей мыши-вампира играет ключевую роль в конструкции ноги робота. Чтобы свести к минимуму количество степеней свободы (DoF), два компонента руки зеркально отражаются в плоскости xz. [20] В результате создается конструкция ног робота с четырьмя стержнями, в результате чего образуются только две независимые степени свободы. [20]
Моделирование мультимодального прыгающего и летающего робота по образцу Schistocerca gregaria (пустынная саранча)
Разработанный робот приводился в движение одним двигателем постоянного тока, который сочетал в себе функции прыжков и взмахов руками. [23] Он был спроектирован как объединение перевернутого ползунково-кривошипного механизма для конструкции опор, системы кулачкового сцепления, служащей механизмом лебедки, и реечного механизма, используемого для системы машущего крыла. [20] Эта конструкция включала в себя очень эффективный механизм накопления и высвобождения энергии, а также встроенный механизм взмахов крыльев. [20]
Был разработан робот с функциями, похожими на саранчу. Основной особенностью конструкции робота была система передач, приводимая в действие одним двигателем, который позволял роботу совершать прыжки и взмахи руками. Как и движение саранчи, движение робота инициируется сгибанием ног до положения максимального накопления энергии, после чего энергия немедленно высвобождается для создания силы, необходимой для полета. [20]
Робот был протестирован на производительность, и результаты показали, что робот способен прыгать примерно на высоту 0,9 м при весе 23 г и взмахивать крыльями с частотой около 19 Гц. [20] Робот, протестированный без взмахов крыльями, показал менее впечатляющие результаты, продемонстрировав снижение производительности прыжков примерно на 30% по сравнению с роботом с крыльями. [20] Эти результаты весьма впечатляют [ редакция ] поскольку ожидается, что произойдет обратное, поскольку вес крыльев должен был повлиять на прыжки.
Подходы [ править ]
- Оптимизация продукта
- Планирование движения
- Захват движения может осуществляться на людях, насекомых и других организмах.
- Машинное обучение , обычно с обучением с подкреплением .
Известные исследователи в этой области [ править ]
- Родни Брукс
- Марк Райберт
- Джессика Ходжинс
- Ред Уиттакер
- Сюдзи Кадзита, представивший контроль предварительного просмотра [26] осознать упреждающий характер ходьбы гуманоидных роботов проекта Humanoid Robotics Project .
См. также [ править ]
Ссылки [ править ]
- ^ Гассаи, Аманда (20 апреля 2011 г.). Проектирование и оптимизация кривошипно-шатунного механизма (PDF) (Диссертация). Помонский колледж. Архивировано (PDF) из оригинала 29 октября 2013 года . Проверено 18 октября 2018 г.
- ^ Снейдерман, Фил (13 февраля 2018 г.). «Изучая передвижение тараканов, ученые узнают, как создавать более совершенных и мобильных роботов» . Центр . Университет Джонса Хопкинса . Проверено 18 октября 2018 г.
- ^ «3D-прыгун на одной ноге (1983–1984)» . Лаборатория ног Массачусетского технологического института . Проверено 22 октября 2007 г.
- ^ «3D Двуногое (1989–1995)» . Лаборатория ног Массачусетского технологического института.
- ^ «Четвероногое (1984–1987)» . Лаборатория ног Массачусетского технологического института.
- ^ А. Шпровиц, А. Тулеу, М. Веспиньяни, М. Аяллуян, Э. Бадри, А. Дж. Эйспирт (2013). «На пути к динамичному передвижению рысью: контроль над проектированием и эксперименты с детенышем гепарда, послушным четвероногим роботом» . Международный журнал исследований робототехники . 32 (8): 932–950. дои : 10.1177/0278364913489205 . S2CID 90770 .
{{cite journal}}: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка ) - ^ Х. Кимура, Ю. Фукуока, А. Х. Коэн (2004). «Биологическая адаптивная динамическая ходьба четвероногого робота». Материалы Международной конференции по моделированию адаптивного поведения : 201–210.
{{cite journal}}: CS1 maint: несколько имен: список авторов ( ссылка ) - ^ Миллер, Гэвин. "Введение" . Snakerobots.com . Проверено 22 октября 2007 г.
- ^ ACM-R5. Архивировано 11 октября 2011 г. в Wayback Machine.
- ^ «Плавающий робот-змея (комментарий на японском языке)» . Архивировано из оригинала 8 февраля 2012 г. Проверено 26 октября 2011 г.
- ^ «Видео: бот-брахиатор размахивает рукой, как обезьяна» . Популярная наука . 18 марта 2019 г. Проверено 30 июля 2021 г.
- ^ Рохан Таккер, Аджинкья Камат, Сачин Бхарамбе, Шитал Чиддарвар и К.М. Бхурчанди. «ReBiS — реконфигурируемый двуногий робот-змея». В материалах Международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам 2014 г., 2014 г.
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с д и ж г час я дж к Шин, Вон Дон; Пак, Джеджун; Пак, Хэ Вон (июль 2019 г.). «Разработка и эксперименты биоробота с многорежимным воздушным и наземным передвижением» . Биоинспирация и биомиметика . 14 (5): 056009. Бибкод : 2019BiBi...14e6009S . дои : 10.1088/1748-3190/ab2ab7 . ISSN 1748-3190 . ПМИД 31212268 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с д Торингтон, Ричард В.; Дэрроу, Кэролин; Андерсон, К. Грегори (20 февраля 1998 г.). «Анатомия законцовки крыла и аэродинамика летяг» . Журнал маммологии . 79 (1): 245–250. дои : 10.2307/1382860 . ISSN 0022-2372 . JSTOR 1382860 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с д и ж г час Джонсон-Мюррей, Джейн Л. (20 августа 1977 г.). «Миология скользящих мембран некоторых петауристических грызунов (роды: Glaucomys, pteromys, petinomys и Petaurista)» . Журнал маммологии . 58 (3): 374–384. дои : 10.2307/1379336 . ISSN 0022-2372 . JSTOR 1379336 .
- ^ Норберг, Улла М. (1 сентября 1985 г.). «Эволюция полета позвоночных: аэродинамическая модель перехода от планирования к активному полету». Американский натуралист . 126 (3): 303–327. дои : 10.1086/284419 . ISSN 0003-0147 . S2CID 85306259 .
- ^ Паскинс, Кейт Э.; Бойер, Адриан; Мегилл, Уильям М.; Шайбе, Джон С. (15 апреля 2007 г.). «Силы взлета и приземления и эволюция управляемого планирования у северных летяг Glaucomys sabrinus» . Журнал экспериментальной биологии . 210 (8): 1413–1423. дои : 10.1242/jeb.02747 . ISSN 0022-0949 . ПМИД 17401124 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Епископ, Кристин Л. (15 февраля 2006 г.). «Взаимосвязь между трехмерной кинематикой и характеристиками планирования у южной белки-летяги Glaucomys volans» . Журнал экспериментальной биологии . 209 (4): 689–701. дои : 10.1242/jeb.02062 . ISSN 0022-0949 . ПМИД 16449563 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Бишоп, Кристин Л. (1 августа 2007 г.). «Создание аэродинамической силы, характеристики и контроль ориентации тела во время планирования на сахарных планерах (Petaurus breviceps)» . Журнал экспериментальной биологии . 210 (15): 2593–2606. дои : 10.1242/jeb.002071 . ISSN 0022-0949 . ПМИД 17644674 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с д и ж г час я дж к л м Вудворд, Мэтью А.; Ситти, Метин (4 сентября 2014 г.). «MultiMo-Bat: биологический интегрированный прыгающе-планирующий робот». Международный журнал исследований робототехники . 33 (12): 1511–1529. дои : 10.1177/0278364914541301 . ISSN 0278-3649 . S2CID 206500583 .
- ^ Риллих, Ян; Стивенсон, Пол А.; Пфлюгер, Ханс-Иоахим (9 мая 2013 г.). «Полет и ходьба саранчи – холинергическая совместная активация, временная связь и ее модуляция биогенными аминами» . ПЛОС ОДИН . 8 (5): e62899. Бибкод : 2013PLoSO...862899R . дои : 10.1371/journal.pone.0062899 . ISSN 1932-6203 . ПМК 3650027 . ПМИД 23671643 .
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б «Как прыгают кузнечики» . www.st-andrews.ac.uk . Проверено 4 ноября 2019 г.
- ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Труонг, Нгок Тьен; Фан, Хоанг Ву; Пак, Хун Чхоль (13 марта 2019 г.). «Разработка и демонстрация биоинспирированного прыгающего робота с машущими крыльями». Биоинспирация и биомиметика . 14 (3): 036010. Бибкод : 2019BiBi...14c6010T . дои : 10.1088/1748-3190/aafff5 . ISSN 1748-3190 . PMID 30658344 . S2CID 58665597 .
- ^ Берроуз, М. (1 мая 1995 г.). «Моторика при пинающих движениях саранчи». Журнал сравнительной физиологии А. 176 (3): 289–305. дои : 10.1007/BF00219055 . ISSN 1432-1351 . ПМИД 7707268 . S2CID 21759140 .
- ^ Берроуз, Малькольм; Саттон, Грегори П. (1 октября 2012 г.). «Саранча использует смесь резилина и твердой кутикулы в качестве запаса энергии для прыжков и ударов ногами» . Журнал экспериментальной биологии . 215 (19): 3501–3512. дои : 10.1242/jeb.071993 . ISSN 0022-0949 . ПМИД 22693029 .
- ^ Кадзита, Сюдзи и др. Создание схемы двуногой ходьбы с использованием предварительного просмотра точки нулевого момента. Материалы Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации. Том 2. IEEE, 2003. ISSN 1050-4729 . два : 10.1109/РОБОТ.2003.1241826 .
Внешние ссылки [ править ]
