RunBot
RunBot [1] [2] миниатюрный двуногий робот , принадлежащий к классу велоходоков . Вместо использования центрального генератора паттернов он использует рефлексы, генерирующие походку. Рефлексы запускаются датчиками контакта с землей в ступнях, которые затем активируют моторы. Генерация шагающей походки проста: когда ступня касается земли, другая нога поднимается вверх, так что робот падает вперед. Это приводит к тому, что эта нога касается земли и так далее. Скорость ходьбы можно улучшить с помощью обучения с подкреплением, поскольку в этой схеме всего несколько параметров. RunBot был создан в 2005 году Тао Гэном в рамках его докторской диссертации под руководством профессора Вургееттера и после идеи доктора Порра использовать шагающего робота для тестирования правил обучения с подкреплением, основанных на рефлексах. Его движения и приспособляемость основаны на работах нейрофизиолога Николая Бернштейна . [3]
С момента своего создания RunBot претерпел множество изменений в дизайне. [4] [5] например, когда подвижная верхняя часть тела робота сохраняет стабильность при ходьбе даже на неровной поверхности.
Дизайн
[ редактировать ]Система передвижения проста: четыре мотора: по одному на каждом из двух колен и по одному на каждом из двух бедер. Сенсорная система аналогична простоте и способна определять контакт с землей и углы движения бедер и коленей. Двигатели управляются силой, а не углом.
Ссылки
[ редактировать ]- ^ Гэн, Т.; Порр, Б.; Вёргёттер, Ф. (2006) Рефлексивная нейронная сеть для динамического управления двуногой ходьбой. Нейронные вычисления, май 2006 г., Vol. 18, № 5, страницы 1156–1196. Размещено в Интернете 13 марта 2006 г. {{doi:10.1162/neco.2006.18.5.1156}}
- ^ Т. Гэн; Б. Порр; и Ф. Вёргёттер (2006) Быстрая двуногая ходьба с помощью нейронного контроллера, управляемого датчиком, и онлайн-обучение в реальном времени. Международный журнал исследований робототехники, 25 (3), стр. 243–259, март 2006 г., Sage press.
- ^ «Рекорд скорости, установленный шагающим роботом» . Новости BBC онлайн . 4 мая 2006 г. Проверено 14 июля 2007 г.
- ^ Гэн, Т.; Порр, Б.; Вургееттер, Ф. (2006) Быстрая двуногая ходьба с рефлексивным контроллером и поиском политики в реальном времени. Достижения в области нейронных систем обработки информации 18. MIT Press, Кембридж, Массачусетс.
- ^ Манунпонг, П.; Гэн, Т.; Кульвициус, Т.; Бернд Порр; Вёргеттер, Ф. (2007). Адаптивная быстрая ходьба двуногого робота под нейронным контролем и обучением. PLoS (Публичная научная библиотека) Вычислительная биология (PLoS Comput Biol), 3 (7), e134. дои : 10.1371/journal.pcbi.0030134
Внешние ссылки
[ редактировать ]Создатели Runbot записали демонстрации RunBot:
- «ходьба с постоянной скоростью» . Международный журнал исследований робототехники . Проверено 14 июля 2007 г.
- «учимся ускоряться» . Международный журнал исследований робототехники . Проверено 14 июля 2007 г.
- «робот продолжает идти с многоуровневым контролем» . Новый учёный . Архивировано из оригинала 21 декабря 2021 г. Проверено 14 июля 2007 г.
- «Страница RunBot Бернда Порра» .
- «Страница RunBot Порамате Манунпонга» .