✖


Jump to content

Мягкая робототехника

Колесный робот с мягкими ногами и способностями к наземному передвижению.

Мягкая робототехника — это раздел робототехники , который занимается проектированием, управлением и изготовлением роботов, состоящих из податливых материалов, а не из жестких звеньев . [1] [2] В отличие от роботов с жестким корпусом, изготовленных из металлов, керамики и твердого пластика, гибкость мягких роботов может повысить их безопасность при работе в тесном контакте с людьми. [2]

Типы и конструкции [ править ]

3D-печатная модель, напоминающая осьминога

Целью мягкой робототехники является проектирование и создание роботов с физически гибкими телами и электроникой. Иногда мягкость ограничивается частью машины. Например, роботизированные руки с твердым корпусом могут использовать эффекторы с мягкими концами, чтобы аккуратно захватывать хрупкие объекты или объекты неправильной формы и манипулировать ими. В большинстве мобильных роботов с твердым корпусом также стратегически используются мягкие компоненты, такие как подушечки для ног для поглощения ударов или пружинистые суставы для хранения/высвобождения упругой энергии. Однако область мягкой робототехники обычно склоняется к машинам, которые преимущественно или полностью являются мягкими. Роботы с полностью мягкими телами обладают огромным потенциалом. Во-первых, их гибкость позволяет им втискиваться в места, куда не могут попасть твердые тела, что может оказаться полезным в сценариях оказания помощи при стихийных бедствиях. Мягкие роботы также более безопасны для взаимодействия с человеком и для внутреннего размещения внутри человеческого тела.

Природа часто является источником вдохновения для создания мягких роботов, учитывая, что сами животные в основном состоят из мягких компонентов и, похоже, используют свою мягкость для эффективного передвижения в сложных условиях практически повсюду на Земле. [3] Таким образом, мягкие роботы часто проектируются так, чтобы выглядеть как знакомые существа, особенно полностью мягкие организмы, такие как осьминоги. Однако вручную проектировать и управлять мягкими роботами чрезвычайно сложно, учитывая их низкий механический импеданс. Именно то, что делает мягких роботов полезными — их гибкость и податливость — затрудняет управление ими. Математика, разработанная за последние столетия для проектирования твердых тел, обычно не применима к мягким роботам. Таким образом, мягкие роботы обычно проектируются частично с помощью инструментов автоматизированного проектирования, таких как эволюционные алгоритмы, которые позволяют одновременно и автоматически проектировать и оптимизировать форму мягкого робота, свойства материала и контроллер для конкретной задачи. [4]

Биомимикрия [ править ]

Растительные клетки по своей природе могут создавать гидростатическое давление из-за градиента концентрации растворенных веществ между цитоплазмой и внешней средой (осмотический потенциал). Кроме того, растения могут регулировать эту концентрацию за счет движения ионов через клеточную мембрану. Затем это меняет форму и объем растения, поскольку оно реагирует на это изменение гидростатического давления. Эта эволюция формы, вызванная давлением, желательна для мягкой робототехники и может быть имитирована для создания материалов, адаптирующихся к давлению, за счет использования потока жидкости . [5] Следующее уравнение [6] моделирует скорость изменения объема клетки:

это скорость изменения объема.
– это область клеточной мембраны.
– гидравлическая проводимость материала.
это изменение гидростатического давления.
Это изменение осмотического потенциала .

Этот принцип был использован при создании систем давления для мягкой робототехники. Эти системы состоят из мягких смол и содержат множество мешочков с жидкостью и полупроницаемыми мембранами. Полупроницаемость обеспечивает транспорт жидкости, что затем приводит к созданию давления. Эта комбинация транспорта жидкости и создания давления приводит к изменению формы и объема. [5]

Другой биологически присущий механизм изменения формы — это гигроскопический механизм изменения формы. В этом механизме растительные клетки реагируют на изменение влажности. При высокой влажности окружающей атмосферы растительные клетки набухают, а при низкой влажности окружающей среды растительные клетки сморщиваются. Такое изменение объема наблюдалось в пыльцевых зернах. [7] и чешуйки сосновых шишек. [5] [8]

Аналогичные подходы к гидравлическим мягким суставам также можно использовать на основе локомоции паукообразных , где сильный и точный контроль над суставом можно контролировать в первую очередь с помощью сжатой гемолимфы.

Производство [ править ]

Традиционные производственные технологии, такие как субтрактивные методы, такие как сверление и фрезерование, бесполезны, когда дело доходит до создания мягких роботов, поскольку эти роботы имеют сложные формы с деформируемыми телами. Поэтому были разработаны более совершенные технологии производства. К ним относятся производство осаждения формы (SDM), процесс интеллектуальной композитной микроструктуры (SCM) и 3D-печать из нескольких материалов. [2] [9]

SDM — это тип быстрого прототипирования, при котором осаждение и механическая обработка происходят циклически. По сути, человек наносит материал, обрабатывает его, внедряет желаемую структуру, наносит основу для указанной структуры, а затем дополнительно обрабатывает изделие до окончательной формы, которая включает наплавленный материал и закладную часть. [9] Встроенное оборудование включает в себя схемы, датчики и исполнительные механизмы, а ученые успешно встроили элементы управления в полимерные материалы для создания мягких роботов, таких как Stickybot. [10] и iSprawl. [11]

SCM — это процесс, при котором жесткие тела из полимера, армированного углеродным волокном (CFRP), сочетаются с гибкими полимерными связками. Гибкий полимер действует как суставы скелета. В ходе этого процесса посредством лазерной обработки с последующим ламинированием создается интегрированная структура углепластика и полимерных связок. Этот процесс SCM используется при производстве мезомасштабных роботов, поскольку полимерные соединители служат альтернативой штифтовым соединениям с низким коэффициентом трения. [9]

Процессы аддитивного производства, такие как 3D-печать, теперь можно использовать для печати широкого спектра силиконовых чернил с использованием таких методов, как прямое письмо чернилами (DIW, также известное как Робокастинг ). [12] Этот производственный маршрут позволяет обеспечить бесперебойное производство приводов из жидкостного эластомера с локально определяемыми механическими свойствами. Кроме того, это позволяет производить цифровое производство пневматических силиконовых приводов, демонстрирующих программируемую биотехнологическую архитектуру и движения. [13] С помощью этого метода был напечатан широкий спектр полнофункциональных мягких роботов, включая сгибание, скручивание, захват и сжатие. Этот метод позволяет избежать некоторых недостатков традиционных производственных процессов, таких как расслоение между склеенными деталями. Еще один метод аддитивного производства, позволяющий производить материалы, изменяющие форму, форма которых является фоточувствительной, термоактивируемой или водоотталкивающей. По сути, эти полимеры могут автоматически менять форму при взаимодействии с водой, светом или теплом. Один из таких примеров материала, изменяющего форму, был создан с помощью светореактивной струйной печати на полистироловой мишени. [14]

Кроме того, полимеров с памятью формы были быстро созданы прототипы , которые состоят из двух разных компонентов: каркаса и шарнирного материала. При печати материал нагревается до температуры, превышающей температуру стеклования шарнирного материала. Это позволяет деформировать материал шарнира, не затрагивая при этом материал каркаса. Кроме того, этот полимер можно постоянно реформировать путем нагревания. [14]

Методы и материалы контроля [ править ]

Всем мягким роботам требуется система привода для создания сил реакции, обеспечивающих движение и взаимодействие с окружающей средой. Из-за податливости этих роботов системы мягкого привода должны иметь возможность двигаться без использования жестких материалов, которые действуют как кости в организмах, или металлического каркаса, который обычно используется в жестких роботах. Для срабатывания, которое включает в себя изгиб, на компоненте должна быть создана некоторая разница напряжений, чтобы система имела тенденцию изгибаться в направлении определенной формы для снятия этого упомянутого напряжения. Тем не менее, существуют и нашли свое применение несколько решений по управлению проблемой мягкого срабатывания, каждое из которых имеет свои преимущества и недостатки. Ниже перечислены некоторые примеры методов контроля и соответствующих материалов.

Электрическое поле [ править ]

Одним из примеров является использование электростатической силы , которая может применяться в:

  • Диэлектрические эластомерные актуаторы (DEA), которые используют высокого напряжения электрическое поле для изменения своей формы ( пример работы DEA ). Эти приводы могут создавать большие усилия, иметь высокую удельную мощность (Вт кг −1 ), производят большие штаммы (>1000%), [15] обладают высокой плотностью энергии (>3 МДж·м −3 ), [16] проявлять самочувствие и достигать высокой скорости срабатывания (10 мс - 1 с). Однако потребность в высоких напряжениях быстро становится ограничивающим фактором в потенциальных практических применениях. Кроме того, в этих системах часто возникают токи утечки, имеют тенденцию к электрическим пробоям (разрушение диэлектрика соответствует статистике Вейбулла , поэтому вероятность увеличивается с увеличением площади электродов). [17] ), и требуют предварительного напряжения для наибольшей деформации. [18] Некоторые из новых исследований показывают, что существуют способы преодоления некоторых из этих недостатков, как показано, например, в приводах Peano-HASEL, в которых используются жидкие диэлектрики и компоненты с тонкой оболочкой. Такой подход снижает необходимое приложенное напряжение, а также обеспечивает самовосстановление во время электрического пробоя. [19] [20]

Термальный [ править ]

  • Полимеры с памятью формы (SMP) — это умные и реконфигурируемые материалы, которые служат отличным примером тепловых приводов, которые можно использовать для приведения в действие. Эти материалы «запомнят» свою первоначальную форму и вернутся к ней при повышении температуры. Например, сшитые полимеры можно подвергать деформации при температурах выше их стеклования (T g ) или плавления (T m ), а затем охлаждать. Когда температура снова повысится, напряжение будет снято, и форма материала вернется к исходной. [21] Это, конечно, предполагает, что существует только одно необратимое движение, но были продемонстрированы материалы, имеющие до 5 временных форм. [22] Одним из самых простых и известных примеров полимеров с памятью формы является игрушка под названием Shrinky Dinks , сделанная из предварительно растянутого листа полистирола (PS), который можно использовать для вырезания фигур, которые значительно сжимаются при нагревании. Приводы, изготовленные с использованием этих материалов, могут достигать деформации до 1000%. [23] и продемонстрировали широкий диапазон плотности энергии от <50 кДж м −3 и до 2 МДж·м −3 . [24] Определенные недостатки SMP включают их медленный отклик (> 10 с) и, как правило, низкую создаваемую силу. [18] Примеры SMP включают полиуретан (ПУ), полиэтилентерафталат (ПЭТ), полиэтиленоксид (ПЭО) и другие.
  • Сплавы с памятью формы лежат в основе еще одной системы управления мягким роботизированным приводом. [25] Хотя пружины изготовлены из металла, традиционно жесткого материала, они изготовлены из очень тонкой проволоки и столь же податливы, как и другие мягкие материалы. Эти пружины имеют очень высокое соотношение силы к массе, но растягиваются за счет применения тепла, что неэффективно с точки зрения энергии. [26]

Разница давлений [ править ]

  • Пневматические искусственные мышцы , еще один метод управления, используемый в мягких роботах, основан на изменении давления внутри гибкой трубки. Таким образом, он будет действовать как мышца, сокращаясь и растягиваясь, прилагая силу к тому, к чему прикреплен. Благодаря использованию клапанов робот может поддерживать заданную форму, используя эти мышцы, без дополнительных затрат энергии. Однако для работы этого метода обычно требуется внешний источник сжатого воздуха. Контроллер пропорционально-интегральной производной (ПИД) является наиболее часто используемым алгоритмом для пневматических мышц. Динамическую реакцию пневматических мышц можно модулировать путем настройки параметров ПИД-регулятора. [27]

Датчики [ править ]

Датчики являются одним из важнейших компонентов роботов. Неудивительно, что мягкие роботы в идеале используют мягкие датчики. Мягкие датчики обычно могут измерять деформацию, таким образом делая выводы о положении или жесткости робота.

Вот несколько примеров мягких датчиков:

Эти датчики основаны на измерениях:

  • Пьезорезистивность:
    • полимер, наполненный проводящими частицами, [28]
    • микрофлюидные пути (жидкий металл, [29] ионный раствор [30] ),
  • Пьезоэлектричество, [31] [32]
  • Емкость, [33] [34]
  • Магнитные поля, [35] [36]
  • Оптические потери, [37] [38] [39]
  • Акустические потери. [40]

Эти измерения затем могут быть переданы в систему управления .

Использование и применение [ править ]

Хирургическая помощь [ править ]

Мягкие роботы могут быть внедрены в медицинскую профессию, особенно в инвазивной хирургии . Мягкие роботы могут быть созданы для помощи в операциях благодаря их свойствам изменять форму. Изменение формы важно, поскольку мягкий робот может перемещаться по различным структурам человеческого тела, регулируя его форму. Это может быть достигнуто за счет использования жидкостного привода. [41]

Экзокостюмы [ править ]

Мягкие роботы также могут использоваться для создания гибких экзокостюмов, для реабилитации пациентов, помощи пожилым людям или просто для повышения силы пользователя. Команда из Гарварда создала экзокостюм, используя эти материалы, чтобы дать преимущества дополнительной прочности, обеспечиваемой экзокостюмом, без недостатков, связанных с тем, что жесткие материалы ограничивают естественные движения человека. Экзокостюмы представляют собой металлические каркасы, оснащенные моторизованными мышцами, которые увеличивают силу владельца. Металлический каркас роботизированных костюмов, также называемый экзоскелетами, в некоторой степени отражает внутреннюю структуру скелета владельца.

В костюме поднимаемые предметы кажутся намного легче, а иногда даже невесомыми, что снижает вероятность травм и улучшает податливость. [42]

Коллаборативные роботы [ править ]

Традиционно производственные роботы были изолированы от рабочих-людей из соображений безопасности, поскольку столкновение жесткого робота с человеком могло легко привести к травме из-за быстрого движения робота. Однако мягкие роботы могут безопасно работать рядом с людьми, поскольку при столкновении податливый характер робота предотвратит или сведет к минимуму любую потенциальную травму.

Биомимикрия [ править ]

Видео, показывающее частично автономных глубоководных мягких роботов

Применение биомимикрии с помощью мягкой робототехники находится в исследовании океана или космоса. В поисках внеземной жизни ученым необходимо больше знать о внеземных водоемах, поскольку вода является источником жизни на Земле. Мягкие роботы могут быть использованы для имитации морских существ, способных эффективно маневрировать в воде. Подобный проект была предпринята командой из Корнелла в 2015 году в рамках гранта НАСА «Инновационные передовые концепции» (NIAC). [43] Команда намеревалась создать мягкого робота, который будет имитировать миноги или каракатицы движения под водой, чтобы эффективно исследовать океан под слоем льда на спутнике Юпитера, Европе. Но исследование водоема, особенно на другой планете, сопряжено с уникальным набором механических и материальных проблем. В 2021 году ученые продемонстрировали биоинспирированного мягкого робота с автономным питанием для глубоководных операций , способного выдержать давление в самой глубокой части океана в Марианской впадине . Робот имеет искусственные мышцы и крылья из податливых материалов, а внутри его силиконового корпуса размещена электроника. Его можно будет использовать для глубоководных исследований и мониторинга окружающей среды . [44] [45] [46] В 2021 году команда из Университета Дьюка сообщила о мягком роботе в форме стрекозы под названием DraBot, способном отслеживать изменения кислотности, колебания температуры и наличие загрязнений нефтью в воде. [47] [48] [49]

Маскировка [ править ]

Мягкие роботы, похожие на животных или которых трудно идентифицировать по другим причинам, могут использоваться для наблюдения и ряда других целей. [50] Их также можно использовать для экологических исследований, например, среди дикой природы. [51] Мягкие роботы также могут обеспечить новый искусственный камуфляж. [52]

Компоненты робота [ править ]

Искусственная мышца [ править ]

Этот раздел представляет собой отрывок из книги «Искусственные мышцы» . [ редактировать ]

Искусственные мышцы , также известные как мускулоподобные и могут изменять свою жесткость, обратимо сжиматься, расширяться или вращаться внутри одного компонента из-за внешнего стимула (например , приводы , представляют собой материалы или устройства, которые имитируют естественные мышцы напряжения, тока, давления или температуры). ). [53] Три основных реакции на срабатывание — сжатие, расширение и вращение — могут быть объединены в одном компоненте для создания других типов движений (например, изгиба за счет сжатия одной стороны материала и расширения другой стороны). Обычные двигатели и пневматические линейные или поворотные приводы не считаются искусственными мышцами, поскольку в приведении в действие участвует более одного компонента.

Благодаря своей высокой гибкости, универсальности и соотношению мощности к весу по сравнению с традиционными жесткими приводами, искусственные мышцы потенциально могут стать весьма революционной новой технологией . Хотя в настоящее время эта технология используется ограниченно, в будущем она может найти широкое применение в промышленности, медицине, робототехнике и многих других областях. [54] [55] [56]

робота с тактильным восприятием Кожа

Этот раздел представляет собой отрывок из § Типы и примеры роботизированного зондирования . [ редактировать ]
Примерами текущего состояния прогресса в области скинов роботов по состоянию на середину 2022 года являются палец робота, покрытый искусственно созданной живой человеческой кожей, [57] [58] электронная кожа, придающая биологические кожаные тактильные ощущения и чувствительность к прикосновению/боли, роботизированной руке [59] [60] система электронной кожи и человеко-машинного интерфейса, которая может обеспечить дистанционное тактильное восприятие , а также носимое или роботизированное обнаружение многих опасных веществ и патогенов , [61] [62] и многослойная тактильная сенсорная гидрогеля . кожа робота на основе [63] [64]
Электронный скин [ править ]
Этот раздел представляет собой отрывок из Электронного скина . [ редактировать ]

Электронная кожа — это гибкая , растягивающаяся и самовосстанавливающаяся электроника, способная имитировать функциональные возможности кожи человека или животного. [65] [66] Широкий класс материалов часто обладает сенсорными способностями, которые призваны воспроизвести способность человеческой кожи реагировать на факторы окружающей среды, такие как изменения температуры и давления. [65] [66] [67] [68]

Достижения в области электронных исследований кожи направлены на создание эластичных, прочных и гибких материалов. Исследования в отдельных областях гибкой электроники и тактильного восприятия значительно продвинулись; однако дизайн электронной оболочки пытается объединить достижения во многих областях исследования материалов, не жертвуя отдельными преимуществами в каждой области. [69] Успешное сочетание гибких и растягивающихся механических свойств с датчиками и способностью к самовосстановлению откроет двери для многих возможных приложений, включая мягкую робототехнику, протезирование, искусственный интеллект и мониторинг здоровья. [65] [69] [70] [71]

Последние достижения в области электронной кожи были сосредоточены на включении идеалов экологически чистых материалов и экологического сознания в процесс проектирования. Поскольку одной из основных задач, стоящих перед разработкой электронной оболочки, является способность материала противостоять механическим нагрузкам и сохранять чувствительную способность или электронные свойства, способность к вторичной переработке и свойства самовосстановления особенно важны при разработке новых электронных оболочек. [72]

Качественные преимущества [ править ]

Преимущества конструкций мягких роботов по сравнению с полностью традиционными конструкциями роботов могут заключаться в меньшем весе (запуск тяжелых грузов обходится дорого) и повышении безопасности (роботы могут работать вместе с астронавтами). [73]

Механические проектировании при соображения

Усталостный отказ от сгибания [ править ]

Мягкие роботы, особенно те, которые созданы для имитации жизни, часто должны испытывать циклическую нагрузку, чтобы двигаться или выполнять задачи, для которых они были созданы. Например, в случае описанного выше робота, похожего на миногу или каракатицу, движение потребует электролиза воды и воспламенения газа, что приведет к быстрому расширению, которое приведет робота в движение вперед. [43] Это повторяющееся и взрывное расширение и сжатие создаст среду интенсивной циклической нагрузки на выбранный полимерный материал. Робот, находящийся в удаленном подводном месте или на удаленном планетарном теле, таком как Европа, практически невозможно отремонтировать или заменить, поэтому необходимо позаботиться о выборе материала и конструкции, которые сводят к минимуму возникновение и распространение усталостных трещин. В частности, следует выбирать материал с пределом выносливости или частотой амплитуды напряжения, выше которой усталостная реакция полимера больше не зависит от частоты. [74]

Хрупкое разрушение в холодном состоянии [ править ]

Во-вторых, поскольку мягкие роботы изготовлены из материалов с высокой степенью податливости, необходимо учитывать температурные эффекты. Предел текучести материала имеет тенденцию уменьшаться с температурой, а в полимерных материалах этот эффект еще более выражен. [74] При комнатной температуре и более высоких температурах длинные цепи многих полимеров могут растягиваться и скользить друг мимо друга, предотвращая локальную концентрацию напряжений в одной области и делая материал пластичным. [75] Но большинство полимеров подвергаются перехода от пластичного к хрупкому. температуре [76] ниже которого тепловой энергии недостаточно для того, чтобы длинные цепи отреагировали столь пластично, и вероятность разрушения гораздо выше. На самом деле считается, что склонность полимерных материалов становиться хрупкими при более низких температурах является причиной катастрофы космического корабля «Челленджер» , и к этому следует относиться очень серьезно, особенно в отношении мягких роботов, которые будут применяться в медицине. Температура перехода от пластичного к хрупкому не обязательно должна быть тем, что можно было бы считать «холодной», и фактически характерна для самого материала, в зависимости от его кристалличности, ударной вязкости, размера боковых групп (в случае полимеров) и других факторов. факторы. [76]

журналы Международные ​ ​

  • Мягкая робототехника (SoRo)
  • Раздел «Мягкая робототехника» на сайте Frontiers in Robotics and AI
  • Научная робототехника

Международные мероприятия [ править ]

  • 2018 Robosoft, первая международная конференция IEEE по мягкой робототехнике, 24–28 апреля 2018 г., Ливорно, Италия
  • 2017 Семинар IROS 2017 по мягкому морфологическому дизайну для тактильных ощущений, взаимодействия и отображения, 24 сентября 2017 г., Ванкувер, Британская Колумбия, Канада.
  • 2016 First Soft Robotics Challenge, 29–30 апреля, Ливорно, Италия
  • 2016 Неделя мягкой робототехники, 25–30 апреля, Ливорно, Италия
  • 2015 «Мягкая робототехника: приведение в действие, интеграция и приложения – объединение перспектив исследований для скачка вперед в технологии мягкой робототехники» на ICRA2015, Сиэтл, Вашингтон.
  • Семинар 2014 г. по достижениям в области мягкой робототехники, Конференция по робототехнике и системам (RSS) 2014 г., Беркли, Калифорния, 13 июля 2014 г.
  • Международный семинар 2013 г. по мягкой робототехнике и морфологическим вычислениям, Монте-Верита, 14–19 июля 2013 г.
  • Летняя школа по мягкой робототехнике 2012 г., Цюрих, 18–22 июня 2012 г.

В популярной культуре [ править ]

Робот Криса Аткесона, вдохновивший на создание Baymax [77]

В фильме Диснея 2014 года «Большой герой 6» показан мягкий робот Бэймакс , изначально разработанный для использования в сфере здравоохранения . В фильме Бэймакс изображен как большой, но неустрашающий робот с надутым виниловым корпусом, окружающим механический скелет. В основу концепции Baymax легли реальные исследования применения мягкой робототехники в сфере здравоохранения, такие как работа робототехника Криса Аткесона в Карнеги-Меллона Институте робототехники . [78]

В анимационном фильме Sony « Человек-паук: Через вселенные» 2018 года представлена ​​женская версия суперзлодея Доктора Осьминога , которая использует щупальца, построенные из мягкой робототехники, чтобы покорить своих врагов.

В эпизоде ​​4 мультсериала «Хеллува Босс » изобретатель Лупти Гупти использует щупальца с мягкой робототехникой, оснащенной различным оружием, чтобы угрожать членам ИМП убить его друга Лайла Липтона.

См. также [ править ]

Внешние ссылки [ править ]

Ссылки [ править ]

  1. ^ Яса, Онкей; Тосимицу, Ясунори; Мишелис, Майк Ю.; Джонс, Льюис С.; Филиппи, Мириам; Бюхнер, Томас; Кацшманн, Роберт К. (3 мая 2023 г.). «Обзор мягкой робототехники» . Ежегодный обзор управления, робототехники и автономных систем . 6 (1): 1–29. doi : 10.1146/annurev-control-062322-100607 . hdl : 20.500.11850/595503 . ISSN   2573-5144 . S2CID   253542475 . Проверено 4 мая 2023 г.
  2. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с Рус, Даниэла; Толли, Майкл Т. (27 мая 2015 г.). «Проектирование, изготовление и управление мягкими роботами» (PDF) . Природа . 521 (7553): 467–475. Бибкод : 2015Natur.521..467R . дои : 10.1038/nature14543 . hdl : 1721.1/100772 . ПМИД   26017446 . S2CID   217952627 .
  3. ^ Ким, Санбэ; Ласки, Сесилия; Триммер, Барри (2013). «Мягкая робототехника: биоинспирированная эволюция робототехники». Тенденции в биотехнологии . 31 (5): 287–94. дои : 10.1016/j.tibtech.2013.03.002 . ПМИД   23582470 . S2CID   19903405 .
  4. ^ Бонгард, Джош (2013). «Эволюционная робототехника». Коммуникации АКМ . 56 (8): 74–83. дои : 10.1145/2492007.2493883 .
  5. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с Ли, Суйи; Ван, КВ (1 января 2017 г.). «Адаптивные структуры и материалы на основе растений для трансформации и приведения в действие: обзор». Биоинспирация и биомиметика . 12 (1): 011001. Бибкод : 2017BiBi...12a1001L . дои : 10.1088/1748-3190/12/1/011001 . ISSN   1748-3190 . ПМИД   27995902 . S2CID   19670692 .
  6. ^ Дюме, Жак; Фортерре, Йоэль (21 января 2012 г.). « Динамика овощей»: роль воды в движении растений». Ежегодный обзор механики жидкости . 44 (1): 453–478. Бибкод : 2012AnRFM..44..453D . doi : 10.1146/annurev-fluid-120710-101200 .
  7. ^ Катифори, Элени; Альбен, Сайлас; Серда, Энрике; Нельсон, Дэвид Р.; Дюме, Жак (27 апреля 2010 г.). «Складные структуры и естественный дизайн пыльцевых зерен» (PDF) . Труды Национальной академии наук . 107 (17): 7635–7639. Бибкод : 2010PNAS..107.7635K . дои : 10.1073/pnas.0911223107 . ПМЦ   2867878 . ПМИД   20404200 .
  8. ^ Доусон, Колин; Винсент, Джулиан Ф.В.; Рокка, Анн-Мари (18 декабря 1997 г.). «Как раскрываются сосновые шишки». Природа . 390 (6661): 668. Бибкод : 1997Natur.390..668D . дои : 10.1038/37745 . S2CID   4415713 .
  9. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с Чо, Кю-Джин; Кох, Дже-Сун; Ким, Сану; Чу, Вон-Шик; Хонг, Ёнтэк; Ан, Сон Хун (11 октября 2009 г.). «Обзор производственных процессов мягких биомиметических роботов». Международный журнал точного машиностроения и производства . 10 (3): 171–181. дои : 10.1007/s12541-009-0064-6 . S2CID   135714305 .
  10. ^ Ким, С.; Спенко, М.; Трухильо, С.; Хейнеман, Б.; Маттоли, В.; Каткоски, М.Р. (1 апреля 2007 г.). «Адгезия всего тела: иерархическое, направленное и распределенное управление силами сцепления для лазающего робота». Материалы Международной конференции IEEE 2007 г. по робототехнике и автоматизации . стр. 1268–1273. CiteSeerX   10.1.1.417.3488 . дои : 10.1109/РОБОТ.2007.363159 . ISBN  978-1-4244-0602-9 . S2CID   15574417 .
  11. ^ Чам, Хорхе Г.; Бейли, Шон А.; Кларк, Джонатан Э.; Фулл, Роберт Дж.; Каткоски, Марк Р. (1 октября 2002 г.). «Быстрые и надежные: шестигранные роботы с помощью осаждения формы». Международный журнал исследований робототехники . 21 (10–11): 869–882. дои : 10.1177/0278364902021010837 . ISSN   0278-3649 . S2CID   9390666 .
  12. ^ Ван, Донг; Ван, Цзиньцян; Шен, Зекун; Цзян, Чэнгру; Цзоу, Цзян; Донг, Ле; Фанг, Николай X.; Гу, Гоин (3 мая 2023 г.). «Мягкие приводы и роботы на основе аддитивного производства» . Ежегодный обзор управления, робототехники и автономных систем . 6 (1): 31–63. doi : 10.1146/annurev-control-061022-012035 . ISSN   2573-5144 . S2CID   256289436 .
  13. ^ Шаффнер, Мануэль; Фабер, Якбо А.; Пьянегонда, Лукас Р.; Рюс, Патрик А.; Коултер, Фергал; Стюдар, Андре Р. (28 февраля 2018 г.). «3D-печать роботизированных мягких приводов с программируемой биоинспирированной архитектурой» . Природные коммуникации . 9 (1): 878. Бибкод : 2018NatCo...9..878S . дои : 10.1038/s41467-018-03216-w . ПМК   5830454 . ПМИД   29491371 .
  14. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Труби, Райан Л.; Льюис, Дженнифер А. (14 декабря 2016 г.). «Печать мягкой материи в трех измерениях». Природа . 540 (7633): 371–378. Бибкод : 2016Natur.540..371T . дои : 10.1038/nature21003 . ПМИД   27974748 . S2CID   4456437 .
  15. ^ Бауэр, Зигфрид; Суо, Чжиган; Баумгартнер, Ричард; Ли, Тифенг; Кеплингер, Кристоф (8 декабря 2011 г.). «Использование сквозной нестабильности в мягких диэлектриках для достижения гигантской деформации, вызванной напряжением» . Мягкая материя . 8 (2): 285–288. дои : 10.1039/C1SM06736B . ISSN   1744-6848 . S2CID   97177819 .
  16. ^ Ко, Су Джин Адриан; Чжао, Сюаньхэ; Суо, Чжиган (июнь 2009 г.). «Максимальная энергия, которую можно преобразовать с помощью генератора диэлектрического эластомера». Письма по прикладной физике . 94 (26): 26. Бибкод : 2009ApPhL..94z2902K . дои : 10.1063/1.3167773 . S2CID   110788856 .
  17. ^ Диахам, С.; Зелмат, С.; Локателли, М.-; Динкулеску, С.; Декуп, М.; Лебей, Т. (февраль 2010 г.). «Диэлектрический пробой полиимидных пленок: площадь, толщина и температурная зависимость». Транзакции IEEE по диэлектрикам и электроизоляции . 17 (1): 18–27. дои : 10.1109/TDEI.2010.5411997 . ISSN   1070-9878 . S2CID   27270176 .
  18. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Хайнс, Линдси; Петерсен, Кирстин; Лум, Го Чжань; Ситти, Метин (2017). «Мягкие приводы для малой робототехники». Продвинутые материалы . 29 (13): 1603483. Бибкод : 2017AdM....2903483H . дои : 10.1002/adma.201603483 . ISSN   1521-4095 . ПМИД   28032926 . S2CID   205272668 .
  19. ^ Кеплингер, К.; Радаковиц, М.; Кинг, М.; Бенджамин, К.; Эммет, МБ; Моррисси, Т.Г.; Митчелл, СК; Акоме, Э. (05 января 2018 г.). «Самовосстанавливающиеся электростатические приводы с гидравлическим усилением, работающие как мышцы» . Наука . 359 (6371): 61–65. Бибкод : 2018Sci...359...61A . дои : 10.1126/science.aao6139 . ISSN   1095-9203 . ПМИД   29302008 .
  20. ^ Кеплингер, Кристоф; Митчелл, Шейн К.; Смит, Гаррет М.; Венката, Видьячаран Гопалуни; Келларис, Николас (05 января 2018 г.). «Приводы Peano-HASEL: электрогидравлические преобразователи, имитирующие мышцы, которые линейно сокращаются при активации» . Научная робототехника . 3 (14). eaar3276. doi : 10.1126/scirobotics.aar3276 . ISSN   2470-9476 . ПМИД   33141696 .
  21. ^ Мэзер, ПТ; Цинь, Х.; Лю, К. (10 апреля 2007 г.). «Обзор достижений в области полимеров с памятью формы». Журнал химии материалов . 17 (16): 1543–1558. дои : 10.1039/B615954K . ISSN   1364-5501 . S2CID   138860847 .
  22. ^ Пэн, Юйсин; Дин, Сяобин; Чжэн, Чжаохуэй; Пан, Йи; Ся, Шуан; Лю, Туо; Ли, Цзин (9 августа 2011 г.). «Универсальный подход к достижению пятикратного эффекта памяти формы за счет полупроникающих полимерных сеток, содержащих расширенное стеклование и кристаллические сегменты». Журнал химии материалов . 21 (33): 12213–12217. дои : 10.1039/C1JM12496J . ISSN   1364-5501 .
  23. ^ Лангер, Роберт; Лендлейн, Андреас (31 мая 2002 г.). «Биоразлагаемые эластичные полимеры с памятью формы для потенциальных биомедицинских применений» . Наука . 296 (5573): 1673–1676. Бибкод : 2002Sci...296.1673L . дои : 10.1126/science.1066102 . ISSN   1095-9203 . ПМИД   11976407 . S2CID   21801034 .
  24. ^ Антаматтен, Митчелл; Роддеча, Супачари; Ли, Цзяхуэй (28 мая 2013 г.). «Энергетическая емкость полимеров с памятью формы». Макромолекулы . 46 (10): 4230–4234. Бибкод : 2013МаМол..46.4230А . дои : 10.1021/ma400742g . ISSN   0024-9297 .
  25. ^ Медина, Одед; Шапиро, Амир; Швальб, Нир (2015). «Кинематика приводного гибкого n-многообразия». Журнал механизмов и робототехники . 8 (2): 021009. дои : 10.1115/1.4031301 . ISSN   1942-4302 .
  26. ^ Ким, Санбэ; Ласки, Сесилия; Триммер, Барри (май 2013 г.). «Мягкая робототехника: биоинспирированная эволюция робототехники». Тенденции в биотехнологии . 31 (5): 287–294. дои : 10.1016/j.tibtech.2013.03.002 . ПМИД   23582470 . S2CID   19903405 .
  27. ^ Гуань, Нань; Ван, Цисинь; Ли, Шуай; Шао, Зили; Хан, Амир Хамза; Хан, Амир Хамза; Шао, Зили; Ли, Шуай; Ван, Цисинь; Гуань, Нань (март 2020 г.). «Какой вариант ПИД-регулятора лучше всего подходит для пневматических мягких роботов? Экспериментальное исследование» . Журнал IEEE/CAA of Automatica Sinica . 7 (2): 1–10.
  28. ^ Стасси, Стефано и др. «Гибкое тактильное восприятие на основе пьезорезистивных композитов: обзор». Датчики 14.3 (2014): 5296-5332.
  29. ^ Ю. Парк, Б. Чен и Р. Дж. Вуд, «Проектирование и изготовление мягкой искусственной кожи с использованием встроенных микроканалов и жидкостных проводников», в журнале IEEE Sensors Journal, vol. 12, нет. 8, стр. 2711–2718, август 2012 г., номер документа: 10.1109/JSEN.2012.2200790.
  30. ^ Шоса, Жан-Батист и др. «Датчик мягкой деформации на основе ионных и металлических жидкостей». Журнал датчиков Ieee 13.9 (2013): 3405-3414.
  31. ^ Л. Семинара, Л. Пинна, М. Валле, Л. Басирико, А. Лой, П. Косседду, А. Бонфиглио, А. Асия, М. Бисо, А. Ансальдо и др., «Массивы пьезоэлектрических полимерных преобразователей для гибких тактильных датчики», IEEE SensorsJournal, vol. 13, нет. 10, с. 4022–4029, 2013 г.
  32. ^ Ли, Чунянь и др. «Гибкие куполообразные и выступающие пьезоэлектрические тактильные датчики на основе сополимера ПВДФ-ТрФЭ». Журнал микроэлектромеханических систем 17.2 (2008): 334-341.
  33. ^ Х. Ван, Д. Джонс, Г. де Бур, Дж. Коу, Л. Беккай, А. Алазмани и П. Калмер, «Проектирование и характеристика трехосных мягких индуктивных тактильных датчиков», IEEE Sensors Journal, vol. 18, нет. 19, стр. 7793–7801, 2018 г.
  34. ^ А. Фрутигер, Дж. Т. Мут, Д. М. Фогт, Ю. Менгюч, А. Кампо, А. Д. Валентайн, К. Дж. Уолш и Дж. А. Льюис, «Емкостные датчики мягкой деформации с помощью печати из многоядерного волокна с оболочкой», Advanced Materials, vol. 27, нет. 15, стр. 2440–2446, 2015 г.
  35. ^ . Ван, Д. Джонс, Г. де Бур, Дж. Коу, Л. Беккай, А. Алазмани и П. Калмер, «Проектирование и характеристика трехосных мягких индуктивных тактильных датчиков», IEEE Sensors Journal, vol. 18, нет. 19, стр. 7793–7801, 2018 г.
  36. ^ Т. Хеллебрекерс, О. Кремер и К. Маджиди, «Мягкая магнитная кожа для непрерывного измерения деформации», Advanced Intelligent Systems, vol. 1, нет. 4, с. 1900025, 2019 г.
  37. ^ Чжао, Хуйчан и др. «Мягкий протез руки с оптоэлектронной иннервацией через растягивающиеся оптические волноводы». Научная робототехника 1.1 (2016).
  38. ^ К. То, Т.Л. Хеллебрекерс и Ю.-Л. Парк, «Оптические датчики с высокой растяжимостью для измерения давления, деформации и кривизны», на Международной конференции IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS) в 2015 году. IEEE, 2015, стр. 5898–5903.
  39. ^ CB Teeple, KP Becker и RJ Wood, «Датчики мягкой кривизны и контактной силы для глубоководного захвата с помощью мягких оптических волноводов», Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS) в 2018 году. IEEE, 2018, стр. 1621–1627.
  40. ^ Шоса, Жан-Батист; Шулл, Питер Б. (01 января 2021 г.). «Мягкие акустические волноводы для измерений деформации, локализации и скручивания». Журнал датчиков IEEE . 21 (1). Институт инженеров по электротехнике и электронике (IEEE): 222–230. Бибкод : 2021ISenJ..21..222C . дои : 10.1109/jsen.2020.3013067 . ISSN   1530-437X . S2CID   226573305 .
  41. ^ Чианкетти, Маттео; Ранзани, Томмазо; Гербони, Джада; Нанаяккара, Тришантха; Альтхефер, Каспар; Дасгупта, Прокар; Менсияси, Арианна (1 июня 2014 г.). «Технологии мягкой робототехники для устранения недостатков современной минимально инвазивной хирургии: подход STIFF-FLOP». Мягкая робототехника . 1 (2): 122–131. дои : 10.1089/соро.2014.0001 . ISSN   2169-5172 .
  42. ^ Уолш, Конор; Вуд, Роберт (5 августа 2016 г.). «Мягкие экзокостюмы» . Институт Висса . Проверено 27 апреля 2017 г.
  43. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Джу, Энн (12 мая 2015 г.). «Мягкий робот, который переплывет океаны Европы» . Корнеллские хроники . Проверено 23 мая 2019 г.
  44. ^ «Мягкий робот ныряет под океан на 10 км» . Мир физики . 23 марта 2021 г. Проверено 17 апреля 2021 г.
  45. ^ Ласки, Сесилия; Калисти, Марчелло (март 2021 г.). «Мягкий робот достигает самой глубокой части океана» . Природа . 591 (7848): 35–36. Бибкод : 2021Natur.591...35L . дои : 10.1038/d41586-021-00489-y . ПМИД   33658698 . S2CID   232114686 . Проверено 17 апреля 2021 г.
  46. ^ Ли, Гуоруй, Чжоу, Фанхао; Сяо, Юхуа; Чжан, Минци; Инь, Шуньюй; Чжэн, Вэньцзин; Хоу, Цзяойи; Цзоу, Шуньпин; Мао, Гоюн; Чжоу, Хаофэй; Хуан, Чжилун; Се, Тао; Чжу, Шицян, Вэй (март Природа . . г. 2021 ) Бибкод 232114871 : 66L . doi : z . ISSN   1476-4687 . PMID   33658693. . S2CID   2021Natur.591 ... 10.1038 s41586-020-03153 - /
  47. ^ «Мягкая роботизированная стрекоза сигнализирует об экологических нарушениях» . Инженерная школа Дьюка Пратта . 25 марта 2021 г. Проверено 2 июля 2021 г.
  48. ^ «DraBot: мягкий робот-стрекоза, которая чувствует и контролирует окружающую среду» . Новости передовой науки . 25 марта 2021 г. Проверено 2 июля 2021 г.
  49. ^ Кумар, Вардхман; Ко, Унг Хён; Чжоу, Илун; Хок, Джиал; Арья, Гаурав; Варгезе, Шини (2021). «Микроинженерные материалы с функциями самовосстановления для мягкой робототехники». Передовые интеллектуальные системы . 3 (7): 2100005. doi : 10.1002/aisy.202100005 . ISSN   2640-4567 . S2CID   233683485 .
  50. ^ Темминг, Мария (9 апреля 2018 г.). «Новый программный бот имитирует осьминогов и дюймовых червей, чтобы лазить по стенам» . Новости науки . Проверено 4 августа 2022 г.
  51. ^ Коннер-Саймонс, Адам (21 марта 2018 г.). «Мягкая роботизированная рыба плавает рядом с настоящими среди коралловых рифов» . Новости МТИ .
  52. ^ Ким, Хёнсок; Чхве, Джунхва; Ким, Кюн Гю; Выиграл, Филипп; Хон, Сукджун; Ко, Сын Хван (10 августа 2021 г.). «Биомиметический мягкий робот-хамелеон с искусственным крипсисом и кожей разрушительной окраски» . Природные коммуникации . 12 (1): 4658. Бибкод : 2021NatCo..12.4658K . дои : 10.1038/s41467-021-24916-w . ISSN   2041-1723 . ПМЦ   8355336 . ПМИД   34376680 .
  53. ^ Мирвакили, Сейед М. (2013). Ниобиевые нанопроволочные нити и их применение в качестве искусственных мышц (MASc). Университет Британской Колумбии . hdl : 2429/44257 .
  54. ^ Бар-Коэн, Йозеф, изд. (2004). «Приложения EAP, потенциал и проблемы» . Электроактивные полимерные (EAP) приводы как искусственные мышцы: реальность, потенциал и проблемы (второе изд.). Цифровая библиотека SPIE. Архивировано из оригинала (PDF) 21 декабря 2014 года . Проверено 24 июля 2013 г.
  55. ^ Коэн, Йозеф. «Электроактивные полимеры (ЭАП)» . Калтех. Архивировано из оригинала 12 декабря 2012 года . Проверено 1 января 2014 г.
  56. ^ Мирвакили, С.; и др. (2018). «Искусственные мышцы: механизмы, применение и проблемы». Продвинутые материалы . 30 (6): 1704407. Бибкод : 2018AdM....3004407M . дои : 10.1002/adma.201704407 . ПМИД   29250838 . S2CID   205283625 .
  57. ^ Темминг, Мария (9 июня 2022 г.). «Ученые вырастили живую человеческую кожу вокруг пальца робота » Новости науки . Проверено 20 июля 2022 г.
  58. ^ Каваи, Мичио; Не, Минхао; Ода, Харука; Моримото, Юя; Такеучи, Сёдзи (6 июля 2022 г.). «Живая кожа на роботе» . Иметь значение . 5 (7): 2190–2208. дои : 10.1016/j.matt.2022.05.019 . ISSN   2590-2393 .
  59. ^ Баркер, Росс (1 июня 2022 г.). «Искусственная кожа, способная чувствовать боль, может привести к созданию нового поколения сенсорных роботов» . Университет Глазго . Проверено 20 июля 2022 г.
  60. ^ Лю, Фэнъюань; Десваль, Свити; Кристу, Адамос; Шоджаи Багини, Махди; Кирила, Раду; Шактивел, Дхайалан; Чакраборти, Мупали; Дахия, Равиндер (июнь 2022 г.). «Напечатанная электронная кожа на основе синаптических транзисторов, позволяющая роботам чувствовать и учиться» (PDF) . Научная робототехника . 7 (67): eabl7286. doi : 10.1126/scirobotics.abl7286 . ISSN   2470-9476 . PMID   35648845 . S2CID   249275626 .
  61. ^ Веласко, Эмили (2 июня 2022 г.). «Искусственная кожа дает роботам чувство осязания и не только» . Калифорнийский технологический институт . Проверено 20 июля 2022 г.
  62. ^ Ю, Ты; Ли, Цзяхун; Соломон, Сэмюэл А.; Мин, Джихун; Ту, Цзяобин; Го, Вэй; Сюй, Чанхао; Сун, Ю; Гао, Вэй (1 июня 2022 г.). «Цельнопечатный мягкий человеко-машинный интерфейс для роботизированных физико-химических измерений» . Научная робототехника . 7 (67): eabn0495. doi : 10.1126/scirobotics.abn0495 . ISSN   2470-9476 . ПМЦ   9302713 . PMID   35648844 .
  63. ^ Йирка, Боб (9 июня 2022 г.). «Биомиметическая эластомерная кожа робота обладает тактильными сенсорными способностями» . Техэксплор . Проверено 23 июля 2022 г.
  64. ^ Парк, К.; Юк, Х.; Ян, М.; Чо, Дж.; Ли, Х.; Ким, Дж. (8 июня 2022 г.). «Биомиметическая эластомерная кожа робота, использующая электрический импеданс и акустическую томографию для тактильного восприятия». Научная робототехника . 7 (67): eabm7187. doi : 10.1126/scirobotics.abm7187 . ISSN   2470-9476 . PMID   35675452 . S2CID   249520303 .
  65. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б с Беньайт, Стефани Дж.; Ван, Чао; Ток, Джеффри Б.Х.; Бао, Чжэнань (2013). «Растягивающиеся и самовосстанавливающиеся полимеры и устройства для электронной кожи». Прогресс в науке о полимерах . 38 (12): 1961–1977. doi : 10.1016/j.progpolymsci.2013.08.001 .
  66. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б дос Сантос, Андрея; Фортунато, Эльвира; Мартинс, Родриго; Агуас, Хьюго; Играя, Руи (январь 2020 г.). «Механизмы трансдукции, методы микроструктурирования и применение электронных датчиков давления на кожу: обзор последних достижений» . Датчики . 20 (16): 4407. Бибкод : 2020Senso..20.4407D . дои : 10.3390/s20164407 . ПМЦ   7472322 . ПМИД   32784603 .
  67. ^ Чжоу, Хо-Сю; Нгуен, Аманда; Хортос, Алекс; Джону В.Ф.; Лу, Чиен; Мэй, Цзяньго; Куросава, Таданори; Бэ, Вон Гю; Ток, Джеффри Б.-Х. (24 августа 2015 г.). «Растягивающаяся электронная кожа в стиле хамелеона с интерактивным изменением цвета, контролируемым тактильными ощущениями» . Природные коммуникации . 6 : 8011. Бибкод : 2015NatCo...6.8011C . дои : 10.1038/ncomms9011 . ПМЦ   4560774 . ПМИД   26300307 .
  68. ^ Хоу, Чэнъи; Хуан, Тао; Ван, Хунчжи; Ю, Хао; Чжан, Цинхун; Ли, Яоган (5 ноября 2013 г.). «Прочная и эластичная самовосстанавливающаяся пленка с самоактивирующейся чувствительностью к давлению для потенциальных применений на искусственной коже» . Научные отчеты . 3 (1): 3138. Бибкод : 2013NatSR...3E3138H . дои : 10.1038/srep03138 . ISSN   2045-2322 . ПМЦ   3817431 . ПМИД   24190511 .
  69. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Гамак, Мэллори Л.; Хортос, Алекс; Ти, Бенджамин С.-К.; Ток, Джеффри Б.-Х.; Бао, Чжэнань (01 ноября 2013 г.). «Статья, посвященная 25-летию: Эволюция электронной кожи (E-Skin): краткая история, соображения дизайна и недавний прогресс» . Продвинутые материалы . 25 (42): 5997–6038. Бибкод : 2013AdM....25.5997H . дои : 10.1002/adma.201302240 . ISSN   1521-4095 . ПМИД   24151185 . S2CID   205250986 .
  70. ^ Бауэр, Зигфрид; Бауэр-Гогоня, Симона; Грац, Ингрид; Кальтенбруннер, Мартин; Кеплингер, Кристоф; Шведиауэр, Рейнхард (01 января 2014 г.). «Статья, посвященная 25-летию: Мягкое будущее: от роботов и сенсорной кожи к сборщикам энергии» . Продвинутые материалы . 26 (1): 149–162. Бибкод : 2014AdM....26..149B . дои : 10.1002/adma.201303349 . ISSN   1521-4095 . ПМК   4240516 . ПМИД   24307641 .
  71. ^ Ти, Бенджамин К.К.; Ван, Чао; Аллен, Ранульфо; Бао, Чжэнань (декабрь 2012 г.). «Электрически и механически самовосстанавливающийся композит с чувствительными к давлению и сгибанию свойствами для применения на коже с электронными устройствами». Природные нанотехнологии . 7 (12): 825–832. Бибкод : 2012НатНа...7..825Т . дои : 10.1038/nnano.2012.192 . ISSN   1748-3395 . ПМИД   23142944 .
  72. ^ Цзоу, Жанан; Чжу, Чэнпу; Ли, Ян; Лей, Синфэн; Чжан, Вэй; Сяо, Цзяньлян (01 февраля 2018 г.). «Восстанавливаемая, полностью перерабатываемая и податливая электронная кожа, созданная с помощью динамического ковалентного термореактивного нанокомпозита» . Достижения науки . 4 (2): eaaq0508. Бибкод : 2018SciA....4..508Z . дои : 10.1126/sciadv.aaq0508 . ISSN   2375-2548 . ПМК   5817920 . ПМИД   29487912 .
  73. ^ Кроуфорд, Марк (16 августа 2019 г.). «Мягкие роботы необходимы для будущих космических исследований» . Американское общество инженеров-механиков (ASME) . Проверено 4 августа 2022 г.
  74. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б Кортни, Томас Х. (2000). Механическое поведение материалов (2-е изд.). Бостон: МакГроу Хилл. ISBN  0070285942 . OCLC   41932585 .
  75. ^ Данн, Питер (2 июня 2009 г.). «Почему пластик становится хрупким при охлаждении?» . Инженерная школа Массачусетского технологического института . Проверено 23 мая 2019 г.
  76. ↑ Перейти обратно: Перейти обратно: а б «Хрупко-пластичный переход» . www.polymerdatabase.com . Проверено 23 мая 2019 г.
  77. ^ Уланов, Лэнс (7 ноября 2014 г.). « Звезду «Большого героя 6» Бэймакс вдохновил настоящий робот» . Машаемый . Проверено 20 января 2019 г.
  78. ^ Тримболи, Брайан (9 ноября 2014 г.). «Мягкая робототехника CMU вдохновила Дисней на создание фильма «Большой герой 6»» . Тартан . Университет Карнеги-Меллон . Проверено 15 августа 2016 г.
Retrieved from "https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Soft_robotics&oldid=1228441489"
Arc.Ask3.Ru: конец переведенного документа.
Arc.Ask3.Ru
Номер скриншота №: def18f06d09a7ba177d9733123fceea9__1718079720
URL1:https://arc.ask3.ru/arc/aa/de/a9/def18f06d09a7ba177d9733123fceea9.html
Заголовок, (Title) документа по адресу, URL1:
Soft robotics - Wikipedia
Данный printscreen веб страницы (снимок веб страницы, скриншот веб страницы), визуально-программная копия документа расположенного по адресу URL1 и сохраненная в файл, имеет: квалифицированную, усовершенствованную (подтверждены: метки времени, валидность сертификата), открепленную ЭЦП (приложена к данному файлу), что может быть использовано для подтверждения содержания и факта существования документа в этот момент времени. Права на данный скриншот принадлежат администрации Ask3.ru, использование в качестве доказательства только с письменного разрешения правообладателя скриншота. Администрация Ask3.ru не несет ответственности за информацию размещенную на данном скриншоте. Права на прочие зарегистрированные элементы любого права, изображенные на снимках принадлежат их владельцам. Качество перевода предоставляется как есть. Любые претензии, иски не могут быть предъявлены. Если вы не согласны с любым пунктом перечисленным выше, вы не можете использовать данный сайт и информация размещенную на нем (сайте/странице), немедленно покиньте данный сайт. В случае нарушения любого пункта перечисленного выше, штраф 55! (Пятьдесят пять факториал, Денежную единицу (имеющую самостоятельную стоимость) можете выбрать самостоятельно, выплаичвается товарами в течение 7 дней с момента нарушения.)