Декстре

Ловкий манипулятор специального назначения
	Dextre, многие из роботизированных манипуляторов и экспериментов МКС, могут управляться с Земли, выполняя задачи, пока экипаж спит.
Оператор	НАСА
Производитель	МДА
Тип инструмента	телеманипулятор
Веб-сайт	www .asc-csa .gc .что /рус /исс /декстр /
Характеристики
Масса	1662 кг (3664 фунта)
Размеры	3,5 м (11 футов)
Номер запущен	1
Хост-космический корабль
Космический корабль	Международная космическая станция
Оператор	ИСПОЛЬЗОВАНИЕ : НАСА ; Колумбус : ЕКА ; Кибо : ДЖАКСА ; РОС : Роскосмос ;
Дата запуска	11 марта 2008 г .; 16 лет назад
Ракета	Космический шаттл
Запуск сайта	Кеннеди LC-39A

Dextre , также известный как ловкий манипулятор специального назначения ( SPDM ), представляет собой двурукий робот или телеманипулятор , который является частью мобильной системы обслуживания на Международной космической станции (МКС) и выполняет ремонт, который в противном случае потребовал бы от астронавтов совершать выходы в открытый космос . Он был запущен 11 марта 2008 года в рамках миссии STS-123 .

Dextre является частью вклада Канады в МКС и был назван в честь ее ловкости . Dextre — новейший из трех канадских роботов-манипуляторов, используемых на МКС, ему предшествовали Canadarm космического корабля «Шаттл» и большой Canadarm2 . Dextre был разработан и изготовлен компанией MDA . ^[1]

Ранним утром 4 февраля 2011 года «Декстре» выполнил свое первое официальное задание, которое заключалось в распаковке двух частей для «Коунотори-2», пока бортовой экипаж спал. ^[2]

Цель

Dextre предназначен для обслуживания и комплектации запасных частей на орбите : многие запасные части хранятся на МКС, и Dextre может доставлять их на рабочие места и обратно, а также устанавливать замены в случае сбоев. До прибытия Декстра астронавтам приходилось совершать выходы в открытый космос, чтобы выполнить эту длительную работу.

Структура

Декстре напоминает гигантское туловище, оснащенное двумя чрезвычайно подвижными руками длиной 3,5 метра (11 футов). Общая масса составляет около 1662 кг (3664 фунта). ^[3] Тело длиной 3,5 метра. ^[3] поворачивается на «талии». Корпус имеет захват Power Data на «головном» конце, который можно захватить с помощью более крупного рычага космической станции Canadarm2 , чтобы Dextre можно было разместить на различных рабочих площадках орбитальной сменной единицы (ORU) вокруг космической станции. На другом конце корпуса имеется концевой эффектор с защелкой, практически идентичный таковому у Canadarm2, так что Dextre также можно прикрепить к захватным приспособлениям космической станции или мобильной базовой системе .

Dextre также можно использовать, когда он прикреплен к концу Canadarm2. ^[4]

Каждая рука чем-то похожа на укороченную руку Canadarm2 (имеет 7 суставов), но на одном конце прикреплена к Dextre.

Завершающим этапом работы Dextre являются ORU/механизмы замены инструментов (OTCM). OTCM имеет встроенные захваты, выдвижной привод с гнездом, монохромную телекамеру, освещение и разъем для шлангокабеля, который может передавать питание, данные и видео на полезную нагрузку и обратно. ^[5]

Dextre перемещает одну руку за раз, при этом одна рука может удерживать станцию (с использованием специально предусмотренных стандартных интерфейсов H или Micro). ^[6]^: 5.1) для стабильности и удобства управления ^[6]^: 2.1 другой доступен для выполнения задач.

Инструменты

В нижней части корпуса Dextre имеется пара ориентируемых цветных телекамер с подсветкой, платформа для размещения ОРУ и кобура для инструментов. Кобура для инструментов оснащена двумя роботизированными микроконическими инструментами (RMCT), которые позволяют руке захватывать дополнительные типы приспособлений ORU. Инструмент для удлинения гнезда (SET) увеличивает длину захватного гнезда на руке, а роботизированный инструмент для смещения (ROST) позволяет руке захватывать труднодоступные цели. ^[7]

Несколько новых инструментов были добавлены в рамках миссии по дозаправке роботов 2011 года . Кусачки, инструмент для снятия защитного колпачка, инструмент для насадки EVR и многофункциональный инструмент с несколькими адаптерами. Эти инструменты не установлены на Dextre, но используются Dextre при выполнении операций RRM. Эти инструменты не считаются частью набора инструментов Dextre и размещаются на платформе RRM.

В 2013 году транспортный корабль H-II доставил на орбиту транспортировочную клетку RRM (ROTC), представляющую собой раздвижной стол внутри японской шлюзовой платформы, с которого можно извлекать и впоследствии устанавливать новое оборудование. ^[8]

Позиционный робот-беспозвоночный для визуального осмотра (VIPIR), бороскопическая камера с гибкой трубкой длиной 34 дюйма, был добавлен в рамках миссии по дозаправке робота — этап 2. Он был доставлен на станцию в 2014 году. ^[9]

В 2015 году на МКС был доставлен роботизированный внешний локатор утечек Международной космической станции (IRELL), разработанный НАСА. Он включает в себя масс-спектрометр и ионный вакуумметр для обнаружения утечек аммиака, одного из теплоносителей, используемых на Международной космической станции. ^[10]

Будущие возможности

САРА (самоадаптивная роботизированная вспомогательная рука) — это трехпалая рука, предназначенная для прикрепления к концу руки Декстра. На МКС его не доставили. ^[6]

Проектирование и доставка

Dextre был разработан и изготовлен компанией MDA Space Missions (теперь MDA ) в рамках контракта на 200 миллионов долларов, заключенного с Канадским космическим агентством , которое будет контролировать его будущие операции и необходимую подготовку экипажей станций. ^[11]

Он завершил все необходимые испытания и был доставлен в Космический центр Кеннеди (KSC) во Флориде в середине июня 2007 года. В KSC он прошел летные проверочные испытания с последующей интеграцией шаттла .

Установка

Декстр был запущен к МКС 11 марта 2008 года на борту космического корабля " Индевор " в рамках миссии STS-123 . Он «проснулся» и активировал нагреватели, необходимые для поддержания тепла его соединений и электроники, после получения питания от Canadarm2 космической станции 14 марта. Во время второго выхода миссии в открытый космос 16 марта астронавты, выходящие в открытый космос, прикрепили два рычага длиной 3,35 метра (11,0 футов). к основному корпусу робота и дополнительно подготовил машину к работе разнорабочим на станции. После выхода в открытый космос члены экипажа снова подключили Декстре к роботизированному манипулятору станции, чтобы сохранить его в тепле и позволить НАСА провести тесты, чтобы убедиться, что вся электроника Декстра работает правильно. Позже в тот же день экипаж проверил все соединения и тормоза. ^[12] Астронавты завершили оснащение робота во время третьего выхода в открытый космос 17 марта 2008 года. ^[13]

Оперативное использование

После испытаний и испытаний первое запланированное использование заключалось в снятии и замене RPCM (модуля дистанционного управления питанием) в 2009 году. ^[4]

Ранним утром 4 февраля 2011 года «Декстре» выполнил свое первое официальное задание, которое заключалось в распаковке двух частей для «Коунотори-2», пока бортовой экипаж спал. ^[2]

Поскольку диспетчеры полета приобрели опыт планирования и выполнения операций Dextre, его использование стало более важной частью обслуживания МКС. Он способен удалять и заменять (R&R) многие ORU на МКС, ремонт которых в противном случае обычно требовал бы дорогостоящих и рискованных выходов в открытый космос. Примеры элементов, успешно прошедших исследования и разработки, включают RPCM, внешнюю камеру, узел управления потоком насоса и блок коммутации главной шины. ^[14] Он также широко используется для извлечения экспериментов и полезной нагрузки из посещаемых транспортных средств и их установки в конечные места снаружи МКС. Наконец, Dextre поддерживает научные исследования и разработку робототехники посредством таких экспериментов, как роботизированный локатор внешних утечек, роботизированная миссия по дозаправке и экспериментальный летный комплекс Международной космической станции материалов (MISSE-FF).

Другие упоминания

В начале августа 2004 года НАСА заявило о своем намерении использовать Декстре (или его точную копию) в качестве роботизированного компонента для спасательной миссии космического телескопа Хаббл . Спустя несколько месяцев после заключения контракта с MDA на предоставление копии SPDM для миссии по ремонту Хаббла, ^[15] Затем НАСА отменило миссию в пользу запуска миссии «Шаттл» для выполнения ремонта/модернизации. НАСА назвало чрезмерные риски и вновь обретенную уверенность в внешнем баке космического корабля "Шаттл" В качестве причин отмены .

1 апреля 2008 года Декстр стал предметом шуточной статьи в честь Дня дурака на веб-сайте НАСА APOD. ^[16]

Декстр также был изображен на новой банкноте канадского полимера стоимостью 5 долларов вместе с Canadarm2 , которую командир Крис Хэдфилд помог раскрыть на борту Международной космической станции. ^[17]

См. также

Canadarm , который использовался на космическом корабле "Шаттл".
Мобильная система обслуживания (MSS), также известная по основному компоненту Canadarm2, используемая на МКС.
Европейский роботизированный манипулятор . Четвертый роботизированный манипулятор, прикрепленный к ROS , аналогичный мобильной системе обслуживания.
Японская система дистанционного манипулятора , используемая на модуле JEM МКС « Кибо ».
Стрела , кран с ручным управлением, используемый на ROS и выполняющий те же задачи, что и Мобильная система обслуживания.

Ссылки

^ Служба новостей CanWest, «Canada Hand» успешно установлена. Архивировано 26 марта 2014 г. на Wayback Machine , 15 марта 2006 г.
^ Jump up to: ^а ^б Dextre успешно завершает свою первую официальную работу , НАСА , 4 февраля 2011 г.
^ Jump up to: ^а ^б «Декстре | НАСА» . НАСА.gov. 18 октября 2013 г. Проверено 30 мая 2016 г.
^ Jump up to: ^а ^б МКС готовится к дебюту канадской компании Dextre и японской HTV. апрель 2009 г.
^ Какой термин? (8 октября 2009 г.). "Механизм смены инструмента uro [1 запись] - TERMIUM Plus® — Поиск - TERMIUM Plus®" . Btb.termiumplus.gc.ca . Проверено 30 мая 2016 г.
^ Jump up to: ^а ^б ^с «Архивная копия руки САРЫ, используемой для космических операций на роботе STVF» (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 1 ноября 2014 года . Проверено 1 ноября 2014 г.
^ Пит Хардинг (4 сентября 2011 г.). «Канадская компания Dextre завершает марафонскую неделю робототехники на МКС» . NASASpaceFlight.com . Проверено 30 мая 2016 г.
^ «Использование МКС: RRM — Спутниковые миссии — Каталог eoPortal» . Каталог.eoportal.org. Архивировано из оригинала 6 августа 2016 г. Проверено 30 мая 2016 г.
^ «Управление возможностями спутникового обслуживания» . Ssco.gsfc.nasa.gov . Проверено 30 мая 2016 г.
^ «Роботизированный прибор для обнаружения внешних утечек Международной космической станции» (PDF) . НАСА . Архивировано (PDF) из оригинала 2 февраля 2024 г. Проверено 2 февраля 2024 г.
^ «Космическая станция Dextre остановлена после обнаружения проблемы с электропитанием - Технологии и наука - CBC News» . Cbc.ca. Проверено 30 мая 2016 г.
^ «Выходцы в открытый космос прибегают к ударам монтировкой» . Ассошиэйтед Пресс. 16 марта 2008 г. Архивировано из оригинала 19 марта 2008 г. Проверено 17 марта 2008 г.
^ «Астронавты экипируют робота поясом для инструментов, фотоаппаратами» . CNN.com . Ассошиэйтед Пресс. 18 марта 2008 г. Архивировано из оригинала 19 марта 2008 г. Проверено 18 марта 2008 г.
^ Робототехника, использованная для восстановления полной мощности Космической станции, май 2019 г.
↑ Официальный сайт космических миссий MDA. Архивировано 18 марта 2008 г. в Wayback Machine.
^ Немиров Р.; Боннелл, Дж., ред. (1 апреля 2008 г.). «Новый робот космической станции просит, чтобы его называли «Декстре Великолепный»» . Астрономическая картина дня . НАСА .
^ Банк Канады представляет новые полимерные банкноты номиналом 5 и 10 долларов.

Внешние ссылки

[CWNS-2006-03-15-1] Служба новостей CanWest, «Canada Hand» успешно установлена. Архивировано 26 марта 2014 г. на Wayback Machine , 15 марта 2006 г.

[Dextre-1-2] Jump up to: ^а ^б Dextre успешно завершает свою первую официальную работу , НАСА , 4 февраля 2011 г.

[nasa-dextre-3] Jump up to: ^а ^б «Декстре | НАСА» . НАСА.gov. 18 октября 2013 г. Проверено 30 мая 2016 г.

[Apr2009-4] Jump up to: ^а ^б МКС готовится к дебюту канадской компании Dextre и японской HTV. апрель 2009 г.

[OTCM-5] Какой термин? (8 октября 2009 г.). "Механизм смены инструмента uro [1 запись] - TERMIUM Plus® — Поиск - TERMIUM Plus®" . Btb.termiumplus.gc.ca . Проверено 30 мая 2016 г.

[SARAH2004-6] Jump up to: ^а ^б ^с «Архивная копия руки САРЫ, используемой для космических операций на роботе STVF» (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 1 ноября 2014 года . Проверено 1 ноября 2014 г.

[7] Пит Хардинг (4 сентября 2011 г.). «Канадская компания Dextre завершает марафонскую неделю робототехники на МКС» . NASASpaceFlight.com . Проверено 30 мая 2016 г.

[8] «Использование МКС: RRM — Спутниковые миссии — Каталог eoPortal» . Каталог.eoportal.org. Архивировано из оригинала 6 августа 2016 г. Проверено 30 мая 2016 г.

[9] «Управление возможностями спутникового обслуживания» . Ssco.gsfc.nasa.gov . Проверено 30 мая 2016 г.

[10] «Роботизированный прибор для обнаружения внешних утечек Международной космической станции» (PDF) . НАСА . Архивировано (PDF) из оригинала 2 февраля 2024 г. Проверено 2 февраля 2024 г.

[11] «Космическая станция Dextre остановлена после обнаружения проблемы с электропитанием - Технологии и наука - CBC News» . Cbc.ca. Проверено 30 мая 2016 г.

[cnn-12] «Выходцы в открытый космос прибегают к ударам монтировкой» . Ассошиэйтед Пресс. 16 марта 2008 г. Архивировано из оригинала 19 марта 2008 г. Проверено 17 марта 2008 г.

[cnn080317-13] «Астронавты экипируют робота поясом для инструментов, фотоаппаратами» . CNN.com . Ассошиэйтед Пресс. 18 марта 2008 г. Архивировано из оригинала 19 марта 2008 г. Проверено 18 марта 2008 г.

[May2019-14] Робототехника, использованная для восстановления полной мощности Космической станции, май 2019 г.

[15] Официальный сайт космических миссий MDA. Архивировано 18 марта 2008 г. в Wayback Machine.

[16] Немиров Р.; Боннелл, Дж., ред. (1 апреля 2008 г.). «Новый робот космической станции просит, чтобы его называли «Декстре Великолепный»» . Астрономическая картина дня . НАСА .

[17] Банк Канады представляет новые полимерные банкноты номиналом 5 и 10 долларов.

[1]

[2]

[3]

[4]

[5]

[6]

[7]

[8]

[9]

[10]

[11]

[12]

[13]

[14]

[15]

[16]

[17]

v т и Максар Технологии
Дочерние компании	DigitalGlobe ГеоАйе ГлобусЭксплорер Космические миссии MDA Спар Аэроспейс SSL
Люди	Джон С. Макдональд
Продукты	Канадарм Декстре ГеоГай-1 Иконки Лунные врата Мобильная система обслуживания QuickBird Радарсат-1 Радарсат-2 Томнод WorldView-1 WorldView-2 WorldView-3 WorldView-4

v т и ← 2007 Орбитальные запуски в 2008 году. 2009 →
январь	Турая 3 ТехСАР Ekspress AM-33
февраль	Прогресс М-63 СТС-122 ( Колумбус ) Тор 5 Кизуна
Маршировать	Жюль Верн Квадроцикл STS-123 ( Кибо ELM-PS , Dextre , Spacelab MD002 ) США-200 АМС-14 США-201 ДирекТВ-11 САР-Лупе 4
апрель	Soyuz TMA-12 ICO G1 C/ПОЛОВИНА Винасат-1 , Звезда Один C2 Тяньлянь I-01 ЮПИТЕР-Б Cartosat-2A , Рубин-8 , AAUSat-2 , CanX-2 , CanX-6 , Компас-1 , CUTE-1.7 + APD II , Delfi-C3 , SEEDS-2 Амос-3
Может	Прогресс М-64 Галактика 18 Kosmos 2437 , Kosmos 2438 , Kosmos 2439 , Yubileiny Фэнъюнь 3А STS-124 ( Кибо ПМ )
Июнь	КитайСб 9 Ферми Скайнет 5С , Турксат 3А Орбкомм FM29 , Орбкомм FM37 , Орбкомм FM38 , Орбкомм FM39 , Орбкомм FM40 , Орбкомм FM41 ОСТМ/Джейсон-2 Kosmos 2440
Июль	Бадр-6 , ПротоСтар 1 ЭхоСтар XI САР-Лупе 5 Kosmos 2441
Август	Первопроходец , NanoSail-D , PRESat , Исследователи Суперберд-С2 , АМС-21 Омид Инмарсат-4 F3 Тахис , Мати , Чома , Хорос , Трохия
Сентябрь	Хуань Цзин 1А , Хуань Цзин 1Б ГеоГай-1 Прогресс М-65 Нимик-4 Галактика 19 Космос 2442 , Космос 2243 , Космос 2444 Шэньчжоу 7 ( Баньсин-1 ) Рацат
Октябрь	ТЕОС Soyuz TMA-13 Козерог Чандраян-1 ( МИП ) Шицзянь 6E , Шицзянь 6F КОСМО-3 Венесат-1
ноябрь	Чуан Синь 1B , Шиян Вэйсин 3 Астра 1М Kosmos 2445 STS-126 ( Леонардо MPLM , PSSC-1 ) Прогресс М-01М
декабрь	Яоган 4 Kosmos 2446 Яоган 5 Хот Бёрд 9 , Ютелсат W2M Фэнъюнь 2E Космос 2447 , Космос 2448 , Космос 2449
Запуски разделяются точками ( • ), полезная нагрузка - запятыми ( , ), несколько названий одного и того же спутника - косой чертой ( / ). Полеты с экипажем подчеркнуты. Неудачи запуска отмечены знаком †. Полезная нагрузка, развернутая с других космических кораблей (заключена в скобки).

v т и Робототехника
Основные статьи	Контур Глоссарий Индекс История География зал славы Этика Законы Соревнования AI-соревнования
Типы	Аэробот Антропоморфный Гуманоид Андроид Киборг Гиноид Клейтроника Компаньон Автомат Аниматроник Аудио-Аниматроника Промышленный шарнирно-сочлененный рука Одомашненный Образовательный Развлечение Жонглирование Военный Медицинский Услуга Инвалидность Сельскохозяйственный Общественное питание Розничная торговля ЛУЧ робототехники Мягкая робототехника
Классификации	Биороботика Облачная робототехника Континуумный робот Беспилотный автомобиль антенна земля Мобильный робот Микроботика Наноробототехника Некроботика Роботизированный космический корабль Космический зонд Рой Телеробототехника Подводный дистанционно управляемый Роботизированная рыба
Передвижение	Треки Прогулка Шестиногий Восхождение Электрический одноколесный велосипед Роботизированные плавники
Навигация и картографирование	Планирование движения Одновременная локализация и картографирование Визуальная одометрия Роботизированные системы с визуальным управлением
Исследовать	Эволюционный Комплекты Симулятор Люкс с открытым исходным кодом Программное обеспечение Адаптируемый развивающий Взаимодействие человека и робота Парадигмы Перцептивный Расположен Вездесущий
Компании	Амазонка Робототехника Эниботы Барретт Технолоджи Бостон Динамикс Энергид Технологии FarmWise ФАНУК цифры ИИ Фостер-Миллер Автоматизация сбора урожая Пчелиная робототехника Интуитивный хирургический IРобот ПЛАКАТЬ Звездолетные Технологии Симботический Универсальная робототехника Волк Робототехника Яскава
Связанный	Критика работы Активный экзоскелет Безопасность робототехники на рабочем месте Роботизированный технический жилет Технологическая безработица Проходимость Вымышленные роботы
Категория Контур