Язык роботов KUKA

Язык роботов KUKA
Разработано	ПЛАКАТЬ
Разработчик	ПЛАКАТЬ
Под влиянием
	Паскаль

Язык роботов KUKA , также известный как KRL , представляет собой собственный язык программирования , аналогичный Паскалю и используемый для управления KUKA роботами . ^[1]^[2]

Функции

Любой код KRL состоит из двух разных файлов с одинаковым именем: постоянного файла данных с расширением .dat и файла команды перемещения с расширением .src. ^[3]

KRL имеет четыре основных типа данных: ^[4]

Тип данных	Ключевое слово	Значение	Диапазон значений
Целое число	ИНТ.	Целое число	${-2}^{31}-1...2^{31}-1$
Настоящий	НАСТОЯЩИЙ	Число с плавающей запятой	$\pm {1.1}^{-38}...\pm {3.4}^{38}$
логическое значение	БООЛ	Логическое состояние	ВЕРНО, НЕВЕРНО
Характер	ЧАР	Характер	ASCII- символ

Пользователь также может создавать собственные типы данных с помощью перечисления. Перечисления и базовые типы данных можно использовать для создания массивов и структур.

Команды движения поддерживают несколько типов структур в качестве форматов данных:

КАДР {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0}

ПОС {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21}

E3POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0}

E6POS {X 10, Y 0, Z 500, A 0, B 0, C 0, S 6, T 21, E1 0, E2 0, E3 0, E4 0, E5 0, E6 0}

ОСЬ {A1 0, A2 -90, A3 90, A4 0, A5 0, A6 0}

и т. д.

Соединения робота — A1-A6.

Соединения внешней оси — E1-E6.

Значение кадра достаточно для указания местоположения и ориентации TCP. Но для определения уникальной позы руки робота требуется дополнительная информация — S и T или Статус и поворот. Это коллекция флагов, хранящихся как целое число.

См. также

СТРЕМИТЕЛЬНЫЙ

Ссылки

^ Брауманн и Брелл-Коккан, 2011 , с. 243.
^ Мюэ и др. 2010 , с. 1.
^ Брауманн и Брелл-Коккан, 2011 , с. 244.
^ Мюэ и др. 2010 , с. 2.

Источники

Брауманн, Йоханнес; Брелл-Коккан, Сигрид (2011). Параметрическое управление роботом. Интегрированная система CAD/CAM для архитектурного проектирования (PDF) . Проверено 14 мая 2016 г. . {{cite book}}: |website= игнорируется ( помогите )
беда, Хенрик; Ангерер, Элвин; Хоффманн, Элвин; Райф, Вольфганг (2010). «О реверс-инжиниринге языка роботов KUKA». arXiv : 1009.5004 [ cs.RO ].

Внешние ссылки

Справочное руководство КРЛ. Версия 4.1

[FOOTNOTEBraumannBrell-Cokcan2011243-1] Брауманн и Брелл-Коккан, 2011 , с. 243.

[FOOTNOTEMüheAngererHoffmannReif20101-2] Мюэ и др. 2010 , с. 1.

[FOOTNOTEBraumannBrell-Cokcan2011244-3] Брауманн и Брелл-Коккан, 2011 , с. 244.

[FOOTNOTEMüheAngererHoffmannReif20102-4] Мюэ и др. 2010 , с. 2.

[1]

[2]

[3]

[4]