AnyKode Марилу

AnyКод Марилу
	Скриншот Марилу IDE
Разработчик(и)	любой код
Стабильная версия	AnyKode Марилу 2010 / февраль 2013 г.
Операционная система	Windows для редактора физики. Windows, Ubuntu и Mint для симуляционной части.
Тип	Комплекс робототехники
Лицензия	Пробная версия
Веб-сайт	www .anycode .с

AnyKode Marilou — это среда моделирования и симуляции мобильных роботов, гуманоидов, шарнирно-сочлененных рук и параллельных роботов, работающих в реальных условиях, соблюдающих законы физики. Этот комплекс робототехники используется в исследовательских центрах и промышленности для различных проектов, таких как гуманоидная архитектура, колесные и многоногие транспортные средства, а также системы с несколькими роботами (мультиагенты).

Он также имеет движок реального времени, который использует ODE ( Open Dynamics Engine ) для обнаружения столкновений и управления динамикой. Различные переменные «реального мира», такие как силы, крутящие моменты, массы, демпфирование, трение и другие, можно регулировать непосредственно на поверхностях объектов.

Моделирование сцен

Редактор сущностей может спроектировать модель столкновений робота, используя любые статические или динамические объекты в данном моделируемом мире. Инструменты редактирования в стиле САПР полностью графические.

Свойства сцен, динамики и роботов можно изменить в стиле представления/документа/свойств IHM. Кроме того, редактор отвечает за повторно используемые физические объекты, а также чистые 3D-модели.

Марилу использует иерархическую систему для представления целых объектов на самом высоком уровне (текущий мир). Этот подход позволяет повторно использовать элементы сложного объекта как части другого объекта.

Ключевые особенности

Графическая обработка моделей роботов и окружающей среды (физические части и 3D-модели)
Помощники по моделированию, инструменты рефакторинга, несколько документов и точек зрения.
Твердые тела, ограничения по оси n и пружины
Механические ограничения
Свойства поверхности (отражение, удар, трение, падение, отскок, поведение в инфракрасном или ультразвуковом диапазоне…)
Иерархия и сложные сборки
Моделирование в реальном времени или ускоренное моделирование (RT-Multiplier)
Мультироботы, несколько встроенных приложений, централизованных или распределенных.
Циклы сбора данных/измерений всего 1 мс
Взаимодействие с запуском моделирования
3D-рендеринг с использованием пиксельных и вершинных шейдеров.
Точечное, точечное, рассеянное и направленное освещение
Динамическое затенение
Редактор физики для Windows, Exec (симулятор) для Windows, Ubuntu и Mint (БЕТА)

Устройства

Marilou включает в себя полный набор виртуальных устройств, изменяемых пользователем. Поведение этих устройств может быть изменено свойствами реальных устройств, доступных в робототехнике. Эта функция позволяет программисту напрямую использовать параметры известного устройства.

Это список поддерживаемых типов устройств:

Встроенные роботизированные компоненты
Абсолютный компас
Приводные цилиндры/домкрат
Акселерометры /Гирометры/ Гироскоп
Силы давления воздуха
Бамперы
Датчики расстояния (ультразвуковые, инфракрасные и лазерные)
Двигатели и серводвигатели
Излучатели и приемники
Датчики силы и крутящего момента
GPS
Лазерные дальномеры
ВЕЛ
ЖК- дисплей
Источники света
Lidar (3D-Scanner)
Одометры
Стандартные и панорамные сферические камеры ( Панорамная камера )
Сенсорная область

Программирование роботов

MODA (Marilou Open Devices Access) — это универсальный SDK Marilou для управления моделируемыми роботами и их встроенными устройствами, такими как датчики и исполнительные механизмы. В зависимости от выбранного языка MODA предоставляет библиотеки (.lib/.a) или сборку .Net (.dll) для доступа к моделированию по сети. Синхронизированные с смоделированными часами алгоритмы могут работать на любом компьютере в сети. Отдельные роботы могут запускать несколько программ. Кроме того, одна программа MODA может управлять множеством роботов, независимо от того, находятся ли они в одном мире. TCP-сервер MODA может быть встроен в реального робота.

Языки: C / C++ , C++ CLI , C# , J# , VB#.
Компиляторы: Microsoft Visual Studio пакеты , DevC++, Borland C++ RAD Studio, G++ для Linux, CodeBlocks.
MODA имеет открытый исходный код и совместима с Linux (скоро появится Mac)

См. также

Ссылки