Теневая рука
Shadow Dexterous Hand — гуманоидного робота, система рук разработанная The Shadow Robot Company в Лондоне . Рука по размеру и форме сравнима с человеческой рукой и воспроизводит все ее степени свободы . Hand коммерчески доступен в моделях с пневматическим и электрическим приводом и в настоящее время используется в широком спектре учреждений, включая НАСА , Университет Билефельда и Университет Карнеги-Меллона , а также в исследовательских проектах ЕС, таких как HANDLE. [1]
Shadow Dexterous Robot Hand — первая коммерчески доступная роботизированная рука компании, которая следует за серией прототипов гуманоидных систем рук и рук.
Дизайн
[ редактировать ]Теневая ловкая рука была спроектирована так, чтобы быть похожей на среднюю руку мужчины. Структура предплечья немного шире человеческого предплечья.
Теневая ловкая рука имеет 24 сустава. Он имеет 20 степеней свободы, больше, чем у человеческой руки. [2] Он был разработан так, чтобы иметь диапазон движений, эквивалентный диапазону движений обычного человека . Четыре пальца руки содержат два одноосных сустава, соединяющих дистальную фалангу , среднюю фалангу и проксимальную фалангу, и один универсальный сустав, соединяющий палец с пястной костью . Мизинец имеет дополнительный одноосный сустав на пястной кости, обеспечивающий кисть сгибанием ладони. Большой палец содержит один одноосный сустав, соединяющий дистальную фалангу с проксимальной фалангой, один универсальный сустав, соединяющий большой палец с пястной костью, и один одноосный сустав в нижней части пястной кости, обеспечивающий сгибание ладони. Запястье содержит два сустава, обеспечивающих сгибание/разгибание и приведение/отведение.
Рука доступна как в моделях с электродвигателем, так и в моделях с пневматическим мускульным приводом. Двигательная рука приводится в движение 20 двигателями постоянного тока в предплечье, тогда как мышечная рука приводится в действие 20 антагонистическими парами воздушных мышц в предплечье.
В каждый сустав всех рук встроены датчики Холла , обеспечивающие точную обратную связь по положению. Двигательная рука включает датчики силы для каждой степени свободы, а мышечная рука включает датчики давления для каждой мышцы. Также существует несколько вариантов тактильного восприятия на руке: от базовых датчиков давления до мультимодальных датчиков BioTac. [3] тактильный датчик от Syntouch Inc.
Программная система Shadow Hand основана на операционной системе робота , посредством которой осуществляется настройка, калибровка, моделирование и управление рукой. Симуляцию руки Тени можно скачать и установить в ROS. [4]
См. также
[ редактировать ]Дальнейшее чтение
[ редактировать ]- Преобразование испытательной установки для теневой ловкой руки и теневого пальца из прототипа в продукт для интеллектуального манипулирования и захвата , Марко Райхель, The Shadow Robot Company, Интеллектуальное манипулирование и захват, Международная конференция, 1–2 июля 2004 г., Генуя, Италия
- Обучение ловкости , OpenAI
Ссылки
[ редактировать ]- ^ «Обработка веб-сайта проекта» . Handle-project.eu. Архивировано из оригинала 26 февраля 2013 г. Проверено 25 июля 2013 г.
- ^ Независимая онлайн-статья
- ^ «Синтач» . 6 октября 2020 г.
- ^ «Роботы/Shadow_Hand — ROS Wiki» . Рос.орг. 18 января 2013 г. Проверено 25 июля 2013 г.
Внешние ссылки
[ редактировать ]- Домашняя страница Shadow Dexterous Robot Hand
- Dungchuot79 Технические характеристики робота-руки Shadow Dexterous , заархивированные 10 мая 2013 г. на Wayback Machine.
- Статья о робототехнике от А до Я
- Теневая рука на Robotnik.es
- Статья о будущем вещей
- Мультимодальный тактильный датчик BioTac от Syntouch LLC