Стохастическое моделирование дорожной карты

Для управления роботами : стохастическое моделирование дорожной карты. ^{[ 1 ]} вдохновлен вероятностной дорожной картой ^{[ 2 ]} методы (PRM), разработанные для планирования движения роботов .

Основная идея этих методов состоит в том, чтобы уловить связность геометрически сложного многомерного пространства путем построения графа локальных путей, соединяющих точки, случайно выбранные из этого пространства. Дорожная карта G = (V,E) представляет собой ориентированный граф. Каждая вершина v собой случайно выбранную конформацию в C. представляет Каждое (направленное) ребро от вершины v _i до вершины v _j имеет вес P _ij , который представляет вероятность того, что молекула перейдет в конформацию v _j , учитывая, что в данный момент она находится в v _i . Вероятность Pij _равна 0, если нет ребра от _vi до _vj . В противном случае это зависит от разницы энергий между конформациями.

Стохастическое моделирование дорожной карты используется для изучения кинетики молекулярного движения путем одновременного изучения нескольких путей в дорожной карте. Свойства ансамбля молекулярного движения (например, вероятность сворачивания (P _Fold ), время выхода при связывании лиганд-белок) эффективно и точно вычисляются с помощью стохастического моделирования. Значения P _Fold вычисляются с использованием первого этапа анализа теории цепей Маркова .

См. также

Ссылки

^ Апайдин, М.С.; Брютлаг, ДЛ; Гестрин, К.; Сюй, Д.; Латомбе, Ж.-К. (2003), «Стохастическое моделирование дорожной карты: эффективное представление и алгоритм анализа молекулярного движения», Computational Biology , 10 (3–4): 257–281, doi : 10.1145/565196.565199 , PMID 12935328 , S2CID 2536409 .
^ Кавраки, LE ; Свестка, П.; Латомбе, Ж.-К. ; Овермарс, М.Х. (1996), «Вероятностные дорожные карты для планирования путей в многомерных конфигурационных пространствах», IEEE Transactions on Robotics and Automation , 12 (4): 566–580, CiteSeerX 10.1.1.19.6316 , doi : 10.1109/70.508439 .

Эта статья, посвященная робототехнике, незавершена . Вы можете помочь Википедии, расширив ее .

[1] Апайдин, М.С.; Брютлаг, ДЛ; Гестрин, К.; Сюй, Д.; Латомбе, Ж.-К. (2003), «Стохастическое моделирование дорожной карты: эффективное представление и алгоритм анализа молекулярного движения», Computational Biology , 10 (3–4): 257–281, doi : 10.1145/565196.565199 , PMID 12935328 , S2CID 2536409 .

[2] Кавраки, LE ; Свестка, П.; Латомбе, Ж.-К. ; Овермарс, М.Х. (1996), «Вероятностные дорожные карты для планирования путей в многомерных конфигурационных пространствах», IEEE Transactions on Robotics and Automation , 12 (4): 566–580, CiteSeerX 10.1.1.19.6316 , doi : 10.1109/70.508439 .

[ 1 ]

[ 2 ]