Смещение Шенфлиса
Смещение (или движение) Шенфлиса (или Шенфлиса), названное в честь Артура Морица Шенфлиса, представляет собой движение твердого тела, состоящее из линейного движения в трехмерном пространстве плюс одну ориентацию вокруг оси с фиксированным направлением. [1] В роботизированных манипуляциях это обычное движение, поскольку многие операции захвата и размещения требуют перемещения объекта из одной плоскости и размещения его с другой ориентацией на другой, параллельной плоскости ( например , размещение компонентов на печатной плате ). Этих роботов обычно называют генераторами движения Шенфлиса. [2]
Поскольку манипулятор SCARA был одним из первых манипуляторов, обеспечивающих подобное движение, его часто называют движением типа SCARA. [3] Сегодня множество роботов-манипуляторов , в том числе с параллельной кинематической архитектурой , используются в различных отраслях промышленности: от производства электроники до пищевой и упаковочной промышленности. [4] [5] [6]
См. также
[ редактировать ]Ссылки
[ редактировать ]- ^ Каррикато, Марко (май 2005 г.). «Полностью изотропные параллельные механизмы с четырьмя степенями свободы для движения Шенфлиса». Международный журнал исследований робототехники . 24 (5): 397–414. дои : 10.1177/0278364905053688 . S2CID 18667868 .
- ^ «Кинестататическая конструкция инновационного генератора движения Шенфлиса» .
- ^ Анхелес, Хорхе; Каро, Стефан; Хан, Васим; Морозов, Алексей (июль 2006 г.). «Кинестататическая конструкция инновационного генератора движения Шенфлиса». Труды Института инженеров-механиков, Часть C: Журнал машиностроительной науки . 220 (7): 935–943. CiteSeerX 10.1.1.406.7270 . дои : 10.1243/09544062JMES258 . S2CID 5767059 .
- ^ АББ. «IRB 360 Flexpicker» . Проверено 12 октября 2014 г.
- ^ Адепт. «Параллельный робот (Дельта-робот): Адепт Кватро» . Архивировано из оригинала 18 марта 2018 года . Проверено 12 октября 2014 г.
- ^ Фанук. «Робот М-1иА Дельта» . Проверено 12 октября 2014 г.