Стереокамеры
— Подход со стереокамерами это метод преобразования зашумленного видеосигнала в последовательный набор данных, который компьютер может начать обрабатывать в действующие символические объекты или абстракции. Стереокамеры — один из многих подходов, используемых в более широких областях компьютерного зрения и машинного зрения . [1]
Расчет
[ редактировать ]В этом подходе две камеры с известными физическими взаимосвязями (т. е. с общим полем обзора, которое камеры могут видеть, и с тем, насколько далеко друг от друга находятся их фокусные точки в физическом пространстве) коррелируются с помощью программного обеспечения. Найдя сопоставления общих значений пикселей и вычислив, насколько далеко друг от друга эти общие области находятся в пространстве пикселей, приблизительную карту глубины можно создать . Это очень похоже на то, как человеческий мозг использует стереоскопическую информацию, поступающую от глаз, для получения информации о глубине, т. е. о том, насколько далеко тот или иной объект в сцене находится от зрителя.
Необходимо знать атрибуты камеры, фокусное расстояние, расстояние друг от друга и т. д., а также выполнить калибровку. Как только это будет завершено, системы можно будет использовать для определения расстояний до объектов посредством триангуляции. Поиск одной и той же особой физической точки на двух левых и правых изображениях известен как проблема соответствия . Правильное определение точки дает компьютеру возможность рассчитать расстояние, на котором робот или камера находятся от объекта. BH2 На лунном вездеходе камеры используют пять этапов: фильтр Байера, алгоритм плотного сопоставления с фотометрической согласованностью, алгоритм обнаружения границ Лапласа по Гауссу (LoG), алгоритм стереосопоставления и, наконец, ограничение уникальности. [2]
Использование
[ редактировать ]
Этот тип метода обработки стереоскопических изображений используется в таких приложениях, как 3D-реконструкция , [3] роботизированное управление и зондирование, мониторинг динамики толпы и внепланетные наземные марсоходы; например, в навигации мобильных роботов, отслеживании , распознавании жестов , нацеливании, трехмерной визуализации поверхности, иммерсивных и интерактивных играх. [4] Хотя сенсор Xbox Kinect также способен создавать карту глубины изображения, для этой цели он использует инфракрасную камеру, а не технологию двойной камеры.
Другие подходы к стереоскопическому зондированию включают датчики времени полета и ультразвук .
См. также
[ редактировать ]- Стереокамера (о камере с двумя разделенными видами)
Ссылки
[ редактировать ]- ^ «STMicroelectronics и eYs3D Microelectronics продемонстрируют сотрудничество в области создания высококачественной 3D-камеры стереовидения для машинного зрения и робототехники на выставке CES 2023» . Яху Финанс . Проверено 17 апреля 2023 г.
- ^ Мин Се (2010). Мин Се; и др. (ред.). Интеллектуальная робототехника и приложения: вторая международная конференция, ICIRA 2009, Сингапур, 16–18 декабря 2009 г.: материалы (онлайн-изд.). Берлин: Шпрингер. ISBN 978-3-642-10816-7 . Проверено 13 марта 2011 г.
- ^ Гейгер, Андреас, Юлиус Циглер и Кристоф Стиллер. « Стереосканирование: плотная 3D-реконструкция в реальном времени ». Симпозиум по интеллектуальным транспортным средствам (IV), 2011 IEEE. Еее, 2011.
- ^ «Технологические преимущества» . Фокус Робототехника . Проверено 13 марта 2011 г.
 | Эта статья, посвященная робототехнике, незавершена . Вы можете помочь Википедии, расширив ее . |