Мобильный робот Хепера

Khepera , — небольшой (5,5 см) с дифференциальными колесами мобильный робот , который был разработан в лаборатории LAMI профессора Жана-Даниэля Никуда в EPFL ( Лозанна Швейцария) в середине 1990-х годов. Он был разработан Эдо. Франци, Франческо Мондада , Андре Гиньяр и другие.

Маленький, быстрый и построенный на базе Motorola 68331, он служит исследователям уже 10 лет и широко используется более чем в 500 университетах. ^{[ нужна ссылка ]} во всем мире.

Научное влияние

Хепера была продана тысяче исследовательских лабораторий и изображена на обложке номера журнала Nature от 31 августа 2000 года . ^[1]^{[ нужна полная цитата ]} Оно снова появилось в статье 2003 года. ^[2]

Хеперы способствовали появлению эволюционной робототехники . ^{[ нужна ссылка ]}

Технические детали

Оригинальная версия

Диаметр: 55 мм
Высота: 30 мм
Пустой вес: 80 г
Скорость: от 0,02 до 1,0 м/с.
Автономность: 45 минут в движении
Процессор Motorola 68331 @ 16 МГц
256 КБ ОЗУ
512 КБ ЭСППЗУ
Запуск μKOS RTOS
2 коллекторных серводвигателя постоянного тока с инкрементальными энкодерами
8 инфракрасных датчиков приближения и внешней освещенности (SFH900)

Версия 2.0

Процессор Motorola 68331 @ 25 МГц
512 КБ ОЗУ
512 КБ флэш-памяти
Улучшенные батареи и датчики

Версия 4

Процессор ARM Cortex-A8 800 МГц
Вес: 540 г
256 МБ ОЗУ
512 МБ плюс дополнительно 8 ГБ для данных
Батарея: литий-полимерная, 7,4 В, 3400 мАч.

Расширения

Для Хеперы существует несколько дополнительных турелей, в том числе:

захват
1D или 2D камера, проводная или беспроводная
Радиоизлучатель/приемник, низкая и высокая скорость
я/0

См. также

Webots - программное обеспечение, которое моделирует и позволяет осуществлять кросс-компиляцию и удаленное управление Хеперой и другими роботами.

Ссылки

^ «Том 406, выпуск 6799, 31 августа 2000 г.» . Nature.com . 31 августа 2000 года . Проверено 14 июля 2021 г.
^ Вершур, Пол FMJ; Фогтлин, Томас; Дуглас, Родни Дж. (октябрь 2003 г.). «Экологически опосредованная синергия между восприятием и поведением мобильных роботов» . Природа . 425 (6958): 620–624. Бибкод : 2003Natur.425..620V . дои : 10.1038/nature02024 . ISSN 1476-4687 . ПМИД 14534588 . S2CID 4418697 .

Примечания

Мондада Ф. , Франци Э. , Гиньяр А. (1999), Развитие Хеперы . Материалы Первого международного семинара Хепера, Падерборн, 10–11 декабря 1999 г. PDF BibTex. Архивировано 6 июля 2011 г. на сайте Wayback Machine, EPFL Infoscience.

Внешние ссылки

Домашняя страница – K-Team, компания, продающая роботов Khepera.

[1] «Том 406, выпуск 6799, 31 августа 2000 г.» . Nature.com . 31 августа 2000 года . Проверено 14 июля 2021 г.

[2] Вершур, Пол FMJ; Фогтлин, Томас; Дуглас, Родни Дж. (октябрь 2003 г.). «Экологически опосредованная синергия между восприятием и поведением мобильных роботов» . Природа . 425 (6958): 620–624. Бибкод : 2003Natur.425..620V . дои : 10.1038/nature02024 . ISSN 1476-4687 . ПМИД 14534588 . S2CID 4418697 .

[1]

[2]