Jump to content

321 кинематическая структура

Виктора Шейнмана Рука MIT , построенная для лаборатории искусственного интеллекта MIT, ок. 1972 год: первая рука с кинематической структурой 321.

321 кинематическая структура — метод проектирования роботизированных манипуляторов ( серийных манипуляторов ), изобретенный Дональдом Л. Пипером и используемый в большинстве серийно выпускаемых роботизированных манипуляторов. серийных Обратная кинематика манипуляторов с шестью вращающимися шарнирами и тремя последовательными пересекающимися шарнирами может быть решена в замкнутой форме , т.е. может быть записан набор уравнений, которые определяют положения шарниров, необходимые для размещения конца рычага в определенном положении. и ориентация. [ 1 ] Конструкция руки, которая не соответствует этим правилам проектирования, обычно требует итерационного алгоритма для решения обратной задачи кинематики.

Конструкция 321 представляет собой пример манипулятора с разделением запястий 6R: три лучезапястных сустава пересекаются, два плечевых и локтевых сустава параллельны, первый сустав пересекает первый плечевой сустав ортогонально (под прямым углом). Многие другие промышленные роботы, такие как PUMA , имеют кинематическую структуру, немного отличающуюся от структуры 321. Смещения перемещают особые положения робота из тех мест рабочего пространства, где они могут вызвать проблемы.

  1. ^ Д.Л. Пипер, Кинематика манипуляторов под управлением компьютера . Докторская диссертация, Стэнфордский университет, факультет машиностроения, 1968 год.
[ редактировать ]


Arc.Ask3.Ru: конец переведенного документа.
Arc.Ask3.Ru
Номер скриншота №: 789dac9de27c8648a91ca86c9c535dce__1654171380
URL1:https://arc.ask3.ru/arc/aa/78/ce/789dac9de27c8648a91ca86c9c535dce.html
Заголовок, (Title) документа по адресу, URL1:
321 kinematic structure - Wikipedia
Данный printscreen веб страницы (снимок веб страницы, скриншот веб страницы), визуально-программная копия документа расположенного по адресу URL1 и сохраненная в файл, имеет: квалифицированную, усовершенствованную (подтверждены: метки времени, валидность сертификата), открепленную ЭЦП (приложена к данному файлу), что может быть использовано для подтверждения содержания и факта существования документа в этот момент времени. Права на данный скриншот принадлежат администрации Ask3.ru, использование в качестве доказательства только с письменного разрешения правообладателя скриншота. Администрация Ask3.ru не несет ответственности за информацию размещенную на данном скриншоте. Права на прочие зарегистрированные элементы любого права, изображенные на снимках принадлежат их владельцам. Качество перевода предоставляется как есть. Любые претензии, иски не могут быть предъявлены. Если вы не согласны с любым пунктом перечисленным выше, вы не можете использовать данный сайт и информация размещенную на нем (сайте/странице), немедленно покиньте данный сайт. В случае нарушения любого пункта перечисленного выше, штраф 55! (Пятьдесят пять факториал, Денежную единицу (имеющую самостоятельную стоимость) можете выбрать самостоятельно, выплаичвается товарами в течение 7 дней с момента нарушения.)