321 кинематическая структура

Виктора Шейнмана Рука MIT , построенная для лаборатории искусственного интеллекта MIT, ок. 1972 год: первая рука с кинематической структурой 321.

321 кинематическая структура — метод проектирования роботизированных манипуляторов ( серийных манипуляторов ), изобретенный Дональдом Л. Пипером и используемый в большинстве серийно выпускаемых роботизированных манипуляторов. серийных Обратная кинематика манипуляторов с шестью вращающимися шарнирами и тремя последовательными пересекающимися шарнирами может быть решена в замкнутой форме , т.е. может быть записан набор уравнений, которые определяют положения шарниров, необходимые для размещения конца рычага в определенном положении. и ориентация. Конструкция руки, которая не соответствует этим правилам проектирования, обычно требует итерационного алгоритма для решения обратной задачи кинематики.

Конструкция 321 представляет собой пример манипулятора с разделением запястий 6R: три лучезапястных сустава пересекаются, два плечевых и локтевых сустава параллельны, первый сустав пересекает первый плечевой сустав ортогонально (под прямым углом). Многие другие промышленные роботы, такие как PUMA , имеют кинематическую структуру, немного отличающуюся от структуры 321. Смещения перемещают особые положения робота из тех мест рабочего пространства, где они могут вызвать проблемы.

Внешние ссылки

• 321 Кинематическая структура