321 кинематическая структура

321 кинематическая структура — метод проектирования роботизированных манипуляторов ( серийных манипуляторов ), изобретенный Дональдом Л. Пипером и используемый в большинстве серийно выпускаемых роботизированных манипуляторов. серийных Обратная кинематика манипуляторов с шестью вращающимися шарнирами и тремя последовательными пересекающимися шарнирами может быть решена в замкнутой форме , т.е. может быть записан набор уравнений, которые определяют положения шарниров, необходимые для размещения конца рычага в определенном положении. и ориентация. [ 1 ] Конструкция руки, которая не соответствует этим правилам проектирования, обычно требует итерационного алгоритма для решения обратной задачи кинематики.
Конструкция 321 представляет собой пример манипулятора с разделением запястий 6R: три лучезапястных сустава пересекаются, два плечевых и локтевых сустава параллельны, первый сустав пересекает первый плечевой сустав ортогонально (под прямым углом). Многие другие промышленные роботы, такие как PUMA , имеют кинематическую структуру, немного отличающуюся от структуры 321. Смещения перемещают особые положения робота из тех мест рабочего пространства, где они могут вызвать проблемы.
Ссылки
[ редактировать ]- ^ Д.Л. Пипер, Кинематика манипуляторов под управлением компьютера . Докторская диссертация, Стэнфордский университет, факультет машиностроения, 1968 год.
Внешние ссылки
[ редактировать ]