Программируемый универсальный станок для сборки
PUMA универсальная ( Программируемая робототехнической универсальная , машина для сборки , Программируемая Шейнманом манипуляционная машина – это . промышленная ) Unimation рука разработанная Виктором в или компании роботизированная новаторской Первоначально разработанный Unimation для General Motors , PUMA был основан на более ранних разработках, которые Шейнман изобрел во время учебы в Стэнфордском университете при спонсорской поддержке и наставничестве изобретателя роботов Джорджа Девола . [1]
Unimation производила PUMA в течение многих лет, пока ее не купила Westinghouse (около 1980 г.), а затем швейцарская компания Stäubli (1988 г.). Nokia Robotics произвела около 1500 роботов PUMA в 1980-х годах, причем Puma-560 была их самой популярной моделью среди покупателей. Также были разработаны некоторые собственные продукты Nokia Robotics, такие как промышленный робот Nokia NS-16 или NRS-15. [2] . Nokia продала свое подразделение робототехники в 1990 году.
В 2002 году организация General Motors Controls, Robotics and Welding (CRW) подарила оригинальный прототип робота PUMA Национальному музею американской истории Смитсоновского института. Он присоединяется к коллекции исторически важных роботов, в которую входят ранний Unimate и Odetics Odex 1. [3]
Суть дизайна представлена в трёх категориях; Серии 200, 500 и 700. Серия 200 представляет собой настольный компьютер меньшего размера. Примечательно, что эта модель была использована для первой роботизированной стереотаксической биопсии мозга в 1985 году. Серия 500 может достигать высоты почти 2 метра. Эта модель имеет более популярный дизайн и наиболее узнаваемую конфигурацию. Серия 700 является самой крупной в группе и предназначалась для конвейерных, покрасочных и сварочных работ.
Все конструкции состоят из двух основных компонентов: механической руки и системы управления. Обычно они соединяются между собой одним или двумя большими многожильными кабелями. При использовании двух кабелей один передает питание к серводвигателям и тормозам, а второй передает обратную связь по положению каждого шарнира обратно в систему управления.
Управляющий компьютер основан на архитектуре LSI-11, которая очень похожа на компьютеры PDP11. Система имеет загрузочную программу и базовый инструмент отладки, загруженный в микросхемы ПЗУ. Операционная система загружается из внешнего хранилища через последовательный порт, обычно с дискеты.
Блок управления также содержит источник питания сервопривода, платы обработки аналоговой и цифровой обратной связи и систему сервопривода.
Рука появляется в фильме «Внутреннее пространство» . Рука была выставлена в аттракционе «Птица и робот» в «Мир движения» павильоне EPCOT .
Модель 260
[ редактировать ]- Шестиосная рука с тремя осями, образующими сферическое запястье.
- Максимальный радиус действия 400 мм от центральной оси до центра запястья.
- Максимальная полезная нагрузка: 2,2 кг
- Вес руки: 13,2 кг
- Повторяемость ±0,05 мм
- максимальная скорость: 1245 мм/сек, движение по прямой
| Совместные максимумы | Степени |
|---|---|
| Талия | 315 |
| Плечо | 320 |
| Локоть | 300 |
| Изгиб запястья | 236 |
| Запястье рулон | 575 |
| Инструментальный фланец | 525 |
Модель 560 С
[ редактировать ]
- 6-осевой рычаг с 3-мя осями, образующими сферическое запястье. [5]
- Максимальный радиус действия 878 мм от центральной оси до центра запястья. [5]
- Программно выбираемая полезная нагрузка от 4 кг до 2,5 кг. [5]
- Вес руки: 83 кг (приблизительно) [6]
- Повторяемость ±0,1 мм [7]
- Максимальная скорость 2,5 кг: перемещение по прямой 500 мм/сек. [7]
- Максимальная скорость 4,0 кг: скорость движения по прямой 470 мм/сек. [7]
| Совместные максимумы [8] | Степени |
|---|---|
| Талия | 320 |
| Плечо | 266 |
| Локоть | 284 |
| Изгиб запястья | 200 |
| Ролл на запястье | 280 |
| Инструментальный фланец | 532 |
Модель 761 и 762
[ редактировать ]
- 6-осевой рычаг с 3-мя осями, образующими сферическое запястье.
- Максимальный охват
761: 1.50m from center axis to center of wrist 762: 1.25m from center axis to center of wrist[10]
- Масса руки:
761: 600 kg [10] 762: 590 kg [10]
- Полезная нагрузка:
761: 10 kg[11] 762: 20 kg [11]
| Совместные максимумы [13] | Степени |
|---|---|
| Талия | 320 |
| Плечо | 220 |
| Локоть | 270 |
| Изгиб запястья | 200 |
| Ролл на запястье | 532 |
| Поворотный инструмент | 600 |
Система управления
[ редактировать ]Ссылки
[ редактировать ]- ^ «Устная история: Виктор Шейнман» . 14 декабря 2020 г.
- ^ «Робототехника Нокиа» . Фабрика роботов . Проверено 8 мая 2013 г.
- ↑ Робот PUMA становится частью американской истории в Smithsonian Robotics Online, архивировано 28 февраля 2008 г., из оригинала.
- ^ "Руководство по эксплуатации робота 560 C" Staubli Unimation Ltd. 1990 {C340.005.05.A} гл.2 стр.3
- ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с «Руководство по эксплуатации робота 560 C» Staubli Unimation Ltd. 1990 {C340.005.05.A} гл.1 стр.1
- ^ "Руководство по эксплуатации робота 560 C" Staubli Unimation Ltd. 1990 {C340.005.05.A} гл.1 стр.10
- ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с «Руководство по эксплуатации робота 560 C» Staubli Unimation Ltd. 1990 {C340.005.05.A} гл.1 стр.12
- ^ "Руководство по эксплуатации робота 560 C" Staubli Unimation Ltd. 1990 {C340.005.05.A} гл.1 стр.5
- ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Робот Unimate PUMA Mark III Robot серии 700, модели 761/762. Руководство по оборудованию 398Z1» Unimation Westinghouse. 1986 гл.2 стр.4
- ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с «Робот Unimate PUMA Mark III Robot серии 700, модели 761/762. Руководство по оборудованию 398Z1» Unimation Westinghouse. 1986 ч.1 стр.43
- ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Робот Unimate PUMA Mark III Robot серии 700, модели 761/762. Руководство по оборудованию 398Z1» Unimation Westinghouse. 1986 ч.1 стр.44
- ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Робот Unimate PUMA Mark III Robot серии 700, модели 761/762. Руководство по оборудованию 398Z1» Unimation Westinghouse. 1986 ч.1 стр.46
- ^ «Робот Unimate PUMA Mark III Robot серии 700, модели 761/762, Руководство по оборудованию 398Z1» Unimation Westinghouse. 1986 гл.1 стр.24 рис. 1-13
Книги, в которых упоминается дизайн PUMA
[ редактировать ]- «Основы мехатроники» Биллингсли, Джон. Джон Уайли и сыновья. Хобокен, Нью-Джерси. 2006 г. ISBN 978-0-471-72341-7 Глава 9
- «Моделирование роботов и кинематика» Мансер, Рашид. ДаВинчи Инжиниринг Пресс. Бостон, Массачусетс. 2006 г. ISBN 1-58450-851-5 Глава 4-5
- «Робототехника и гибкая автоматизация, 2-е издание» SR Deb. МакГроу Хилл. Нью-Дели. 2010 год ISBN 0-07-007791-6
Внешние ссылки
[ редактировать ]