Переменный язык ассемблера

Язык переменных алгоритмов ( VAL ) — это компьютерная система управления и язык, разработанный специально для использования с Unimation Inc. промышленными роботами

VAL Язык робота постоянно хранится как часть системы VAL. Сюда входит язык программирования, используемый для управления системой для отдельных приложений. Язык VAL имеет простой для понимания синтаксис. Он использует ясный, краткий и, как правило, понятный набор инструкций . Все команды и общение с роботом состоят из простых для понимания последовательностей слов и цифр. Управляющие программы пишутся на том же компьютере, который управляет роботом. Будучи системой реального времени , VAL обеспечивает непрерывное вычисление траектории , что позволяет быстро выполнять сложные движения, эффективно используя системную память и снижая общую сложность системы. Система VAL непрерывно генерирует команды управления роботом и может одновременно взаимодействовать с человеком-оператором, позволяя генерировать и модифицировать программы в режиме онлайн.

Удобная функция VAL — это возможность использовать библиотеки или процедуры манипуляции. Таким образом, сложные операции можно легко и быстро запрограммировать путем объединения заранее определенных подзадач.

Язык VAL состоит из команд монитора и программных инструкций. Команды монитора используются для подготовки системы к выполнению написанных пользователем программ. Инструкции программы предоставляют репертуар, необходимый для создания программ VAL для управления действиями робота.

Терминология

Следующие термины часто используются в операциях, связанных с VAL.

Монитор

Монитор VAL — это административная компьютерная программа, которая контролирует работу системы. Он принимает ввод пользователя и инициирует соответствующий ответ; следует инструкциям написанных пользователем программ для управления роботом; и выполняет вычисления, необходимые для управления роботом.

Редактор

Редактор VAL помогает вводить информацию в компьютерную систему и изменять существующий текст. Он используется для ввода и изменения программ управления роботом. В нем есть список инструкций, сообщающих компьютеру, как что-то сделать. Программы VAL пишутся пользователями системы для описания задач, которые должен выполнять робот.

Расположение

Местоположение – это положение объекта в пространстве и ориентация объект. Местоположение используется для определения положений и ориентаций, которые инструмент робота должен принять во время выполнения программы.

ВАЛ-программирование

К числовым значениям, передаваемым в команды и инструкции VAL, применяется несколько соглашений. Перед каждым описанием команды монитора стоят два символа, указывающие, когда пользователь может ввести команду. Точка (.) означает, что команду можно выполнить, когда VAL находится в режиме монитора верхнего уровня и никакая пользовательская программа не выполняется (то есть, когда системное приглашение представляет собой точку). Звездочка (*) означает, что команду можно выполнить одновременно с выполнением программы VAL (то есть, когда системное приглашение отмечено звездочкой). Если присутствуют оба символа, команда может быть выполнена в любом случае. Большинство команд монитора и программных инструкций можно сократить. При вводе любой команды монитора или инструкции программы имя функции может быть сокращено до такого количества символов, которое необходимо для обеспечения уникальности имени.

Для команд и инструкций угловые скобки < > используются для заключения элемента, который описывает фактический аргумент, который будет отображаться. Таким образом, программист может указать соответствующий элемент в этой позиции при вводе команды или инструкции. Обратите внимание, что эти скобки используются здесь для пояснения и никогда не должны включаться как часть команды или инструкции.

Многие команды и инструкции VAL имеют необязательные аргументы. Для обозначений необязательные аргументы заключаются в квадратные скобки [ ]. Если после такого аргумента стоит запятая, запятая должна быть сохранена, если аргумент опущен, если за ним ничего не следует. Например, команда BASE монитора имеет вид:

BASE [<dx>] , [<dy>] , [<dz>] , [<rotation>]

Чтобы указать изменение только на 300 миллиметров в направлении Z, используйте команду можно ввести любым из следующих способов:

БАЗА 0,0,300,0
БАЗА ,,300,
БАЗА,,300

Обратите внимание, что запятые перед числом 300 должны присутствовать, чтобы правильно связать число с изменением направления Z. Как и угловые скобки, квадратные скобки никогда не вводятся как часть команды или инструкции.

В командах и инструкциях могут присутствовать несколько типов числовых аргументов. Для каждого типа существуют ограничения на значения, принимаемые VAL. Следует соблюдать следующие правила:

Расстояния вводятся для определения мест, куда робот должен переместиться. Единицей измерения расстояний является миллиметр , хотя единицы измерения никогда не вводятся явно для каких-либо значений. Введенные значения расстояний могут быть положительными или отрицательными, при этом их величины ограничиваются числом, соответствующим максимальному радиусу действия робота (например, 1024 мм и 700 мм для роботов PUMA 500 и PUMA 250 соответственно). В пределах результирующего диапазона значения расстояний можно указывать с шагом 0,01 мм. Однако обратите внимание, что некоторые значения не могут быть представлены внутри и сохраняются как ближайшее представимое значение.
Углы в градусах вводятся для определения и изменения ориентации, которую робот должен принять в названных местах, а также для описания угловых положений суставов робота. Значения углов могут быть положительными или отрицательными, их величина ограничена 1800 или 3600 в зависимости от использования. В пределах диапазона значения угла можно указывать с шагом 0,01°. Значения не могут быть представлены внутри, однако они сохраняются как

ближайшее представимое значение.

Система ВАЛ

Функция VAL заключается в регулировании и управлении роботизированной системой путем выполнения команд или инструкций пользователя. Помимо того, что VAL является компактной автономной системой, она спроектирована как высокоинтерактивная, чтобы минимизировать время программирования и предоставлять как можно больше средств программирования.

Внешняя связь

Стандартная система ВАЛ использует консоль оператора и блок ручного управления для ввода команд и данных от пользователя. Консоль оператора служит основным устройством связи и может быть либо терминалом прямого воспроизведения, либо терминалом печати. Взаимодействие с другими устройствами в автоматизированной ячейке обычно осуществляется путем мониторинга входных каналов и переключения выходов. Таким образом, робот может управлять скромной ячейкой без необходимости использования других программируемых устройств.

Операционная система ВАЛ

Контроллер имеет два уровня работы:

верхний уровень называется операционной системой VAL, или монитором, поскольку он администрирует операции системы, включая взаимодействие с пользователем;
второй уровень используется для диагностических работ на аппаратном обеспечении контроллера. Системный монитор представляет собой компьютерную программу, хранящуюся в программируемом постоянном запоминающем устройстве VAL ( PROM ) в компьютере/контроллере.

Память PROM сохраняет свое содержимое ограниченно, и поэтому VAL становится доступен немедленно при включении контроллера. За управление роботом отвечает монитор, а его команды поступают от ручного блока управления, системного терминала или из программ. Чтобы повысить свою универсальность и гибкость, монитор VAL может выполнять свои команды даже во время выполнения пользовательской программы. К командам, которые можно обрабатывать таким образом, относятся команды управления состоянием системы, определения местоположения роботов, хранения и извлечения информации на дискете, а также создания и редактирования программ управления роботом.

Ссылки

PUMA 560 VAL инструкция