РобоЛогикс
| Разработчик(и) | Компания Logic Design Inc. |
|---|---|
| Стабильная версия | Версия 7.1
/ январь 2021 г. |
| Операционная система | Windows (Windows 7, Windows 8, Windows 10) |
| Тип | Моделирование цепей робототехники |
| Лицензия | Собственный |
| Веб-сайт | www |
RoboLogix — это симулятор робототехники , который использует физический движок для эмуляции приложений робототехники. [ 1 ] Преимущества использования инструментов моделирования робототехники, таких как RoboLogix, заключаются в том, что они экономят время при разработке приложений робототехники, а также могут повысить уровень безопасности, связанный с роботизированным оборудованием, поскольку различные сценарии «что, если» можно опробовать и протестировать до того, как система будет запущена в эксплуатацию. активирован. [ 2 ] RoboLogix предоставляет платформу для обучения, тестирования, запуска и отладки программ, написанных с использованием пятиосного промышленного робота, для различных приложений и функций. Эти приложения включают в себя захват и размещение, укладку на поддоны , сварку и покраску.
RoboLogix был разработан Колином Симпсоном и Джоном (Бадом) Скиннером. Он в первую очередь предназначен в качестве образовательного ресурса и используется в средних школах, колледжах и университетах. [ 3 ] обеспечить лабораторное моделирование промышленных роботов. Некоторые учреждения, такие как Колледж Джорджа Брауна, используют RoboLogix как часть онлайн-программы дистанционного обучения робототехнике. Программное обеспечение для моделирования позволяет проверять способность робота достигать цели, диапазон перемещения и вероятность столкновений. Этот тип программного обеспечения для моделирования обеспечивает повышенный уровень надежности в процессе планирования и разработки программ, а также сокращает общее время завершения/ввода в эксплуатацию.
Возможность предварительного просмотра поведения роботизированной системы в виртуальном мире позволяет опробовать и протестировать различные механизмы, устройства, конфигурации и контроллеры перед их применением в системе «реального мира». RoboLogix способен моделировать движение промышленного робота в реальном времени, используя как геометрическое, так и кинематическое моделирование. [ 4 ]
RoboLogix позволяет программистам писать свои собственные программы для роботов и использовать датчики , такие как видеокамеры , которые используются для получения желаемого положения рабочего органа робота. Кроме того, обучением в комплект симулятора включена подвесная панель управления , которая позволяет пользователю приказывать роботу поднять отслеживаемый объект и вернуть его в исходное местоположение с помощью пошаговых команд или заранее запрограммированных положений.
Панель управления
[ редактировать ]
Панель управления RoboLogix включает в себя как функции управления роботом, так и функции управления окружающей средой, такие как управление конвейерной системой , проводное управление включением-выключением и т. д. Панель управления позволяет пользователю дать команду роботу взять отслеживаемый объект и вернуться. его в исходное местоположение с помощью толчковых команд или заранее запрограммированных положений. В робототехнических системах в целом угловые позиционные движения обычно используются для больших (курсовых) движений, а линейные позиционные движения часто используются для меньших (тонких) приращений. [ 5 ] На панели управления есть несколько командных инструкций, таких как «Сброс», «Домой», «Настройка» и «Обнуление», которые используются для автоматической установки робота в определенное положение для калибровки или перенастройки.
Система обзора
[ редактировать ]
RoboLogix предоставляет 12 точек обзора или ракурсов камеры для заданной рабочей зоны робота . Доступ к этим точкам обзора осуществляется с помощью двенадцати клавиш CAM и позволяет просматривать их под разными углами и перспективами . Используя эти точки обзора камеры, пользователь может перемещаться в трехмерной анимированной среде почти так же, как в реальном мире. Один из видов камеры — с рабочего органа робота, что позволяет в реальном времени визуализировать и позиционировать рабочий орган (захват) по мере его приближения к заготовке.
Язык программирования
[ редактировать ]Как и большинство языков программирования роботов, программы RoboLogix состоят из объектов данных и потока программы . Объекты данных находятся в регистрах, а поток программы представляет собой список инструкций или набор команд , который используется для программирования робота. Язык программирования RoboLogix — это тип языка сценариев , который используется для управления программным приложением .
Языки программирования обычно предназначены для создания структур данных и алгоритмов с нуля, тогда как языки сценариев больше предназначены для соединения или склеивания компонентов и инструкций вместе. [ 6 ] Следовательно, набор инструкций RoboLogix представляет собой упорядоченный список программных команд, которые используются для упрощения процесса программирования и обеспечения быстрой разработки приложений.
Набор инструкций
[ редактировать ]Набор команд RoboLogix содержит 16 команд, которые обычно записываются в виде программы построчно. Эти команды используются для указания роботу выполнять такие задачи, как перемещение в определенное место, взятие объекта, выполнение подпрограммы , ожидание и т. д. Одной из наиболее популярных команд в наборе команд является инструкция IF, которая сравнивает числовые значения. значения, расположенные в двух регистрах. Если регистр имеет значение больше (>), меньше (<), больше/равно (>=), меньше/равно (<=), равно (=) или не равно (<>) другой регистр, он выполнит следующую строку программы, если условие истинно. Команда IF часто используется с инструкцией JMP LBL для управления выполнением программы.
Вся информация о наборе команд хранится в регистрах, которые представляют собой ячейки данных, способные хранить переменные числовые значения. RoboLogix использует два основных типа регистров: регистры положения и регистры переменных. Регистры положения содержат как линейные, так и угловые координаты точек данных , а также информацию об осях (сочленениях) для A1, A2, A3 и т. д., а также для линейных или декартовых координат X, Y, Z. Также имеется 32 регистра переменных, которые можно использовать для хранения данных набора команд, таких как сравнение позиций и информация о временной задержке. Помимо регистров положения и регистров переменных, некоторые программы для роботов также имеют регистры укладки на поддоны, которые используются для управления положением точки штабеля в приложениях укладки на поддоны.
Паллетирование
[ редактировать ]
Укладка на поддоны — одно из наиболее популярных приложений для роботов, которое осуществляется путем объединения серии команд в процедуру укладки на поддоны. Процедура паллетирования RoboLogix состоит из пяти программных инструкций или строк. Первой инструкцией является команда Palletize, за которой следует инструкция линейного перемещения для перемещения к точке стека. Точка стека — это верхняя центральная часть заготовки, а группа точек стека образует шаблон стека, как показано на соседнем изображении. Первая точка укладки в схеме укладки находится в точке (1,1,1) (строка, столбец, слой) и увеличивается при каждом выполнении процедуры укладки на поддоны.
См. также
[ редактировать ]Ссылки
[ редактировать ]- ^ «Интервью с Колином Симпсоном: деканом и разработчиком онлайн-техника по робототехнике колледжа Джорджа Брауна» . Робототехника завтрашнего дня . Август – сентябрь 2013 г. Архивировано из оригинала 22 августа 2013 г.
- ^ Джеймс Ф. Манджи. «Достижения в области роботизированного моделирования приносят больше пользы» . Робототехника онлайн . Архивировано из оригинала 19 октября 2006 г.
- ^ «Новое онлайн-обучение робототехнике от колледжа Джорджа Брауна» . Новости ИНН . 17 февраля 2009 г. Архивировано из оригинала 15 июня 2011 г.
- ^ «Logic Design представляет программный пакет Robologix» . источник.theengineer.co.uk . 28 апреля 2009 г. Архивировано из оригинала 7 августа 2011 г.
- ^ Колин Симпсон (2008). Введение в робототехнику . Макмиллан-Уорнер Паблишинг. п. 227. ИСБН 978-0-9686860-2-7 .
- ^ Брайан Харви (1997). Стиль логотипа информатики, том 3: За пределами программирования . МТИ Пресс. ISBN 0-262-58150-7 – через www.cs.berkeley.edu.
Внешние ссылки
[ редактировать ]