Бормотание мотора
Двигательное лепетание – это процесс многократного выполнения случайной двигательной команды в течение короткого времени. Это похоже на лепет младенцев: мозг изучает связь между активностью голосовых мышц и возникающими звуками. Однако оказалось, что общая система двигательного контроля аналогичным образом исследует себя уже в утробе матери, у животных. Первоначально случайные спазмы и судороги эмбриона рассматривались как нефункциональные последствия роста. Позже выяснилось, что двигательная система калибрует свою сенсомоторную систему еще до рождения. [ 1 ] После рождения двигательное лепетание у приматов продолжается в виде случайных хватательных движений в направлении зрительных целей, тренируя зрительно-моторную координационную систему. Эти идеи используются с начала девяностых годов в моделях управления биологическим движением и в робототехнике. [ 2 ] [ 3 ] В робототехнике это система обучения роботов , посредством которой роботизированная система может автономно разрабатывать внутреннюю модель своего тела и окружающей среды. Ранняя работа Куперштейна (1991). [ 4 ] использование робота, случайным образом располагающего палку в своем рабочем пространстве под наблюдением двух камер, использование нейронной сети ( многослойный перцептрон ) для сопоставления позы палки с углами суставов руки. Этот тип исследований привел к развитию исследовательской области робототехники . [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ]
Случайное исследование состояния управления двигателем и его эффектов может привести к идентификации параметров модели обратной кинематики и обратной динамики , которые робот может использовать для поиска подходящих сигналов управления для конкретной задачи, требующей позиционирования и/или силы. контроль. [ 8 ] [ 9 ]
См. также
[ редактировать ]Ссылки
[ редактировать ]- ^ Бернштейн, Н. А. (1967). Координация и регулирование движений . Оксфорд: Пергамон Пресс.
- ^ Буллок, Дэниел; Гроссберг, Стивен; Гюнтер, Франк (1993). «Самоорганизующаяся нейронная модель двигательного эквивалента достижения и использования инструментов многосуставной рукой». Журнал когнитивной нейронауки . 5 (4): 408–435. дои : 10.1162/jocn.1993.5.4.408 . ПМИД 23964916 . S2CID 207610285 .
- ^ Вилла, Алессандро ЭП; Масулли, Паоло; Риверо, Антонио Хавьер Понс (2016). Искусственные нейронные сети и машинное обучение – ICANN 2016: 25-я Международная конференция по искусственным нейронным сетям, Барселона, Испания, 6–9 сентября 2016 г., Материалы . Чам: Спрингер. п. 167. ИСБН 978-3-319-44777-3 .
- ^ Куперштейн, Майкл (1991). «Нейронный контроллер для адаптивной сенсомоторной координации МЛАДЕНЦЕВ». Нейронные сети . 4 (2): 131–145. дои : 10.1016/0893-6080(91)90001-L . ISSN 0893-6080 .
- ^ Саэгуса, Ре; Метта, Джорджио; Сандини, Джулио; Сакка, Софи. «Активный моторный лепет для сенсомоторного обучения» (PDF) .
{{cite journal}}: Для цитирования журнала требуется|journal=( помощь ) - ^ Демирис, Яннис и Энтони Дирден. « От моторного лепета к иерархическому обучению путем подражания: путь развития робота ». (2005): 31-37.
- ^ Саэгуса, Ре и др. « Активная моторная болтовня для сенсомоторного обучения ». Робототехника и биомиметика, 2008. ROBIO 2008. Международная конференция IEEE. ИИЭР, 2009.
- ^ Арик, Терпение; Хуан, Тингвэнь; Лай, Вен Кин; Лю, Циншань (2015). Нейронная обработка информации: 22-я Международная конференция, ICONIP 2015, Стамбул, Турция, 9–12 ноября 2015 г., Труды . Чам: Спрингер. п. 27. ISBN 978-3-319-26554-4 .
- ^ Макфарланд, Дэвид; Стеннинг, Кейт; МакГонигл, Мэгги (2012). Сложный разум: междисциплинарный подход . Нью-Йорк: Пэлгрейв Макмиллан. п. 119. ИСБН 978-0-230-35445-6 .