OpenRAVE

OpenRAVE
Первоначальный выпуск	17 марта 2008 г .; 16 лет назад
Стабильная версия	0.8.2 / 18 октября 2012 г .; 11 лет назад
Операционная система	Linux , Microsoft Windows , Mac OS X
Лицензия	GNU Lesser General Public License и лицензия Apache, версия 2.0
Веб-сайт	открытый рейв .org

Виртуальная среда Open Robotics Automation ( OpenRAVE ) предоставляет среду для тестирования, разработки и внедрения алгоритмов планирования движения в реальных робототехнических приложениях. Основное внимание уделяется моделированию и анализу кинематической и геометрической информации, связанной с планированием движения. Автономный характер OpenRAVE позволяет легко интегрировать его в существующие системы робототехники. Он предоставляет множество инструментов командной строки для работы с роботами и планировщиками, а ядро времени выполнения достаточно маленькое, чтобы его можно было использовать внутри контроллеров и более крупных платформ. ^[1]

Компоненты

IKFast

IKFast — компилятор обратной кинематики . В отличие от большинства решателей обратной кинематики, IKFast может аналитически решать кинематические уравнения любой сложной кинематической цепи и генерировать файлы для конкретного языка (например, C++ ) для последующего использования. Конечным результатом являются чрезвычайно стабильные решения, которые могут работать на современных процессорах со скоростью до 5 микросекунд . ^[2] ^{[ повышение? ]}

СОБРАНО

OpenRAVE поддерживает формат файлов COLLADA 1.5 для указания роботов и добавляет собственный набор расширений, специфичных для роботов. Расширения робота включают в себя:

манипуляторы
датчики
параметры планирования

Планирование движения

Ядро дизайна OpenRAVE сосредоточено на предложении интерфейсов и реализации алгоритмов планирования движения. Большинство реализаций алгоритма планирования предназначены для роботов-манипуляторов и используют выборку для исследования пространств конфигурации задач.

Приложения

Важным целевым применением является автоматизация промышленной робототехники . Основная цель OpenRAVE — повысить надежность систем планирования движения и упростить интеграцию.

История

OpenRAVE был основан Розеном Дьянковым в Технологическом центре качества жизни Университета Карнеги-Меллон Института робототехники . ^[3] Он был вдохновлен симулятором RAVE, который Джеймс Каффнер начал разрабатывать в 1995 году и использовал во многих своих экспериментах. Проект OpenRAVE был запущен в 2006 году и начинался как полная переработка RAVE для поддержки плагинов. Он быстро отклонился от собственной архитектурной концепции и начал поддерживаться многими исследователями робототехники по всему миру. Получив докторскую степень в Институте робототехники в августе 2010 года, Розен Дьянков стал постдоком в лаборатории робототехники JSK Токийского университета , где в настоящее время поддерживается OpenRAVE.

Розен Дьянков по-прежнему активно поддерживает OpenRAVE.

Ссылки

^ Росен Дьянков (август 2010 г.). Автоматизированное создание программ управления робототехникой (PDF) . Институт робототехники Университета Карнеги-Меллон.
^ «IKFast: Компилятор кинематики робота» . Проверено 29 апреля 2011 г.
^ «Обзор OpenRAVE» . Проверено 29 апреля 2011 г.

Внешние ссылки

Эта статья, посвященная робототехнике, незавершена . Вы можете помочь Википедии, расширив ее .

[1] Росен Дьянков (август 2010 г.). Автоматизированное создание программ управления робототехникой (PDF) . Институт робототехники Университета Карнеги-Меллон.

[2] «IKFast: Компилятор кинематики робота» . Проверено 29 апреля 2011 г.

[3] «Обзор OpenRAVE» . Проверено 29 апреля 2011 г.

[1]

[2]

[3]