РТАИ
 | В этой статье есть несколько проблем. Пожалуйста, помогите улучшить его или обсудите эти проблемы на странице обсуждения . ( Узнайте, как и когда удалять эти шаблонные сообщения )
|
 | |
| Стабильная версия | 5.3 / 19 мая 2021 г |
|---|---|
| Платформа | IA-32, x86-64, PowerPC, ARM и MIPS |
| Веб-сайт | www |
Интерфейс приложений реального времени ( RTAI ) — это расширение реального времени для ядра Linux , которое позволяет пользователям писать приложения со строгими временными ограничениями для Linux. Как и сам Linux, программное обеспечение RTAI является результатом усилий сообщества. RTAI обеспечивает детерминированный ответ на прерывания, POSIX -совместимые и собственные задачи RTAI в реальном времени. RTAI поддерживает несколько архитектур, включая IA-32 (с FPU и TSC и без них ), x86-64 , PowerPC , ARM ( StrongARM и ARM7 : семейство clps711x, Cirrus Logic EP7xxx, CS89712, PXA25x) и MIPS .
RTAI состоит в основном из двух частей: патча для ядра Linux на основе Adeos , который вводит уровень аппаратной абстракции, и широкого спектра сервисов, которые облегчают жизнь программистам реального времени. В версиях RTAI выше 3.0 используется патч ядра Adeos, слегка измененный в случае архитектуры x86, обеспечивающий дополнительную абстракцию и значительно меньшую зависимость от «пропатченной» операционной системы. Adeos — это патч ядра, содержащий конвейер прерываний, в котором разные домены операционной системы регистрируют обработчики прерываний. Таким образом, RTAI может прозрачно брать на себя прерывания, оставляя обработку всех остальных Linux. Использование Adeos также освобождает RTAI от патентных ограничений, вызванных проектом RTLinux .
RTAI-XML
[ редактировать ]RTAI-XML — это серверный компонент RTAI, реализующий сервис-ориентированный способ проектирования и разработки приложений управления в реальном времени (RT).
Этот проект был создан для удовлетворения потребностей университетской группы, в основном ориентированной на создание гибкой платформы для проектирования систем управления обучением, позволяющей студентам тестировать свои программы удаленно через Интернет. Отказ от принятия желаемого за действительное и переход к реальной реализации привели к созданию альфа-версии RTAI-XML, которая показала потенциальное влияние базовой идеи чистого разделения задач жесткого и мягкого реального времени в логике программирования. То, что было необходимо для того, чтобы студенты не могли сорвать процесс RT, теперь становится новой парадигмой RTAI.
RTAI-XML состоит из серверного компонента, ожидающего входящих вызовов на блоке, где запущен (или готов к работе) процесс реального времени, Target. Общая клиентская программа, Хост, может достигать сервера через сеть TCP/IP , используя стандартный протокол, основанный на XML , и, следовательно, взаимодействовать с Целью, чтобы контролировать состояние процесса RT и видеть собранные сигналы. (или генерируется) системой, а также для получения и изменения параметров RT (например, коэффициентов усиления кольца обратной связи ПИД ). Другими словами, RTAI-XML обеспечивает простой способ удаленного управления приложениями, добавляя гибкость проекту RTAI, не теряя при этом ключевых особенностей открытой и стандартной реализации.
В разделе RTAI-XML этого сайта представлены подробности реализации. Общая архитектура пересмотрена, чтобы сосредоточить внимание на трех ключевых компонентах: Сервере, интерфейсе Сервер-Цель и связи Сервер-Хост . Раздел «Приложения» содержит несколько примеров систем управления на основе RTAI-XML, а раздел «Ссылки» содержит подсказки и ссылки для дальнейшего чтения по этой теме.
См. также
[ редактировать ]
Ссылки
[ редактировать ]Внешние ссылки
[ редактировать ]
