✖


Jump to content

Шаровой робот

Шаровой робот CMU, [1] первый успешный шарикобот, построенный профессором Ральфом Холлисом. [2] (нет на фото) в Университете Карнеги-Меллон , США, 2005 г.
BallIP, разработанный профессором Масааки Кумагай [3] в Университете Тохоку Гакуин , Япония, 2008 г.
Резеро [4] разработан в ETH Zurich , Швейцария, в 2010 г.
Шаровой робот Kugle [5] разработан в Ольборгском университете, Дания, в 2019 году.
Шаровой робот CMU [1] с парой 2- степенных рычагов (2011 г.). Это первый и на данный момент единственный шаробот с руками.

Робот, балансирующий шарик, также известный как шарикобот, представляет собой динамически стабильный мобильный робот, предназначенный для балансировки на одном сферическом колесе ( т. е . шаре). Благодаря единственной точке контакта с землей шарикобот является всенаправленным и, следовательно, исключительно маневренным и органичным в движении по сравнению с другими наземными транспортными средствами. Его динамическая устойчивость обеспечивает улучшенную навигацию в узких, многолюдных и динамичных условиях. Шарбот работает по тому же принципу, что и перевернутый маятник .

История

[ редактировать ]

Первый успешный шариковый робот был разработан в 2005 году. [6] [7] [8] разработан профессором Ральфом Холлисом из Института робототехники Университета Карнеги-Меллон (CMU), Питтсбург, США, и он был запатентован в 2010 году. [9] Шаровой робот CMU [8] [10] [11] [12] построен так, чтобы соответствовать человеческим размерам как по высоте, так и по занимаемой площади. Профессор Холлис и его группа из CMU продемонстрировали, что шарикобот может быть устойчив к воздействиям, включая удары ногами и толчками, а также может выдерживать столкновения с мебелью и стенами. [13] [14] [15] Они показали, что с помощью шарикового робота можно разработать множество интересных моделей физического взаимодействия человека и робота. [16] [17] и представил алгоритмы планирования и управления для достижения быстрых, динамичных и изящных движений с помощью робота-шарика. [18] [19] [20] Они также продемонстрировали способность шарового робота автономно перемещаться в среде обитания человека для решения задач точечного наблюдения и наблюдения. [21] [22] [23] ​​пара рычагов с двумя степенями свободы (DOF). К CMU Ballbot была добавлена [8] в 2011 году, что сделало его первым и на данный момент единственным шароботом в мире с оружием. [24] [25] [26]

В 2005 году, примерно в то же время, когда CMU Ballbot [8] была представлена, группа исследователей из Токийского университета независимо представила дизайн инвалидной коляски с шариковым роботом, на которой может ездить человек, которая балансирует на баскетбольном мяче под названием «BB Rider». [27] Однако они сообщили только о конструкции и никогда не представили никаких экспериментальных результатов. [27] Примерно в то же время Ласло Хаваси из Венгрии независимо представил еще одного шарового робота под названием ERROSphere . [28] Робот не смог надежно сбалансироваться, и никаких дальнейших работ представлено не было.

С момента появления CMU Ballbot [8] в 2005 году несколько других групп по всему миру разработали шарикоботов. Профессор Масааки Кумагай разработал BallIP в 2008 году. [29] в Университете Тохоку Гакуин , Япония. Профессор Кумагай и его группа продемонстрировали способность шарикоботов переносить грузы и использоваться для совместной транспортировки. [30] Они разработали несколько небольших шарикоботов и продемонстрировали совместную транспортировку с их использованием. [30] [31] Группа студентов-механиков из ETH Zurich , Швейцария, разработала Rezero в 2010 году. [32] Резеро еще раз подчеркнул быстрые и изящные движения, которых можно добиться с помощью шарико-ботов. [33]

Томас Аррибас (Испания) разработал первого шарового робота с использованием LEGO Mindstorms NXT в 2008 году в рамках мастер-проекта Университета Алькалы. [34] [35] Он разработал проект моделирования с помощью Microsoft Excel, чтобы легко моделировать систему. [36] В рамках исследования, проведенного Группой космических исследований Университета Алькала (SRG-UAH), Испания, рабочая группа, специализирующаяся на оптимальном управлении и планировании применительно к нелинейным динамическим системам, опубликовала в 2012 году статью под названием « Робот-моношар на основе LEGO Mindstorms» [37] В этой статье описываются математическая модель и управление траекторией как основа для нестабильных и нелинейных систем управления.

Ёрихиса Ямамото (Япония), вдохновленный проектом Томаса Аррибаса, в 2009 году разработал шарикового робота с использованием LEGO Mindstorms NXT. [38] [39] Он создал подробную демонстрацию для построения, моделирования и создания контроллеров с использованием MATLAB . [38] В 2009 году группа студентов-механиков из Университета Аделаиды (Австралия) разработала как шарикового робота LEGO, так и полномасштабного шарикового робота. [40] Группа студентов Университета ИТМО (Россия) представила алгоритм и сконструировала шаровой робот на основе робототехнического набора LegoNXT, который обеспечивал стабильность при использовании всего двух приводов. [41] В видеороликах на YouTube представлены шариковые роботы, разработанные по всему миру. Некоторые из них были разработаны с использованием LEGO Mindstorms NXT. [42] [43] [44] [45] [46] В других нестандартных конструкциях для приведения мяча в действие используются омни-колеса. [47] [48] [49] [50]

Томас Кёлбек Йесперсен (Дания) разработал мяч-бот Kugle в качестве своей последней магистерской диссертации в 2019 году. [51] Шаровой робот Kugle — это шариковый робот размером с человека, разработанный в рамках текущего исследовательского проекта взаимодействия человека с роботом в Ольборгском университете . Робот, оснащенный тремя двигателями и омникулсами , встроенным процессором Intel NUC, двумя лидарами SICK LiDAR, микропроцессором ARM и планшетом наверху, способен автономно маневрировать в помещении и направлять людей. В магистерской диссертации используется другой подход к моделированию системы путем создания нелинейной динамической модели на основе кватернионов, которая используется для получения нелинейного контроллера скользящего режима для стабилизации баланса и прогнозирующего контроллера модели следования по траектории для планирования и выполнения. плавные траектории. Полная магистерская диссертация и все материалы, включая исходный код MATLAB и реализации контроллера C++, общедоступны на GitHub. [52]

Шарботы также появились в мире научной фантастики. В фильме Pixar 2008 года «Валл-И» был показан «МО» (Microbe Obliterator), робот-уборщик шарикового робота. В сериале Syfy » 2010 года «Каприка был показан «Серж», робот-дворецкий. [53]

Мотивация и характеристики

[ редактировать ]

Исторически мобильные роботы проектировались так, чтобы быть статически устойчивыми, что приводит к тому, что роботу не нужно тратить энергию, пока он стоит на месте. Обычно это достигается за счет использования трех или более колес на базе. Чтобы избежать опрокидывания, эти статически устойчивые мобильные роботы имеют широкую базу для большого многоугольника опоры и большой собственный вес в основании для понижения центра тяжести . Они также имеют тенденцию иметь низкое ускорение или замедление, чтобы избежать опрокидывания. Широкая база затрудняет перемещение статически устойчивых мобильных роботов в загроможденной человеческой среде. Более того, у этих роботов есть ряд других ограничений, которые делают их плохо приспособленными к постоянно меняющейся среде обитания человека. Они не могут ни катиться в какую-либо сторону, ни поворачиваться на месте. [8]

Желание создавать высоких и узких мобильных роботов, которые не опрокидываются, привело к разработке балансирующих мобильных роботов, таких как мячбот. Шаровой робот обычно имеет корпус, который балансирует на одном сферическом колесе (шаре). Он образует недоработанную систему, т. е (DOF) больше, . степеней свободы чем независимых управляющих входов. Шарик управляется напрямую с помощью исполнительных механизмов , тогда как тело не имеет прямого управления. Тело удерживается в вертикальном положении относительно неустойчивой точки равновесия за счет управления мячом, подобно управлению перевернутым маятником . [8] Это приводит к ограниченному, но постоянному смещению положения шарикового робота. Противоречивый аспект движения шарикового робота заключается в том, что для движения вперед тело должно наклоняться вперед, а чтобы наклониться вперед, мяч должен катиться назад. Все эти характеристики делают планирование достижения желаемых движений шарового робота сложной задачей. Чтобы добиться движения вперед по прямой, шарикобот должен наклоняться вперед для ускорения и наклоняться назад для замедления. [14] [18] [24] [32] Кроме того, шарикоботу приходится наклоняться на поворотах, чтобы компенсировать центростремительные силы , что приводит к элегантным и грациозным движениям. [18] [22] [24] [32]

В отличие от двухколесных балансирующих мобильных роботов, таких как Segway , которые балансируют в одном направлении, но не могут двигаться в боковом направлении, шариковый робот является всенаправленным и, следовательно, может катиться в любом направлении. У него нет минимального радиуса поворота, и ему не приходится рыскать , чтобы изменить направление.

Описание системы

[ редактировать ]

Основные параметры конструкции

[ редактировать ]

Наиболее фундаментальными параметрами конструкции шарового робота являются его высота, масса, центр тяжести и максимальный крутящий момент, который могут обеспечить его приводы. Выбор этих параметров определяет момент инерции робота, максимальный угол наклона и, следовательно, его динамические характеристики, ускорение и маневренность. Максимальная скорость зависит от мощности привода и ее характеристик. Помимо максимального крутящего момента, угол наклона дополнительно ограничен сверху максимальной силой, которая может быть передана от приводов на землю. Следовательно, коэффициенты трения всех частей, участвующих в передаче усилия, также играют важную роль при проектировании системы. Также пристальное внимание необходимо уделять соотношению момента инерции корпуса робота и его шара, чтобы предотвратить нежелательное вращение мяча, особенно при рыскании. [32]

Шар и срабатывание

[ редактировать ]

Шарик является основным элементом шарикобота, он должен передавать и воспринимать все возникающие силы, а также выдерживать механический износ, вызванный шероховатыми контактными поверхностями. Существенны высокий коэффициент трения его поверхности и низкая инерционность. Шаровой робот CMU, [8] Резеро [32] и мяч [51] использовал полый металлический шар с полиуретановым покрытием. ББ Райдер [27] использовал баскетбольный мяч, а BallIP [29] и Аделаида Болбот [40] использовались шары для боулинга, покрытые тонким слоем резины.

Для решения довольно сложной задачи приведения в действие сферы было введено множество различных механизмов приведения в действие. Шаровой робот CMU [8] использовал обратный механизм привода шарика мыши. В отличие от традиционного шарика мыши, который приводит в движение ролики мыши для обеспечения ввода данных с компьютера, в обратном приводе шарика мыши используются ролики, приводящие шарик в движение. В обратном приводе мяча для мыши используются четыре ролика, каждый из которых приводится в действие независимым электродвигателем. Чтобы добиться движения по рысканью, CMU Ballbot использует подшипник, узел контактных колец и отдельный двигатель для вращения тела поверх шара. [14] LEGO Шаровой Робот [38] также использовался обратный привод шарика мыши, но для движения мяча использовались обычные колеса, а не ролики.

В отличие от CMU Ballbot [14] оба BallIP, [29] Резеро [32] и мяч [51] используйте омни-колеса, чтобы управлять мячом. Этот приводной механизм не требует отдельного приводного механизма отклонения от курса и позволяет напрямую управлять вращением шара по рысканью. В отличие от CMU Ballbot [14] который использует четыре двигателя для движения мяча и один двигатель для вращения по рысканью, BallIP, [29] Резеро [32] и мяч [51] используйте только три двигателя для обеих операций. Более того, у них всего три точки передачи силы по сравнению с четырьмя точками у CMU Ballbot. Поскольку контакт между омни-колесом и шариком должен быть сведен к одной точке, большинство доступных омни-колес не подходят для этой задачи из-за зазоров между отдельными меньшими колесами, которые приводят к неустойчивому движению качения. Таким образом, BallIP [29] В проекте было представлено более сложное омникалесо с непрерывной окружной линией контакта. Резеро [32] Команда оснастила эту конструкцию омникалеса роликовыми подшипниками и покрытием с высоким коэффициентом трения. [32] Они также дополнительно установили механический шариковый стопор, который прижимает шар к приводам, чтобы еще больше увеличить силы трения, и подвеску для гашения вибраций. [32] Робот Kugle оснащен юбкой, которая удерживает мяч на месте, чтобы избежать выталкивания мяча при больших наклонах. Шаровой робот Аделаиды [40] использует колеса для своей версии LEGO и традиционные омни-колеса для своей полномасштабной версии.

Профессор Масааки Кумагай, [3] кто разработал BallIP [29] представил еще один механизм шарового привода, в котором используются частично скользящие ролики. [54] [55] Целью этой разработки было создание 3-степенного срабатывания на шаре с использованием недорогого механизма.

Датчики

[ редактировать ]

Чтобы активно контролировать положение и ориентацию тела шарбота с помощью системы датчик-компьютер-исполнительный механизм, а также подходящего микропроцессора или какого-либо другого вычислительного устройства для запуска необходимых контуров управления, шарботу принципиально требуется ряд датчиков, которые позволяют для измерения ориентации мяча и корпуса шарбота в зависимости от времени. Чтобы отслеживать движения мяча, используются поворотные энкодеры (CMU Ballbot, [8] БалИП, [29] Резеро, [32] Пуля [51] ) обычно используются. Измерение ориентации тела более сложное и часто выполняется с помощью гироскопов (NXT Ballbots). [38] [40] ) или, в более общем смысле, инерционный измерительный блок (CMU Ballbot, [8] БалИП, [29] Резеро, [32] Пуля [51] ), который включает в себя акселерометр , гироскоп и, возможно, магнитометр , чьи измерения учитываются в ориентации тела с помощью алгоритмов AHRS .

Шаровой робот CMU [8] Hokuyo URG-04LX использует лазерный дальномер для локализации на 2D-карте окружающей среды. [22] [23] Он также использует лазерный дальномер для обнаружения препятствий и их обхода. [22] [23] И наоборот, робот Кугле [51] использует два 2D LiDAR SICK TiM571 для своей локализации, обхода препятствий и обнаружения людей для указания направления.

Оружие

[ редактировать ]

Шаровой робот CMU [8] является первым и на данный момент единственным шарикоботом, у которого есть руки. [24] [25] [26] Он имеет пару рычагов с двумя степенями свободы , которые приводятся в движение последовательно-эластичными приводами. Рычаги представляют собой полые алюминиевые трубы с возможностью установки на их концах фиктивных грузов. В своем нынешнем состоянии руки не могут использоваться для каких-либо серьезных манипуляций, но используются для изучения их влияния на динамику шарбота. [24] [25] [26]

Системное моделирование, планирование и контроль

[ редактировать ]

Математическая MIMO-модель, необходимая для моделирования шарового робота и разработки достаточного контроллера , стабилизирующего систему, очень похожа на перевернутый маятник на тележке . Шаровой робот LEGO NXT, [38] Аделаида Болбот, [40] Резеро [32] и мяч [51] включать модели приводов в свои модели роботов, тогда как CMU Ballbot [8] игнорирует модели приводов и моделирует Ballbot как тело на вершине шара. Изначально CMU Ballbot [8] использовали две плоские 2D-модели в перпендикулярных плоскостях для моделирования шарового робота. [13] [14] и в настоящее время использует 3D-модели без отклонения от курса как для шарикового робота без рук, так и для шарового робота без рук. [18] [21] [22] и шарикобот с оружием. [24] BallIP [29] использует модель, описывающую зависимость положения шарика от скорости колеса и движения тела.Резеро [32] использует полную 3D-модель, включающую также движение по рысканью. Кугле [51] использует полностью связанную 3D-модель на основе кватернионов , которая объединяет движение всех осей.

Роботы-шарики (CMU Ballbot, [8] БалИП, [29] NXT Шаровой Робот, [38] Аделаида Болбот, [40] Резеро [32] ) использовать подходы управления с линейной обратной связью для поддержания баланса и достижения движения. Шаровой робот CMU [8] использует внутренний контур управления балансировкой, который поддерживает тело под желаемыми углами тела, и контроллер внешнего контура, который обеспечивает желаемые движения мяча, управляя углами тела контроллеру балансировки. [13] [14] [18] [21] [22] [24] Робот Kugle тестируется как с контроллерами с линейной обратной связью ( LQR ), так и с контроллерами с нелинейным скользящим режимом, чтобы продемонстрировать преимущества модели связанных динамических кватернионов. [51]

Шаровой робот — это недоработанная система с ускорением по форме. Таким образом, углы наклона шарового робота динамически связаны с результирующими ускорениями мяча и робота, что приводит к недостаточному срабатыванию системы. Робот CMU Ballbot планирует движения в пространстве углов наклона тела, чтобы добиться быстрых, динамичных и изящных движений мяча. [18] [21] [22] [24] С появлением рук CMU Ballbot использует свою процедуру планирования для планирования в пространстве как углов наклона тела, так и углов рук для достижения желаемых движений мяча. [22] [24] [25] Более того, он также может учитывать случаи, когда руки ограничены определенными конкретными движениями и для достижения желаемых движений мяча необходимо использовать только углы тела. [26] CMU Ballbot использует интегрированную систему планирования и контроля для автономной навигации в среде обитания человека. [22] [23] Его планировщик движения планирует в пространстве контроллеров для обеспечения плавной навигации и решения задач точечного наблюдения и наблюдения. Он использует лазерный дальномер для активного обнаружения и предотвращения как статических, так и динамических препятствий в окружающей среде. [22] [23]

Для Kugle прогнозирующий контроллер модели планирования пути (MPC) предназначен для управления углами наклона шарового робота для следования по заданному пути. Стратегия следования по траектории выбирается вместо обычных контроллеров траектории или отслеживания ссылок, чтобы учесть временно отсутствующее поведение шарикоботов из-за недостаточного срабатывания. Путь параметризуется как полином и включается в функцию стоимости MPC. Набор мягких ограничений позволяет избегать препятствий и достигать желаемой скорости. [51]

Функции безопасности

[ редактировать ]

Самой большой проблемой, связанной с шариковым роботом, является его безопасность в случае сбоя системы. Было предпринято несколько попыток решить эту проблему. Шаровой робот CMU [8] представила три выдвижные посадочные опоры, которые позволяют роботу оставаться в вертикальном положении (статически устойчивым) после отключения питания. Он также способен автоматически переходить из этого статически стабильного состояния в динамически стабильное состояние балансировки и наоборот. [13] [15] Rezero оснащен механизмом безопасности при опрокидывании, позволяющим предотвратить серьезные повреждения в случае сбоя системы. [32]

Возможные применения

[ редактировать ]

Благодаря своей динамической устойчивости шарикобот может быть высоким и узким, а также физически интерактивным, что делает его идеальным кандидатом на роль персонального мобильного робота. [8] Он может действовать как эффективный сервисный робот дома и в офисе и предлагать рекомендации людям, например, в торговых центрах и аэропортах. [51] Современные шарикоботы [8] [29] [32] ограничиваются гладкими поверхностями. Концепция шарикового робота привлекла большое внимание средств массовой информации. [10] [11] [12] [31] [33] и несколько персонажей-болтоботов появились в голливудских фильмах. [56] [53] Таким образом, у робота-шарика есть множество применений в индустрии развлечений, включая игрушки.

Известные проекты Ballbot

[ редактировать ]

Ссылки

[ редактировать ]
  1. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с CMU Боллбот
  2. ^ Профессор Ральф Холлис
  3. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с Профессор Масааки Кумагай
  4. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б Маркус Вайбель (июнь 2010 г.). «Проект Rezero: стильный робот, балансирующий мяч» . Spectrum.ieee.org .
  5. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б Кугле - Моделирование и контроль балансировки мяча
  6. ^ Том Лауэрс; Джордж Кантор; Ральф Холлис (октябрь 2005 г.). «Одного достаточно!» (PDF) . 12-й международный симпозиум по исследованиям в области робототехники .
  7. ^ Том Лауэрс; Джордж Кантор; Ральф Холлис (май 2006 г.). «Динамически стабильный одноколесный мобильный робот с обратным приводом от шарика мыши» (PDF) . Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации . стр. 2884–2889.
  8. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г час я дж к л м н тот п д р с т Ральф Холлис (октябрь 2006 г.). «Боллботы» . Научный американец . стр. 72–78.
  9. ^ Ральф Холлис (7 декабря 2010 г.). «Динамически балансирующий мобильный робот» . Патент США № 7847504 .
  10. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «CMU Ballbot на Daily Planet канала Discovery» . Ютуб (ВИДЕО). Июнь 2007.
  11. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «CMU Ballbot на РОБОРАМЕ» . Ютуб (ВИДЕО). Август 2006 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  12. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «CMU Ballbot на выставке гаджетов в Великобритании» . Ютуб (ВИДЕО). Январь 2010 года.
  13. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д Умашанкар Нагараджан; Аниш Мампетта; Джордж Кантор; Ральф Холлис (май 2009 г.). «Переход состояний, балансировка, удержание станции и управление рысканьем для динамически стабильного мобильного робота с одним сферическим колесом» (PDF) . Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации . Кобе, Япония. стр. 998–1003.
  14. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г Умашанкар Нагараджан; Джордж Кантор; Ральф Холлис (май 2009 г.). «Планирование траектории и управление динамически стабильным мобильным роботом с одним сферическим колесом» (PDF) . Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации . Кобе, Япония. стр. 3743–3748.
  15. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «CMU Ballbot: Обзор» . Ютуб (ВИДЕО). Декабрь 2008 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  16. ^ Умашанкар Нагараджан; Джордж Кантор; Ральф Холлис (март 2009 г.). «Физическое взаимодействие человека и робота с динамически стабильными мобильными роботами» (PDF) . Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации . Сан-Диего, США. стр. 3743–3748.
  17. ^ «CMU Ballbot: физическое взаимодействие человека и робота» . Ютуб (ВИДЕО). Декабрь 2008 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  18. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж Умашанкар Нагараджан (июнь 2010 г.). «Планировщик траектории оптимальной формы на основе динамических ограничений для систем балансировки с недостаточным приводом и ускорением формы» (PDF) . Робототехника: наука и системы . Сарагоса, Испания.
  19. ^ «CMU Ballbot: быстрые движения» . Ютуб (ВИДЕО). Июнь 2010 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  20. ^ «CMU Ballbot: быстрые и изящные маневры» . Ютуб (ВИДЕО). Декабрь 2010 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  21. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д Умашанкар Нагараджан; Джордж Кантор; Ральф Холлис (декабрь 2010 г.). «Гибридное управление для навигации систем балансировки с замедлением и ускорением по форме» (PDF) . Конференция IEEE по принятию решений и управлению . Атланта, США. стр. 3566–3571.
  22. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г час я дж Умашанкар Нагараджан; Джордж Кантор; Ральф Холлис (май 2012 г.). «Интегрированное планирование и управление для плавной навигации мобильных роботов с балансировкой и ускорением по форме» (PDF) . Конференция IEEE по принятию решений и управлению . Сент-Пол, США.
  23. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и «CMU Ballbot: автономная изящная навигация» . Ютуб . Сентябрь 2011 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  24. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г час я Умашанкар Нагараджан; Бюнгджун Ким; Ральф Холлис (май 2012 г.). «Планирование в многомерном пространстве форм одноколесного балансирующего мобильного робота с руками» (PDF) . Конференция IEEE по принятию решений и управлению . Сент-Пол, США.
  25. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д «CMU Ballbot: Движение с помощью рук» . Ютуб (ВИДЕО). Апрель 2011 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  26. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д «CMU Ballbot: движения с ограничениями на оружие» . Ютуб (ВИДЕО). Октябрь 2011 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  27. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с Тацуро Эндо; Ёсихико Накамура (июль 2005 г.). «Всенаправленное транспортное средство на баскетбольном мяче». 12-я Международная конференция по передовой робототехнике (PDF): 573–578.
  28. ^ Ласло Хаваси (июнь 2005 г.). «ERROSphere: робот-эквилибратор». Международная конференция по управлению и автоматизации (PDF). Будапешт, Венгрия: 971–976.
  29. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г час я дж к М. Кумагай; Т Отиай (октябрь 2008 г.). «Разработка робота, балансирующего на шаре». Международная конференция по контролю . Сеул, Корея: Автоматизация и системы: 433–438.
  30. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б М. Кумагай; Т Очиай (май 2009 г.). «Разработка робота, балансирующего на шаре: применение пассивного движения для транспортировки». Международная конференция по робототехнике и автоматизации . Кобе, Япония: 4106–4111.
  31. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «BallIP в спектре IEEE» . Апрель 2010 года.
  32. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г час я дж к л м н тот п д Саймон Доссеггер; Питер Фанкхаузер; Корсин Гвердер; Джонатан Хюсси; Джером Кэзер; Томас Каммерманн; Люк Лимахер; Михаэль Нойнерт (июнь 2010 г.). «Отчет о проекте Rezero, Focus» (PDF) . Лаборатория автономных систем, Цюрихский технологический институт ETH (PDF) . Архивировано из оригинала (PDF) 30 июля 2013 г.
  33. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Резеро на TED Talks» (ВИДЕО). Июль 2011.
  34. ^ Томас Аррибас (август 2008 г.). https://www.youtube.com/watch?v=FZ5K0tZ2ZOk
  35. ^ Томас Аррибас (30 декабря 2010 г.). «NXT BallBot: коррекция всенаправленной траектории балансирующего робота» . Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г. – на YouTube.
  36. ^ Аррибас, Томас (5 января 2011 г.). «Моделирование балансирующего робота NXTBallbot с помощью Microsoft Excel: Моделирование NXT Ballbot с помощью Microsoft Excel» .
  37. ^ ( С. Санчес, Т. Аррибас, М. Гомес и О. Поло, «Робот-моношар на основе LEGO Mindstorms», журнал IEEE Control Systems, том 32, № 2, стр. 71–83, 2012 г.)
  38. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж Ёрихиса Ямамото (апрель 2009 г.). «Проектирование на основе модели шарикового робота NXT.pdf» (PDF) . п. 47.
  39. ^ «Шарбот LEGO NXT» . Ютуб (ВИДЕО). Январь 2009 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  40. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж «Боллбот в Университете Аделаиды» . Ютуб (ВИДЕО). Октябрь 2009 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  41. ^ С, Боргуль Александр; С, Громов Владислав; А, Зименко Константин; Маклашевич, Сергей (28 сентября 2011 г.). «Алгоритм стабилизации Ballbot» . Научно-технический журнал информационных технологий, механики и оптики . 75 (5): 58.
  42. ^ Сэмюэл Джексон (13 августа 2011 г.). «Боллбот — динамически устойчивый перевернутый маятник, балансирующий на шаре для боулинга» . Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г. – на YouTube.
  43. ^ double051 (14 марта 2011 г.). «Двумерный перевернутый маятник» . Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г. – на YouTube. {{cite web}}: CS1 maint: числовые имена: список авторов ( ссылка )
  44. ^ «Ютуб» . Ютуб .
  45. ^ «Ютуб» . Ютуб . [ мертвая ссылка ]
  46. ^ «Ютуб» . Ютуб .
  47. ^ antonio88m (11 февраля 2011 г.). «Ballbot — первая версия» . Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г. – на YouTube. {{cite web}}: CS1 maint: числовые имена: список авторов ( ссылка )
  48. ^ StAstRobotics (1 марта 2011 г.). «АСТ Шаровой Робот-Г1» . Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г. – на YouTube.
  49. ^ aoki2001 (14 ноября 2010 г.). «Робот, катающийся на мяче № 1» . Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г. - на YouTube. {{cite web}}: CS1 maint: числовые имена: список авторов ( ссылка )
  50. ^ Джерун Ванинг (2 декабря 2011 г.). «Самобалансирующийся Ардуино-Шарбот — старший конструкторский проект СПбГУ» . Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г. – на YouTube.
  51. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б с д и ж г час я дж к л Йесперсен, Томас Кёлбек (апрель 2019 г.). Мяч — Моделирование и управление балансировкой мяча (PDF) . Магистерская диссертация, ААУ.
  52. ^ Йесперсен, Томас Кёлбек. «Хранилище ботов Ball Ball» . Гитхаб .
  53. ^ Jump up to: Перейти обратно: а б «Серж — Battlestar Wiki» . Архивировано из оригинала 02 апреля 2010 г. Проверено 4 мая 2010 г.
  54. ^ Масааки Кумагай (октябрь 2010 г.). «Разработка шарового привода с использованием частично скользящих роликов — альтернативного механизма полувсенаправленного движения &#x2014» . 2010 Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам . Тайбэй, Тайвань. стр. 3353–3357. дои : 10.1109/IROS.2010.5651007 . ISBN  978-1-4244-6674-0 . S2CID   15901355 . {{cite book}}: CS1 maint: отсутствует местоположение издателя ( ссылка )
  55. ^ «Приведение в действие шара с использованием частично скользящих роликов» . Ютуб . Октябрь 2010 г. Архивировано из оригинала 19 декабря 2021 г.
  56. ^ ВАЛЛ-И
  57. ^ Прототип инвалидной коляски с функцией громкой связи достиг важной вехи
  58. ^ Bossa Nova Robotics запускает исследовательский шаровой робот Mobi
  59. ^ BionicMobileAssistant: Мобильная роботизированная система с пневматическим захватом
Викискладе есть медиафайлы по теме Ballbot .
Retrieved from "https://en.wikipedia.org/w/index.php?title=Ballbot&oldid=1227938806"
Arc.Ask3.Ru: конец переведенного документа.
Arc.Ask3.Ru
Номер скриншота №: 02b8b531212268c7ace28d7ea619b0e0__1717863420
URL1:https://arc.ask3.ru/arc/aa/02/e0/02b8b531212268c7ace28d7ea619b0e0.html
Заголовок, (Title) документа по адресу, URL1:
Ballbot - Wikipedia
Данный printscreen веб страницы (снимок веб страницы, скриншот веб страницы), визуально-программная копия документа расположенного по адресу URL1 и сохраненная в файл, имеет: квалифицированную, усовершенствованную (подтверждены: метки времени, валидность сертификата), открепленную ЭЦП (приложена к данному файлу), что может быть использовано для подтверждения содержания и факта существования документа в этот момент времени. Права на данный скриншот принадлежат администрации Ask3.ru, использование в качестве доказательства только с письменного разрешения правообладателя скриншота. Администрация Ask3.ru не несет ответственности за информацию размещенную на данном скриншоте. Права на прочие зарегистрированные элементы любого права, изображенные на снимках принадлежат их владельцам. Качество перевода предоставляется как есть. Любые претензии, иски не могут быть предъявлены. Если вы не согласны с любым пунктом перечисленным выше, вы не можете использовать данный сайт и информация размещенную на нем (сайте/странице), немедленно покиньте данный сайт. В случае нарушения любого пункта перечисленного выше, штраф 55! (Пятьдесят пять факториал, Денежную единицу (имеющую самостоятельную стоимость) можете выбрать самостоятельно, выплаичвается товарами в течение 7 дней с момента нарушения.)