Омни колесо
Колеса Omni или поликолеса , похожие на колеса Mecanum , представляют собой колеса с небольшими дисками (называемыми роликами) по окружности , которые перпендикулярны направлению поворота. В результате колесо может двигаться с полной силой, но при этом оно будет с легкостью скользить вбок. Эти колеса часто используются в голономных системах привода.
Платформу с тремя омни-колесами треугольной конфигурации обычно называют Kiwi Drive . Платформа Killough аналогична; назван так в честь Стивена Киллоу работы с всенаправленными платформами в Национальной лаборатории Ок-Ридж . В конструкции Киллоу 1994 года использовались пары колес, установленных в клетках под прямым углом друг к другу, и тем самым достигалось голономное движение без использования настоящих омни-колес. [1]
Их часто используют в исследованиях интеллектуальных роботов для небольших автономных роботов. В таких проектах, как VEX Robotics , Robocup и FIRST Robotics , многие роботы используют эти колеса, чтобы иметь возможность двигаться во всех направлениях. Омни-колеса также иногда используются в качестве приводных роликов для роботов с дифференциальным приводом, чтобы ускорить поворот. Омниколеса часто используются для обеспечения движения по горизонтальной оси трансмиссии, а также движения вперед и назад. Обычно это достигается использованием H-образного привода.
Омниколеса в сочетании с обычными колесами обеспечивают уникальные эксплуатационные характеристики, например, на шестиколесном транспортном средстве используются два обычных колеса на центральной оси и четыре омникеля на передней и задней осях. [2]
История
[ редактировать ]Впервые колесо было запатентовано в 1919 году Я. Грабовецким.
Патент США 1305535 , Дж. Грабовецкий, «Колесо транспортного средства», выдан 3 июня 1919 г.
Вариант колеса был запатентован Йозефом Ф. Блюмрихом в 1972 году.
Патент США 3789947 , Йозеф Ф. Блюмрих, «Всенаправленное колесо», выдан 5 февраля 1974 г. Блюмрих утверждал, что конструкция описана в Книге Иезекииля как компонент космического корабля, созданного внеземной жизнью, поэтому колесо иногда в шутку называют «колесом Иезекииля». В «Космических кораблях Иезекииля» описан процесс «открытия» и воссоздания колеса Омни, а также путешествующего корабля и его стыковочной станции. [3]
Недавним изобретением является так называемое колесо Лиддьярда , которое претендует на звание превосходного всенаправленного колеса. [4]
Приложения
[ редактировать ]
Robotino , используемый в образовательных, обучающих и исследовательских целях.
Колеса Omni на грузовой палубе Boeing C-17 позволяют размещать груз.
См. также
[ редактировать ]Ссылки
[ редактировать ]- ^ «Награды Discover 1997 года» . Откройте для себя журнал . Проверено 22 сентября 2011 г.
- ^ "Механика EZWheel" . All Effects Company, Inc. Проверено 17 сентября 2017 г.
- ^ «Космические корабли Иезекииля - Йозеф Ф. Блюмрих» .
- ^ Кершоу, Дженай (29 марта 2016 г.). «Лондонский изобретатель новых всенаправленных колес говорит, что его прототип лучше существующих продуктов» . Лондонская свободная пресса . Проверено 24 апреля 2016 г.
Внешние ссылки
[ редактировать ]- ППРК — коммерческая голономная приводная система, разработанная Университетом Карнеги-Меллона с использованием поликолес.
- Airtrax - коммерческие автомобили, использующие колеса из мекана с поликолесами.
