LibrePilot
 | |
| Разработчик(и) | Команда LibrePilot |
|---|---|
| Стабильная версия | 16.09
/ 18 декабря 2016 г [ 1 ] |
| Написано в | С и С++ |
| Операционная система | Кроссплатформенность для Windows , Mac OS , Linux и Android |
| Тип | Беспилотный летательный аппарат |
| Лицензия | Лицензия GPLv 3 |
| Веб-сайт | www |
LibrePilot — это [ 2 ] Проект с бесплатным программным обеспечением беспилотного летательного аппарата для авиамоделей, предназначенный для поддержки как многороторных летательных аппаратов, так и самолетов. Первоначально основанная Дэвидом Анкерсом, Ангусом Пиртом и Василисом Варверопулосом в конце 2009 года под названием OpenPilot, она была задумана одновременно как инструмент обучения и для решения проблем, которых, по мнению разработчиков, не хватало в других небольших платформах БПЛА. [ 3 ] В июле 2015 года OpenPilot был разделен на LibrePilot. [ 2 ]
Программное обеспечение автопилота OpenPilot с открытым исходным кодом можно комбинировать с таким оборудованием, как плата инерциальной навигационной системы , главная плата управления, GPS-приемник и канал последовательной связи 2,4 ГГц с наземной станцией. [ 4 ] Программное обеспечение OpenPilot распространяется под лицензией GPL версии 3.
Компоненты
[ редактировать ]Проект OpenPilot состоял из двух составных частей, это бортовая прошивка и наземная станция управления (НСУ). [ 5 ] Часть прошивки проекта написана на C, а наземная станция управления написана на C++ с использованием Qt .
Аппаратное обеспечение
[ редактировать ]Текущее встроенное оборудование основано на STM32 микроконтроллере . [ 6 ] Частью аппаратного обеспечения являются две физические платы: первая — это основная плата OpenPilot, содержащая основной микроконтроллер , разъем SD , барометр и серворазъемы , а вторая — плата AHRS , содержащая аппаратное обеспечение датчика. Другими словами, аппаратная часть состоит из двух плат: платы микроконтроллера (ядра) и платы датчиков ( AHRS ).
АХРС
[ редактировать ]OpenPilot AHRS представляет собой блок с 9 степенями свободы и содержит MEMS гироскопы , акселерометры и трехнаправленный магнитометр . В сочетании с датчиками OpenPilot AHRS содержит собственный микроконтроллер Cortex M3 , на котором работает фильтр Калмана . [ 7 ] Отфильтрованные данные ориентации и инерционные измерения передаются обратно на главную плату OpenPilot через интерфейс SPI . [ 7 ]
OpenPilot AHRS содержал следующие компоненты: [ 8 ]
- Встроенный STM32 F1 (STM32F103C8)
- 3 × ADXRS610 гироскопа скорости
- 1 × магнитометр HMC5843
- 1 × LIS344ALH 3-осевой акселерометр
См. также
[ редактировать ]- Робототехника с открытым исходным кодом
- Ардукоптер
- Paparazzi Project Автопилот с открытым исходным кодом
- автопилот PX4
- Слизни (система автопилота)
Ссылки
[ редактировать ]- ^ «ЛибреПилот 16.09» . Гитхаб . Проверено 12 апреля 2021 г.
- ^ Перейти обратно: а б «Уход из проекта OpenPilot, основание LibrePilot» .
- ^ «О программе - OpenPilot - Автопилот БПЛА с открытым исходным кодом» . Архивировано из оригинала 5 августа 2011 г. Проверено 5 августа 2011 г.
- ^ Михал Джама и Дейл Шинсток (сентябрь 2011 г.). Онур Токер (ред.). «Параллельное отслеживание и картографирование для управления планером вертикального взлета и посадки» . Журнал науки управления и техники . 2011 . Издательская корпорация Хиндави: 1–10. дои : 10.1155/2011/413074 .
- ^ Рэндал Шварц (ведущий), Аарон Ньюкомб (соведущий), Джеймс Коттон (гость) и Дэвид Анкерс (гость) (12 января 2011 г.). FLOSS Weekly 148: OpenPilot (mp4) (Подкаст). Петалума, : TWiT.tv. Калифорния Проверено 30 июля 2011 г.
- ^ «OpenPilot v1.1 — Проект OpenPilot» . Архивировано из оригинала 21 февраля 2010 г. Проверено 10 февраля 2010 г.
- ^ Перейти обратно: а б «OpenPilot AHRS — проект OpenPilot» . Архивировано из оригинала 19 февраля 2010 г. Проверено 10 февраля 2010 г.
- ^ «Прогресс в разработке AHRS — форумы OpenPilot» . Архивировано из оригинала 4 июня 2010 г. Проверено 2 февраля 2010 г.