КоппелияСим
| Разработчик(и) | Коппелия Роботикс АГ |
|---|---|
| Стабильная версия | 4.7
/ 14 июня 2024 г. |
| Операционная система | Виндовс, Линукс, МакОС |
| Тип | Симулятор робототехники |
| Лицензия | Двойная лицензия (коммерческая или GPL ) |
| Веб-сайт | Веб-страница Coppelia Robotics |
CoppeliaSim , ранее известный как V-REP, представляет собой симулятор робота, используемый в промышленности, образовании и исследованиях. [ 1 ] [ 2 ] Первоначально он был разработан отделом исследований и разработок Toshiba, а в настоящее время активно разрабатывается и поддерживается Coppelia Robotics AG, небольшой компанией, расположенной в Цюрихе, Швейцария.
Он построен на основе распределенной архитектуры управления, в которой используются сценарии Python и Lua или C / C++, плагины действующие как отдельные синхронные контроллеры. Дополнительные асинхронные контроллеры могут выполняться в другом процессе, потоке или машине с помощью различных промежуточного программного обеспечения решений ( ROS , удаленный API, [ 3 ] ZeroMQ ) с такими языками программирования, как C/C++, Python , Java и Matlab .
CoppeliaSim использует кинематический движок для расчетов прямой и обратной кинематики , а также несколько библиотек физического моделирования (MuJoCo, Bullet , ODE , Vortex , Newton Game Dynamics ) для моделирования твердого тела. Модели и сцены строятся путем сборки различных объектов ( сетей , суставов , различных датчиков , облаков точек , деревьев ОС и т. д.) в иерархическую структуру. Дополнительные функции, предоставляемые плагинами , включают: планирование движения (через OMPL ), синтетическое зрение и обработку изображений (например, через OpenCV ), обнаружение столкновений , расчет минимального расстояния, настраиваемые графические пользовательские интерфейсы и визуализацию данных (например, с помощью графиков ).
Основная область применения CoppeliaSim — исследования в области робототехники. [ 4 ] и образование. [ 5 ] [ 6 ] [ 7 ]
Ссылки
[ редактировать ]- ^ Ромер, Эрик; Сингх, Сурья П.Н.; Фриз, Марк (3 ноября 2013 г.). CoppeliaSim (ранее V-REP): универсальная и масштабируемая среда моделирования роботов (PDF) . Международная конференция IEEE/RSJ по интеллектуальным роботам и системам, 2013 г. Токио, Япония. стр. 1321–1326. дои : 10.1109/IROS.2013.6696520 .
- ^ «Справочники по документам CoppeliaSim/V-REP» . Проверено 9 сентября 2020 г.
- ^ «Справочник по удаленному API» . Проверено 26 апреля 2021 г.
- ^ Хименес, А.; Анзола, Дж.; Рубен Гонсалес Креспо, Винсент Гарсиа-Диас; Л., Чжао (2020). «PyDSLRep: предметно-ориентированный язык для моделирования роботов в V-Rep » ПЛОС ОДИН 15 (7): e0235271. Бибкод : 2020PLoSO..1535271J дои : 10.1371/journal.pone.0235271 . ПМК 7329094 . ПМИД 32609761 .
- ^ Кайо, Камарго; Гонсалвес, Хосе; Конде, Мигель А.; Родригес-Седано, Франсиско Х.; КОСТА, Пауло; Гарсиа-Пеньальво, Франсиско Х. (2021). «Систематический обзор литературы по реалистичным симуляторам, применяемым в контексте образовательной робототехники» . Датчики . 21 (12): 4031. дои : 10.3390/s21124031 . ПМЦ 8230607 . ПМИД 34208046 .
- ^ «Введение в CoppeliaSim — Northwestern Mechatronics Wiki» . Hades.mech.northwestern.edu . Проверено 22 апреля 2021 г.
- ^ Питонакова, Ленка; Джулиани, Мануэль; Пайп, Энтони; Уинфилд, Алан (2018). Джулиани, Мануэль; Ассаф, Тарек; Джанначчини, Мария Елена (ред.). Сравнение функций и производительности симуляторов роботов V-REP, Gazebo и ARGoS . На пути к автономным роботизированным системам. Международное издательство Спрингер. стр. 357–368. ISBN 978-3-319-96728-8 .