Мобильный робот S-bot
 Мобильный робот S-bot. | |
| Разработчик | ЛИС (Лаборатория интеллектуальных систем [ 1 ] ) |
|---|---|
| Тип | робот |
| Продолжительность жизни | между 2001 и 2004 годами |
s -bot — небольшой (15 см) дифференциально-колесный (с дополнительными гусеницами ) мобильный робот, разработанный в ЛИС (Лаборатории интеллектуальных систем). [ 2 ] ) в EPFL в Лозанне , Швейцария, в период с 2001 по 2004 год. Предназначенный для роевой робототехники, области искусственного интеллекта , он был разработан в рамках проекта Swarm-bots, проекта будущего и новых технологий, координируемого профессором Марко Дориго . Построенный небольшой командой инженеров ( Франческо Мондада , Андре Гиньяр , Михаэль Бонани и Стефан Маньена ) из группы профессора Дарио Флореано и с помощью студенческих проектов, на момент завершения он считается одним из самых сложных и отличался роботами, когда-либо существовавшими для своего размера. В 2006 году s-bot занял 39-е место в списке «50 лучших роботов всех времен» (вымышленных или реальных) журнала Wired . [ 3 ]
Назначение и использование s-bot
[ редактировать ]Это исследовательский робот, нацеленный на изучение командной работы и общения между роботами. Для этого у s-ботов есть несколько специальных способностей:
- Используя захват (красный на фотографиях), они могут соединиться. Тогда они смогут, например, пропустить пробелы и шаги, на которых один робот не справился бы.
- Используя встроенный силы датчик , они могут координировать действия, чтобы доставить объект в определенное место без использования явного общения. Именно так муравьи приносят добычу в гнездо.
Конечно, все остальные датчики и исполнительные механизмы, которые также есть на других роботах, можно использовать для совместной работы, например, для поиска пищи.
Технические детали
[ редактировать ]Общий
[ редактировать ]- диаметр 12 см
- высота 15 см
- 660 г
- 2 литий-ионные батареи
- 1 час автономного перемещения
Контроль
[ редактировать ]- 400 МГц Специальная XScale процессорная плата , 64 МБ ОЗУ , 32 МБ флэш-памяти
- 12 распределенных PIC-микроконтроллеров для низкоуровневой обработки.
- Пользовательский порт Linux под управлением Familiar
- Wi-Fi
Приводы
[ редактировать ]- 2 дерева [ проверьте орфографию ]
- вращение башни
- жесткое возвышение захвата
- жесткий захват
- 3-осевой боковой рычаг
- боковой захват
Датчики
[ редактировать ]- 15 инфракрасных датчиков вокруг башни
- 4 инфракрасных датчика под роботом
- датчики положения на всех степенях свободы, кроме захвата
- датчики силы и скорости на всех основных степенях свободы
- 2 датчика влажности
- 2 датчика температуры
- 8 датчиков освещенности вокруг башни
- 4 акселерометра , которые позволяют осуществлять трехмерную ориентацию
- 640×480 камеры 1 сенсор . Специальная оптика на основе сферического зеркала обеспечивает всенаправленный обзор.
- 4 микрофона
- 2-осевые датчики деформации конструкции
- оптический барьер в захватах
светодиоды
[ редактировать ]- 8 × RGB светодиодов вокруг башни
- красные светодиоды в захватах
Особые способности
[ редактировать ]S-боты могут соединяться с другими S-ботами, чтобы создать более крупную структуру, известную как рой-бот. Для этого они соединяются друг с другом с помощью жесткого захвата и кольца. У s-бота достаточно силы, чтобы поднять еще одного.
Интегрированное программное обеспечение
[ редактировать ]s-bot имеет собственный порт Linux, на котором работает дистрибутив Familiar Linux . Все датчики и исполнительные механизмы легко доступны через простой C API .
Ссылки
[ редактировать ]- ^ «ЭПФЛ-ЛИС» .
- ^ «ЭПФЛ-ЛИС» .
- ^ Кэппс, Роберт (январь 2006 г.). «50 лучших роботов всех времен» . Проводной . Том. 14, нет. 1.
- Примечания
- Мондада Ф. , Гиньяр А. , Бонани М. , Бэр Д., Лаурия М. и Флореано Д. (2003) SWARM-BOT: от концепции к реализации . В материалах Международной конференции по интеллектуальным роботам и системам, 2003 г., IEEE Press. стр. 1626–1631. PDF , заархивировано 12 мая 2005 г. на Wayback Machine BibTeX.
- Мондада Ф. , Петтинаро Г.К., Гиньяр А. , Кви И., Флореано Д. , Денебур Ж.-Л., Нолфи С. и Гамбарделла Л.М., Дориго М. (2004) РОЙ- BOT: новая концепция распределенной робототехники . Автономные роботы, специальный выпуск по роевой робототехнике, том 17, выпуск 2–3, сентябрь – ноябрь 2004 г., страницы 193–221. PDF-файл заархивирован 28 октября 2005 г. на Wayback Machine BibTeX.
- Марко Дориго , В. Трианни, Э. Шахин, Т. Х. Лабелла, Р. Гросс, Г. Бальдассар, С. Нолфи, Ж.-Л. Денебур, Ф. Мондада , Д. Флореано и Л. М. Гамбарделла (2004). Развитие самоорганизующегося поведения роевого бота . Автономные роботы, 17(2–3):223–245. PDF , заархивировано 28 октября 2005 г. в Wayback Machine BibTex.
- Запись рецензируемой научной публикации. Архивировано 10 октября 2007 г. в Wayback Machine.
- Освещение широкой общественности в прессе. Архивировано 7 октября 2007 г. в Wayback Machine.
Внешние ссылки
[ редактировать ]- Домашняя страница проекта Swarm-bots — проект, в котором был разработан s-bot.
- Будущие и новые технологии — программа IST, в которой реализуется проект роевых ботов.
- Технологии информационного общества - исследовательская деятельность Европейского Союза, в рамках которой осуществляется программа FET.
- ЛИС — Лаборатория, в которой был разработан s-бот.
- Страница Swarmbots на LIS — фотографии и видео s-bot