Роботизированный неразрушающий контроль

Роботизированный неразрушающий контроль это метод проверки, используемый для оценки структурной целостности нефтяных (NDT) — , газовых и водных установок. Роботизированные инструменты на гусеничном ходу обычно используются для внутритрубного контроля (ВЛИ) в трубопроводах , которые невозможно проверить с помощью традиционных интеллектуальных инструментов очистки скребками (или трубопроводов, не подлежащих очистке скребками).

Роботизированные инструменты неразрушающего контроля также можно использовать для обязательных проверок в негостеприимных зонах (например, внутри резервуаров, подводных нефтяных установок), чтобы свести к минимуму опасность для людей-инспекторов, поскольку этими инструментами управляет удаленно обученный техник или аналитик неразрушающего контроля. Эти системы передают данные и команды либо по проводу (обычно называемому шлангокабелем или тросом), либо по беспроводной сети (в случае безпроводных сканеров с батарейным питанием).

Приложения

Роботизированные инструменты неразрушающего контроля помогают операторам трубопроводов и коммунальным компаниям заполнять необходимые наборы данных о структурной целостности для целей технического обслуживания в следующих приложениях:

• Нефтяные и коммунальные трубопроводы
  • Стенки труб
  • Кольцевые сварные швы
• Системы ядерного охлаждения
• Резервуары для хранения
  • Напольные плиты
  • Панцирные пластины
  • Сварные швы

Условия трубопровода, которые могут препятствовать или препятствовать проверке скребка с использованием потока, включают:

• малого радиуса Некоторые трубопроводные фитинги (например, отводы , тройники , поворотные затворы , переходники ) могут оказаться непроходимыми для громоздких смотровых скребков.
  • Технические специалисты могут вручную регулировать скорость перемещения, ориентацию и конфигурацию роботизированного инструмента, чтобы перемещаться по фитингам, которые могут захватить или повредить свободно движущийся скребок.
• Поток продукции может не способствовать перемещению свиней.
  • Технический контроль хода самоходной гусеницы снижает риск неисправности датчика скорости.
  • Мониторинг инструмента в режиме реального времени позволяет технику немедленно корректировать работу инструмента, если показания становятся неприемлемыми, включая настройку параметров инструмента для повторного сканирования пропущенных участков или ремонта поврежденных компонентов.
  • В большинстве роботизированных инструментов используются бесконтактные методы контроля: техническим специалистам не приходится работать со слоем контактной жидкости.
• Ограниченный доступ к инструментам может повлиять на использование традиционных инструментов: «умным свиньям» требуются специальные точки входа и выхода (называемые пусковыми установками и приемниками соответственно), которые могут быть установлены постоянно или временно.
  • Некоторые гусеницы можно вставлять через снятые фитинги или вырезанные катушки длиной до 24 дюймов, что обеспечивает большую гибкость при запуске и извлечении — эти инструменты не требуют специальных приспособлений.
  • Некоторые гусеницы предназначены для входа и выхода из газопроводов через горячие краны , которые можно разместить в удобном для оператора трубопроводе месте, не выводя линию из эксплуатации.
  • Даже в трубопроводах, которые вполне могут принять традиционный «умный скребок», способность сканеров выполнять короткие проверки внутри конкретных проблемных зон гораздо более эффективна для операторов трубопроводов, чем организация длительного пробега скребка только для того, чтобы добраться до того же небольшого участка.

Роботизированные инструменты неразрушающего контроля также обеспечивают преимущества в плане безопасности в суровых условиях:

• Гусеничные машины для проверки корпуса резервуаров обычно поднимаются по бокам резервуаров, избегая опасности для инспекторов и времени/расходов владельца резервуара на обеспечение защиты от падения или/и строительных лесов.
• Аналогичным образом, гусеницы для осмотра днища резервуара, которые можно опустить в резервуар через иллюминаторы на крыше резервуара, устраняют опасность входа в замкнутое пространство и затраты времени и средств, необходимые для мониторинга качества воздуха.
• Инструменты, способные работать под водой, исключают опасности, трудности и затраты на осушение зоны проверки. При использовании этих инструментов при проверке резервуаров-хранилищ и подводных работах эти инструменты также исключают опасности, связанные с погружением.

Robotic ILI crawler variants

Обзор привязанного инструмента

Привязной трубопроводный гусеничный ИЛИ производства и эксплуатации ООО «Диаконт». Технические специалисты используют разъем на передней части этого гусеничного робота для крепления модулей с использованием различных технологий проверки; этот сканер показан с модулем проверки EMAT .

К привязанным роботизированным инспекционным инструментам прикреплен шлангокабель, который обеспечивает питание и команды управления для инструмента, одновременно передавая данные датчиков обратно технику. Привязанные сканеры имеют следующие преимущества перед непривязанными сканерами:

• Технические специалисты могут использовать трос для извлечения гусеничного робота в чрезвычайной ситуации или для выполнения ремонта.
• Неограниченное электропитание от шлангокабеля позволяет техническим специалистам при необходимости проверять потенциальные дефекты, не беспокоясь о сроке службы батареи.
• Шлейф передает техническим специалистам данные управления и датчиков в режиме реального времени, позволяя при необходимости повторно проверять сомнительные результаты, а также немедленно предупреждая технических специалистов о неисправностях инструмента (т. е. сводя к минимуму ложные вызовы и/или пропущенные аномалии).
• Большинство привязных сканеров ILI достаточно малы, чтобы их можно было вставлять через снятые фитинги/фланцы или небольшие разрезы в трубопроводе, что сводит к минимуму неудобства для оператора трубопровода.
• Для двунаправленной работы требуется только одна точка доступа для проверки труб.

Привязанные сканеры имеют следующие недостатки по сравнению с непривязанными сканерами:

• Длина и вес шлангокабеля ограничивают расстояние, на которое могут перемещаться эти инструменты.
• Трубопроводы и резервуары обычно должны быть выведены из эксплуатации, чтобы обеспечить возможность входа и перемещения инструмента ILI.

Обзор непривязанного сканера ILI

Pipetel Explorer — автономный обходчик трубопроводов для неразрушающего контроля, производимый и эксплуатируемый Pipetel Technologies.

Непривязанные роботизированные гусеницы ILI питаются от бортовых аккумуляторов; эти инструменты передают данные датчиков по беспроводной сети оператору инструмента или сохраняют данные для загрузки при извлечении инструмента. Непривязанные сканеры имеют следующие преимущества перед привязанными:

• Непривязанные инструменты имеют большее эффективное расстояние без ограничений, налагаемых шлангокабелем.
• Трубопроводы можно герметизировать с помощью непривязанных инструментов внутри – труба часто может оставаться в эксплуатации во время проверки
• Для двунаправленной работы требуется только одна точка доступа для проверки труб.

Непривязанные сканеры имеют следующие недостатки по сравнению с привязанными сканерами:

• Непривязанные роботизированные гусеницы ILI могут застрять, и для извлечения инструмента потребуются раскопки и резка труб.
• Роботизированные сканеры ILI, записывающие данные, не предоставляют данные в реальном времени операторам, что может потребовать дополнительных проверок для анализа возможных результатов.
• Непривязанным роботизированным сканерам ILI обычно требуются большие пусковые установки для развертывания и извлечения.

Технологии контроля

В роботизированных инструментах неразрушающего контроля используются наборы датчиков контроля. В этом разделе описаны распространенные типы датчиков; Большинство инструментов сочетают в себе несколько типов датчиков в зависимости от таких факторов, как размер, конструкция и применение робота.

Электромагнитные акустические преобразователи (ЭМАТ) – фрезерованная сталь

Основная статья – Электромагнитно-акустические преобразователи

Датчик использует метод прямого луча для обнаружения аномалий в стенке трубы; розовые стрелки представляют ультразвуковые волны.

Электромагнитно-акустические преобразователи (ЭМАП) наводят ультразвуковые волны на равномерно отфрезерованные металлические объекты контроля (например, стенки труб, днища резервуаров). Технические специалисты могут оценивать состояние металла и обнаруживать аномалии на основе отражений этих волн — когда датчик проходит над аномалией, между исходным импульсом и нормальным отражением появляется новое отражение.

ЭМАП с прямым лучом, при котором инструмент индуцирует ультразвуковые волны в металле под углом 0° (или перпендикулярно поверхности металла), является наиболее распространенным методом контроля. Прямым лучевым контролем определяют толщину металла, а также выявляют и измеряют следующие дефекты:

• Потери металла на внутренней поверхности (например, питтинговая коррозия , общая потеря металла)
• Потери металла на внешней поверхности (например, питтинговая коррозия, выбоины), включая измерение остаточной толщины в местах дефектов
• Аномалии трубного стана со средней стенкой (например, расслоения, неметаллические включения), включая измерение глубины

Инструмент использует метод углового луча для обнаружения трещины в стенке трубы; сплошная стрелка представляет исходную ультразвуковую волну (созданную под углом относительно радиуса трубы), а пунктирная стрелка представляет собой волну, отраженную обратно к инструменту от трещины.

Контроль наклонным лучом, при котором инструмент наводит ультразвуковые волны в металл под углом относительно поверхности металла, может выполняться одновременно с контролем прямым лучом для подтверждения обнаружения аномалий. Датчик наклонного луча регистрирует только эхо-сигналы от аномалий или отражателей, попадающих на путь луча; в отличие от прямого луча, он не получает отражений от противоположной стены из обычной стали.

Комбинация методов углового и прямого луча может выявить дополнительные аномалии и повысить точность контроля. Однако метод углового луча имеет меньшую устойчивость к поверхностному мусору, чем метод прямого луча. При проверке наклонным лучом выявляются аномалии, похожие на трещины, параллельные оси трубы, а также дефекты потери металла, которые слишком малы, чтобы их можно было обнаружить прямым лучом, включая следующие:

• Коррозионное растрескивание под напряжением
• Механические повреждения (например, потертости, следы подачи, царапины)
• Питтинговая коррозия

Помимо использования в трубопроводах без скребков, бесконтактный характер инструментов ЭМАП делает этот метод идеальным для сухих применений, где требования к жидкой контактной жидкости могут сделать традиционные инструменты UT нежелательными (например, газопроводы).

ЭМАТ – кольцевые сварные швы

Целостность сварных швов является важнейшим компонентом безопасности трубопровода, особенно кольцевых сварных швов (или кольцевых сварных швов, которые соединяют каждую секцию трубы вместе). Однако, в отличие от однородной молекулярной структуры фрезерованной стали, сварные швы и их зоны термического влияния (ЗТВ) имеют анизотропную зеренную структуру, которая ослабляет ультразвуковые сигналы и создает отклонения скорости волны, которые трудно анализировать с помощью инструментов ILI.

Один из методов ЭМАП с наклонным лучом использует набор из девяти частотно-временных (FT) сканирований на каждой стороне кольцевого сварного шва, где каждая частота соответствует различному углу входной волны. На следующем рисунке показана схема зоны контроля, охватываемой этим методом, где зеленая область представляет распространение поперечных волн в сварном шве и окружающем металле.

The principle of angle-beam EMAT use in pipeline girth weld assessment.

Частотно-временная матрица для бокового цилиндрического отверстия в трубе.

Инструмент объединяет каждый набор сканирований FT в одно сканирование частотно-временной матрицы для отображения условий сварки с цветовой маркировкой аномалий по степени серьезности. Данный метод сканирования кольцевых сварных швов предназначен для обнаружения следующих дефектов сварных швов :

• Плоские дефекты (например, непровары, трещины)
• Объемные дефекты (например, пористость, неметаллические включения)

Утечка магнитного потока (MFL)

Основная статья – Утечка магнитного потока

В приборах для измерения утечки магнитного потока (MFL) используется датчик, расположенный между несколькими мощными магнитами, для создания и измерения потока магнитного потока в стенке трубы. Структурно исправная сталь имеет однородную структуру, которая обеспечивает равномерное течение магнитного потока, в то время как аномалии и особенности прерывают поток магнитного потока по распознаваемым закономерностям; датчик регистрирует эти прерывания потока и записывает их для последующего анализа. На следующем рисунке показан принцип работы типичного инструмента проверки MFL; В левой части диаграммы показано, как инструмент MFL работает в конструктивно прочной трубе, а в правой части показано, как инструмент обнаруживает и измеряет дефект потери металла.

The principle of a typical MFL pipeline inspection tool.

Инструменты MFL используются в основном для обнаружения точечной коррозии, а некоторые конфигурации инструментов могут обнаруживать дефекты сварных швов. Одним из преимуществ инструментов MFL перед ультразвуковыми инструментами является способность поддерживать разумную чувствительность благодаря относительно толстым поверхностным покрытиям (например, краска, облицовка труб).

Видео осмотр

Изображение камеры высокого разрешения внутренней коррозионной ямы в стенке трубы.

Основная статья – видеоосмотр

В роботизированных инструментах неразрушающего контроля используются камеры, обеспечивающие специалистам оптимальный обзор зоны контроля. Некоторые камеры обеспечивают особый вид трубопровода (например, прямо вперед, область контакта датчика с металлом), чтобы помочь в управлении инструментом, в то время как другие камеры используются для фотографирования результатов проверки с высоким разрешением.

Некоторые инструменты существуют исключительно для проведения видеоинспекции; Многие из этих инструментов включают в себя механизм наведения камеры для полной оптимизации поля зрения технического специалиста, а отсутствие других громоздких сенсорных блоков ILI делает эти инструменты исключительно маневренными. Камеры на многофункциональных инструментах ГПЗ обычно размещаются в местах, которые максимизируют возможности технических специалистов анализировать результаты, а также оптимально контролировать инструмент.

Лазерная профилометрия

Лазерная профилометрическая оценка очага коррозии стенки трубы, показанного на предыдущем изображении.

Основная статья – метрология поверхности

Лазерные профилометры проецируют форму на поверхность объекта. Технические специалисты настраивают лазер ( угол падения и расстояние от объекта), чтобы обеспечить однородную форму на обычном металле. Поверхностные аномалии (например, питтинговая коррозия, вмятины) искажают форму, что позволяет специалистам по инспекции измерять аномалии с помощью фирменного программного обеспечения. Фотографии этих лазерных искажений предоставляют визуальное свидетельство, которое улучшает процесс анализа данных и способствует усилиям по обеспечению структурной целостности.

Импульсный вихревой ток (PEC)

Основная статья – Импульсно-вихревой ток

В инструментах импульсно-вихревого тока (PEC) используется зондовая катушка для подачи импульсного магнитного поля на металлический объект. Переменное магнитное поле индуцирует вихревые токи на поверхности металла. Инструмент обрабатывает обнаруженный сигнал вихревых токов и сравнивает его с опорным сигналом, установленным перед запуском инструмента; свойства материала исключаются, чтобы получить показания средней толщины стенки в области, покрытой магнитным полем. Инструмент регистрирует сигнал для последующего анализа. Следующая диаграмма иллюстрирует принцип работы типичного инструмента проверки PEC.

PEC tool operating principle.

Инструменты PEC могут осуществлять точный контроль при большем зазоре между датчиком и объектом контроля, чем другие инструменты, что делает их идеальными для проверки металла через неметаллические вещества (например, покрытия труб, изоляцию, морскую растительность).

Тематические исследования

Федеральный закон США требует проведения базовых проверок для установления фактической статистики трубопровода и последующих периодических проверок для мониторинга износа активов. Операторы трубопроводов также несут ответственность за определение зон с высокими последствиями (HCA) на всех трубопроводах, проведение регулярных оценок для мониторинга состояния трубопроводов и разработку превентивных действий и планов реагирования.

Государственные правила проверки трубопроводов различаются в зависимости от уровня проблем общественной безопасности. Например, взрыв газопровода в жилом районе Сан-Бруно в 2010 году побудил Калифорнийскую комиссию по коммунальным предприятиям потребовать от калифорнийских операторов транспортировки природного газа планов по повышению безопасности. План обеспечения безопасности включал многочисленные замены трубопроводов и внутритрубные проверки.

Примеры применения привязанного роботизированного сканера ILI

Федеральное управление по безопасности трубопроводов и опасных материалов (PHMSA) не разрешает использование гусениц без привязи в HCA из-за риска застревания. Раскопки подземных трубопроводов для извлечения застрявших инструментов под пересечениями автомагистралей, реками или густонаселенными городскими районами слишком сильно повлияют на общественную инфраструктуру. Поэтому операторы газопроводов и нефтепроводов полагаются на привязанные роботизированные гусеницы ILI для проверки трубопроводов, не подлежащих очистке.

В 2015 году Уильямс использовал привязанный роботизированный гусеничный робот ILI для проверки непроходимого участка трубопровода Transco в Нью-Джерси. Система трубопроводов проходила под рекой Гудзон; Строительство нового кондоминиума поблизости привело к созданию нового HCA, требующего от Williams создания программы управления целостностью в соответствии с правилами PHMSA.

Компания Alyeska Pipeline Service проинспектировала насосную станцию ​​3 Трансаляскинской трубопроводной системы после того, как в 2011 году была обнаружена утечка нефти в подземном нефтепроводе на насосной станции 1. В результате разлива между Alyeska и PHMSA было заключено соглашение о согласии, требующее от Alyeska удалить из своей системы все трубопроводы для транспортировки жидкостей, которые нельзя было оценить с помощью инструментов ILI или аналогичного подходящего метода проверки. Поскольку другие инструменты ILI не могли ориентироваться в геометрии трубопровода, общей для каждой из одиннадцати насосных станций вдоль трубопровода, Alyeska получила разрешение на использование привязанного роботизированного гусеничного сканера ILI производства «Диаконт» для выполнения проекта проверки на насосной станции 3. Этот инструмент позволил Alyeska Удалите только несколько небольших надземных фитингов, чтобы обеспечить доступ гусеничному аппарату к трубопроводу, что сэкономит время и деньги, необходимые для выкапывания сотен футов труб (некоторые из которых также были заключены в бетонные своды) для проверки вручную.

На атомные электростанции в США распространяются уникальные мандаты по управлению целостностью согласно Институту ядерной энергии (NEI) NEI 09-14, «Руководство по управлению целостностью подземных трубопроводов».

• в Атомная станция Купер Небраске провела проверку подземных труб на предмет соответствия этим отраслевым требованиям в рамках продления лицензии атомной электростанции в 2010 году. В программу контроля целостности заводских трубопроводов входило обследование линии впрыска теплоносителя под высоким давлением (ВПД) с использованием привязного роботизированного гусеничного робота ИВД производства «Диаконт».
• провела В 2014 году электростанция проекта Южного Техаса проверку технического водопровода с использованием гусеничного робота GE Hitachi Nuclear Energy .

Примеры применения роботизированного сканера ILI без привязки

Операторы газопроводов могут использовать роботизированные гусеницы ILI без привязи для небольших распределительных трубопроводов, которые не расположены под критически важными элементами инфраструктуры (например, пересечениями автомагистралей).

• В 2011 году компания Southern California Gas Company (SoCalGas) использовала беспривязный роботизированный гусеничный робот ILI производства Pipetel для проверки 8-дюймового газопровода, поток продукта в котором не имел давления, достаточного для движения традиционного «умного» скребка. Инструмент успешно проинспектировал 2,5 мили трубопровода, включая обсаженный участок и участок под железнодорожным полотном.
• Southwest Gas Corporation использовала тот же инструмент в 2013 году для проверки примерно одной мили 6-дюймового газопровода в Лас-Вегасе, штат Невада.
• Компания Central Hudson Gas & Electric использовала аналогичный гусеничный робот в 2015 году для проверки участка длиной 3000 футов 16-дюймового газопровода, который включал пересечение проезжей части.

Сравнение методов неразрушающего контроля

Роботизированные инструменты неразрушающего контроля имеют следующие преимущества перед другими методами неразрушающего контроля:

• Анализ данных в реальном времени делает усилия по структурной целостности более эффективными и удобными.
  • Более быстрые предварительные результаты делают управление структурной целостностью более эффективным — результаты «умного скребка» недоступны до тех пор, пока инструмент не будет завершен, и их анализ может занять до 90 дней, тогда как более короткий объем проверки и тщательный мониторинг в реальном времени позволяют результаты роботизированного инструмента быть официально сообщено всего за 30 дней.
  • Проверки роботизированных инструментов могут включать порог немедленного уведомления.
    • Бригады могут использовать отдельные пороговые значения для отчетности, чтобы лучше расставлять приоритеты в результатах.
    • Возможность остановить инструмент и предупредить инженеров заказчика о наиболее серьезных нарушениях помогает ускорить усилия по обеспечению структурной целостности.
  • Непрерывный мониторинг позволяет производить ремонт инструмента и/или корректировать объем проверки, чтобы предотвратить затраты/неудобства, связанные с повторным запуском инструмента.
    • Мониторинг данных в реальном времени позволяет составлять ежедневные отчеты и делать предварительные отчеты (содержащие только самые серьезные аномалии).
    • Инспекционная группа может остановить продвижение инструмента для повторной проверки результатов с целью сбора дополнительных данных и подтверждения личности/серьезности дефекта.
    • Возможность контролировать работу инструмента обеспечивает целостность данных инструмента на протяжении всего контроля.
• Компактность этих инструментов позволяет развертывать их по удобству клиента, а не ограничиваться заранее установленными конечными точками (например, устройством запуска/приемником скребков).
  • Это снижает вероятность застревания привязанных инструментов и облегчает их извлечение в случае застревания/повреждения.
  • Операторы трубопроводов могут получить значительную экономию затрат на земляные работы при обследовании подземных сооружений, особенно если работа инструмента может быть скоординирована с существующими раскопками во время других работ по техническому обслуживанию.
  • Меньшие требования к пространству значительно упрощают использование роботизированных сканеров неразрушающего контроля в городских условиях и других стесненных условиях, где присутствуют пешеходы, транспортное средство и/или другие рабочие.
• Роботизированные инструменты неразрушающего контроля специально разработаны для работы в более сложных средах.
  • Инспекционная бригада может адаптировать ход инструмента с учетом приспособлений (например, тройников, изгибов, опор крыши резервуара), а также обнаруженных дефектов (например, вмятин, коррозионных язв), чтобы предотвратить повреждение или застревание инструмента.
  • Инспекционная бригада также может манипулировать инструментом, чтобы максимизировать прием датчиков в областях, где обычный путь перемещения инструмента может повлиять на показания.

• Многие зоны проверки представляют собой значительную угрозу безопасности для находящихся в ней людей, которую можно устранить или значительно уменьшить с помощью роботизированных инструментов неразрушающего контроля:
  • Скромные требования к входу и дистанционное управление сканерами для осмотра трубопроводов сводят к минимуму опасности, связанные с работой в траншеях.
  • Роботизированный осмотр внутри резервуаров с жидкостью устраняет опасности, связанные с работой в замкнутом пространстве, особенно если содержимое резервуара содержит опасные пары.
  • Роботизированный осмотр корпусов резервуаров устраняет необходимость защиты от падения и опасности, связанные с работой на значительной высоте.
• Стоимость простоя для проверки (и планового обслуживания, если необходимо) составляет лишь небольшую часть затрат, связанных с отказом актива.

Роботизированные инструменты имеют следующие недостатки по сравнению с другими методами неразрушающего контроля:

• Необходимость поддержания связи инспекционной бригады с инструментом ограничивает его эффективную дальность действия.
  • Привязные инструменты также могут быть ограничены из-за способности гусеницы тянуть трос на большие расстояния.
  • Натяжение привязанного троса гусеничного робота может ограничить движение инструмента после прохождения слишком большого количества изгибов в трубопроводах или после наматывания на опоры крыши во время проверки днища резервуара.
• Многие самоходные инструменты для проверки трубопроводов работают медленнее, чем скребки, которые могут течь с продуктом.
• В отличие от некоторых транспортных средств с дистанционным управлением , которые коммерчески доступны для аренды или продажи, роботизированные сканеры неразрушающего контроля требуют серьезной подготовки, прежде чем их можно будет использовать для официального осмотра.
  • Нормативные требования часто указывают, что данные проверки должны быть собраны, проанализированы и сопоставлены для отчетности техническими специалистами, сертифицированными в качестве экспертов в применимой технологии проверки независимой организацией (например, Американским обществом неразрушающего контроля , Американским обществом инженеров-механиков ). .
• Многие краулеры требуют, чтобы зона проверки была выведена из эксплуатации и очищена перед работой.
  • Во время работы может потребоваться постоянный мониторинг качества воздуха, вплоть до создания подушки из инертного газа (например, азота), если в помещении присутствуют особенно легковоспламеняющиеся/взрывоопасные пары.
  • Незакрепленный мусор (например, ферромагнитная пыль, парафин ) или внутренняя коррозия могут повлиять на показания EMAT и MFL.
  • Эти услуги часто могут выполняться во время плановых отключений, но может потребоваться специальное отключение, если нормативные требования не совпадают с другими запланированными отключениями услуг.

Кодексы и стандарты

• Федеральные правила идентификации HCA США – 49 CFR 192.905
• Базовая оценка трубопровода на федеральном уровне США – 49 CFR 192,921.
• Федеральный процесс оценки целостности трубопровода США – 49 CFR 192.937
• Идентификация HCA NTSB
• Форум операторов трубопроводов
• Американский институт нефти (API) 653
• API 1163
• Американское общество инженеров-механиков (ASME) B31.8
• АСМЭ Б31Г
• Я ЕСМЬ SP0102-2010
• Руководство по обеспечению целостности подземных трубопроводов – NEI 09-14

Внешние ссылки

• Diakont - pipeline ILI
• Innerspec - Роботизированные инспекционные системы
• Pipetel Technologies - pipeline ILI
• Applus - инспекция подводных труб
• TechCorr - проверка днища резервуаров в процессе эксплуатации
• Newton Labs – проверка днища резервуаров в процессе эксплуатации
• Invert Robotics – проверка корпуса резервуара
• Structural Integrity Associates - трубопровод ILI
• Ресурс по встроенному контролю и очистке трубопроводов
• Введение во встроенный контроль
• «Как работает очистка трубопровода?» – rigzone.com
• Ресурсный центр неразрушающего контроля – Генерация поперечной волны
• Ресурсный центр неразрушающего контроля – Основные принципы вихретокового контроля
• «Что такое МФЛ?» – ООО «МФЭ».
• Ограничения MFL – MFE Inc.
• Часто задаваемые вопросы MFL (GE)
• NDT.net – пример описания беспроводного сканера
• NDT-ed.org - обзор проверки резервуаров для хранения
• Отчет NYSEARCH Pipetel:
  • Обновление безопасности трубопроводов NYSEARCH
  • Коммерческие продукты
• Журнал Pipeline & Gas Journal – обзор трубопровода, не требующего скребков (инструмент GE)
• Silverwing - машина для осмотра корпусов танков с дистанционным управлением
• PHMSA
  • Домашняя страница по безопасности трубопроводов
  • Информационный бюллетень по дефектам сварных швов
• Сертификация Американского общества неразрушающего контроля
• Американское общество инженеров-механиков
• Американское общество испытаний и материалов