Роботизированное неразрушающее тестирование

Роботизированное неразрушающее тестирование -это метод проверки, используемый для оценки структурной целостности нефть (NDT ) , природного газа и водных установок. Роботизированные инструменты на основе хруппа обычно используются для применений в линии инспекции (ILI) в трубопроводах , которые нельзя осмотреть с использованием традиционных интеллектуальных инструментов для свиньи (или неосведомленных трубопроводов).

Инструменты роботизированного НДТ также могут использоваться для обязательных проверок в непосредственных областях (например, интерьеры резервуаров, подводные нефтяные установки), чтобы минимизировать опасность для человеческих инспекторов, поскольку эти инструменты управляются дистанционно обученным техником или аналитиком NDT. Эти системы передают данные и команды с помощью провода (обычно называемого пупочным кабелем или привязкой) или по беспроводной связи (в случае безнаказанных безделушек, бездельничающих, бездельничающих сканеров).

Приложения

Роботизированные инструменты NDT помогают операторам трубопровода и коммунальным компаниям заполнить необходимые наборы данных по структурной целостности для целей технического обслуживания в следующих приложениях:

Нефть и коммунальные трубопроводы
- Трубные стены
- Обхват сварные швы
Системы ядерного охлаждения
Резервуары для хранения
- Полевые тарелки
- Пластины раковины
- Сварки

Условия трубопровода, которые могут предотвратить или препятствовать инспекции свиньи, управляемой потоком, включают:

малого радиуса Некоторые фитинги труб (например, изгибы , футболки , клапаны бабочек , редукторы ) могут быть непроходимыми для громоздких осмотрительных свиней.
- Технические специалисты могут вручную настраивать скорость перемещения, ориентацию и конфигурацию роботизированного инструмента для навигации на фитинги, которые могут улавливать или повредить свободную свинью.
Поток продукта может не способствовать перемещению свиньи.
- Контроль над техническим обслуживанием самоходных путешествий по скавелеру снижает риск неисправности датчика на основе скорости.
- Мониторинг инструментов в режиме реального времени позволяет технику немедленно настраивать инструмент, если показания станут неприемлемыми, включая настройки настроек инструмента для повторного сканирования пропущенных областей или ремонта поврежденных компонентов.
- Большинство роботизированных инструментов используют неконтактные методы осмотра-техники не вынуждены управлять слоем муфта.
Ограниченный доступ к инструментам может влиять на использование традиционных инструментов - интеллектуальные свиньи требуют специальных точек входа и выхода (называемых пусковыми установками и приемниками соответственно), которые могут быть постоянно или временно установлены.
- Некоторые скалеры могут быть вставлены с помощью удаленных фитингов или катушек с вырезами, длиной 24 дюйма, обеспечивая большую гибкость в вариантах запуска и поиска-эти инструменты не требуют специальных приспособлений.
- Некоторые скалеры предназначены для входа и выхода из природных газовых линий с помощью горячих кранов , которые могут быть размещены в удобстве оператора трубопровода, не выходя из линии из эксплуатации.
- Даже в трубопроводах, которые могли бы, возможно, принять традиционную умную свинью, способность сканеров проводить короткие проверки внутри определенных проблем, представляющих беспокойство, гораздо более эффективна для операторов трубопровода, чем расположение длительного пробега свиньи, чтобы добраться до той же маленькой области.

Роботизированные инструменты NDT также предлагают преимущества безопасности в неблагоприятных областях:

Проверки инспекции танков обычно поднимаются по бокам резервуаров, избегая опасности инспекторам и время/затраты владельцу танка о обеспечении защиты от падения или/и лесов.
Аналогичным образом, трюки с осмотром танков, которые могут быть опускаются в резервуар через иллюминаторы на крыше резервуара, устраняют опасность входа в ограниченное пространство и время/расходы, связанные с мониторингом качества воздуха.
Инструменты, способные работать во время погружения, устраняют опасности, трудности и затраты на истощение зоны проверки. При использовании в инспекциях резервуаров и подводных приложениях эти инструменты также устраняют опасности, связанные с дайвингом.

Robotic ILI crawler variants

Обзор привязанного инструмента

К к ним прикрепленные инструменты для инспекции роботизированного инспекции имеют подключенный к имбилическому кабелю, который обеспечивает команды мощности и управления инструментом при передаче данных датчика обратно на технического специалиста. Привязанные скалеры имеют следующие преимущества по сравнению с беспомощными сканерами:

Техники могут использовать привязку, чтобы помочь получить гусеница в чрезвычайной ситуации или выполнить ремонт
Неограниченный источник питания от пупочного кабеля позволяет техническим специалистам изучать потенциальные дефекты по мере необходимости без озабоченности сроком службы батареи
Пупочный кабель поставляет данные управления и датчика в реальном времени и датчикам, позволяя при необходимости повторно инвестировать сомнительные выводы, а также технические специалисты, которые немедленно предупреждают неисправности инструментов (то есть минимизация ложных вызовов или/и пропущенных аномалий)
Большинство привязанных скалеров ILI достаточно малы, чтобы быть вставленными с помощью удаленных фитингов/фланцев или небольших порезов в трубопроводе, сводя к минимуму неудобства оператору трубопровода
Двусторонние возможности требуют только одной точки доступа для проверки труб

Привязанные скалеры имеют следующие недостатки против беспрепятственных скалеров:

Длина и вес пупочного кабеля ограничивают расстояние, которое эти инструменты могут проходить
Трубопроводы и резервуары, как правило, должны быть выведены из эксплуатации для размещения входа и путешествия ILI и путешествий

Беспрепятственный обзор ILI Crawler

Неотъемлемые роботизированные сканеры ILI питаются на бортовых батареях; Эти инструменты передают данные датчика по беспроводной связи с оператором инструмента или сохраняют данные для загрузки при поиске инструментов. Униженные скалеры имеют следующие преимущества по сравнению с привязанными сканерами:

Неоткрытые инструменты имеют большее эффективное расстояние без ограничений, налагаемых пупочным кабелем
Трубопроводы могут быть запечатаны неофициальными инструментами внутри - труба часто может оставаться в эксплуатации во время проверки
Двусторонние возможности требуют только одной точки доступа для проверки труб

Униженные скалеры имеют следующие недостатки против привязанных скалеров:

Несоответствующие роботизированные скалеры ILI могут застрять, требуя раскопок и резки труб, чтобы получить инструмент
Роботизированные Robotic Clawlers Robotic ILI не предоставляют операторам в режиме реального времени, что может потребовать дополнительных прогонов проверки для анализа возможных результатов
Untethered Robotic Clawlers обычно требуют больших пусковых установок для развертывания и извлечения

Инспекционные технологии

В инструментах роботизированных NDT используются датчики инспекции. В этом разделе описываются общие типы датчиков; Большинство инструментов объединяют несколько типов датчика в зависимости от таких факторов, как размер робота, дизайн и применение.

Электромагнитные акустические преобразователи (EMAT) - фрезерованная сталь

Основная статья - электромагнитные акустические преобразователи

Электромагнитные акустические преобразователи (EMAT) индуцируют ультразвуковые волны в равномерно заполненные объектами инспекции металлов (например, стенки трубы, полы резервуаров). Техники могут оценивать состояние металла и обнаруживать аномалии на основе отражений этих волн - когда преобразователь проходит через аномалию, между начальным импульсом и нормальным отражением появляется новое отражение. ^{[ 1 ]}

Прямая пучка, где инструмент индуцирует ультразвуковые волны в металл под углом 0 ° (или перпендикулярно поверхности металла), является наиболее распространенным методом проверки. Прямые проверки луча определяют толщину металла, а также обнаруживают и измеряют следующие дефекты:

Потеря металла на внутренней поверхности (например, коррозия , общая потеря металла)
Потеря металла на внешней поверхности (например, коррозия, выталкивающаяся, выстрелы), включая измерение остаточной толщины в областях дефекта
Аномалии трубной мельницы средней стены (например, ламинации, неметальные включения), включая измерение глубины

Инспекции углового луча, где инструмент индуцирует ультразвуковые волны в металл под углом относительно поверхности металла, могут выполняться одновременно с прямыми проверками луча, чтобы подтвердить обнаружение аномалий. Датчик углового луча регистрирует только эхо от аномалий или отражателей, которые попадают в путь луча; В отличие от прямой луча, он не получает отражения от противоположной стенки нормальной стали. ^{[ 1 ]}

Сочетание углового луча и методов прямых пучков может найти дополнительные аномалии и повысить точность проверки. Тем не менее, метод углового луча имеет более низкую толерантность к поверхностному мусору, чем метод прямых пучков. Инспекции углового луча обнаружите, похожие на трещины аномалии параллельны оси трубки и дефектам потери металлов, которые слишком малы, чтобы обнаружить через прямую луч, включая следующее:

Коррозия стресса
Механическое повреждение (например, оценки, следы подачи, царапины)
Коррозия ячейки

Помимо его использования в неопубликованных трубопроводах, неконтактный характер инструментов EMAT делает этот метод идеальным для сухих применений, где требования к жидкому кусочке могут сделать традиционные инструменты UT нежелательными (например, линии природного газа).

Эмат - сварные швы

Целостность сварки является важнейшим компонентом безопасности трубопровода, особенно сварных швов (или окружных сварных швов, которые соединяют каждую часть трубы вместе). Однако, в отличие от последовательной молекулярной структуры фрезерованной стали, сварные швы и их затронутые тепловые зоны (HAZ) имеют анизотропную структуру зерна, которая ослабляет ультразвуковые сигналы и создает разнообразие волновой скорости, которые трудно для анализа инструментов ILI.

В одном методе EMAT в одном угловом луче используется набор из девяти частотных (футов) сканирования на каждой стороне сварного шва, где каждая частота соответствует другому углу входной волны. ^{[ 2 ]} На следующем рисунке показана диаграмма зоны проверки, охватываемой этим методом, где зеленая область представляет распространение волн сдвига в сварке и окружающем металле.

Принцип использования EMAT в угловом луче в оценке сварного шва трубопровод. — The principle of angle-beam EMAT use in pipeline girth weld assessment.

Инструмент объединяет каждый набор FT Scans в одночастотное матричное сканирование для отображения условий сварного шва с аномалиями, кодируемыми выражением тяжести. ^{[ 2 ]} Этот метод сканирования сварного шва предназначена для обнаружения следующих дефектов сварки :

Планарные дефекты (например, отсутствие слияния, трещины)
Объемные дефекты (например, пористость, неметаллические включения)

Утечка магнитного потока (MFL)

Основная статья - утечка магнитного потока

Инструменты утечки магнитного потока (MFL) используют датчик, зажатый между несколькими мощными магнитами для создания и измерения потока магнитного потока в стенке трубы. Структурно-звучание стали имеет равномерную структуру, которая позволяет регулярно поток магнитного потока, в то время как аномалии и функции прерывают поток потока в идентифицируемых паттернах; Датчик регистрирует эти прерывания потока и записывает их для последующего анализа. Следующий рисунок иллюстрирует принцип типичного инструмента проверки MFL; Левая сторона диаграммы показывает, как инструмент MFL работает в структурно звуковой трубе, в то время как правая сторона показывает, как инструмент обнаруживает и измеряет дефект потерь металла. ^{[ 3 ]}

Принцип типичного инструмента проверки трубопровода MFL. — The principle of a typical MFL pipeline inspection tool.

Инструменты MFL используются главным образом для обнаружения коррозии ямки, а некоторые конфигурации инструментов могут обнаруживать дефекты сварки. Одним из преимуществ инструментов MFL по сравнению с ультразвуковыми инструментами является способность поддерживать разумную чувствительность с помощью относительно толстых поверхностных покрытий (например, краска, трубопроводные вкладыши). ^{[ 4 ]}

Видео проверка

Основная статья - инспекция видео

В инструментах роботизированных НДТ используются камеры, чтобы предоставить техникам оптимальный вид на область проверки. Некоторые камеры предоставляют конкретный вид на трубопровод (например, прямая площадь контакта с датчиком на металле), чтобы помочь в управлении инструментом, в то время как другие камеры используются для фотографирования с высоким разрешением результатов проверки.

Некоторые инструменты существуют исключительно для проверки видео; Многие из этих инструментов включают механизм, направленный на цель камеры, чтобы полностью оптимизировать сферу зрения технических специалистов, а отсутствие других громоздких датчиков ILI делает эти инструменты исключительно маневренными. Камеры на многоцелевых инструментах ILI обычно размещаются в местах, которые максимизируют способность техников анализировать результаты, а также оптимально управлять инструментом.

Лазерная профилометрия

Основная статья - метрология поверхности

Лазерные профилометры проецируют форму на поверхность объекта. Технические специалисты настраивают лазер (как угол падения, так и расстояние от объекта), чтобы гарантировать, что форма является равномерной на нормальном металле. Поверхностные аномалии (например, коррозия, вмятины, вмятины) искажают форму, позволяя специалистам по проверке измерять аномалии с использованием проприетарных программ. Фотографии этих лазерных искажений предоставляют визуальные доказательства, которые улучшают процесс анализа данных и способствуют усилиям по структурной целостности.

Ток с пульсированным водным (PEC)

Основная статья- ток с пульсированным водным

Инструменты с пульсированным водным током (PEC) используют катушку для зонда для отправки импульсного магнитного поля в металлический объект. Различное магнитное поле вызывает вихревые токи на металлической поверхности. Инструмент обрабатывает обнаруженный сигнал вихревого тока и сравнивает его с установленным эталонным сигналом перед запуском инструмента; Свойства материала устраняются, чтобы дать показания для средней толщины стенки в области, покрытой магнитным полем. Инструмент регистрирует сигнал для последующего анализа. ^{[ 5 ]} Следующая диаграмма иллюстрирует принцип типичного инструмента проверки PEC.

Инструменты PEC могут точно проверять с большим зазором между преобразователем и объектом проверки, чем другие инструменты, что делает его идеальным для осмотра металла через неметаллические вещества (например, трубные покрытия, изоляция, морский рост).

Тематические исследования

Федеральный закон Соединенных Штатов требует базовых инспекций для установления трубопровода AS-построенной статистики и последующих периодических проверок для мониторинга ухудшения активов. Операторы трубопроводов также отвечают за определение областей высокой контакты (HCA) во всех трубопроводах, регулярных оценки для мониторинга условий трубопровода, а также для разработки профилактических действий и планов реагирования. ^{[ 6 ]}

Государственные правила осмотра трубопроводов варьируются в зависимости от уровня проблем общественной безопасности. Например, взрыв природного газопровода 2010 года в жилом районе Сан -Бруно привел Калифорнийскую комиссию по коммунальным предприятиям потребовать планов повышения безопасности от операторов передачи природного газа в Калифорнии. ^{[ 7 ]} План безопасности включал многочисленные замены трубопровода и встроенные проверки.

Примеры применения роботизированного роботи

Федеральное управление по безопасности трубопроводов и опасных материалов (PHMSA) не разрешает использование бездельных сканеров в ГКА из -за риска застрявшего. Раскопание захороненных трубопроводов, чтобы получить застрявшие инструменты под переходами автострады, речные переходы или плотные городские районы, будут слишком сильно повлиять на инфраструктуру сообщества. Таким образом, операторы природного газа и нефти полагаются на привязанные роботизированные ползания Или, чтобы осмотреть неоспоримые трубопроводы.

Уильямс использовал привязанный роботизированный гусеницы ILI, чтобы осмотреть неоспистую часть трубопровода Transco в Нью -Джерси в 2015 году. ^{[ 8 ]} Система трубопровода проходила под рекой Гудзон; Строительство новой разработки кондоминиумов поблизости создало новый HCA, требующий от Williams создать программу управления целостностью в соответствии с правилами PHMSA.

Alyeska Service Service Company Inssuct Pump Station 3 в транс-Аласкской трубопроводной системе после утечки нефти была обнаружена в подземном нефтяном трубопроводе на насосной станции 1 в 2011 году. ^{[ 9 ]} Разлив привел к соглашению о согласии между Alyeska и PHMSA, требующим Alyeska для удаления всех трубопроводов с переносом жидкости из своей системы, которые нельзя оценить с использованием инструментов ILI или аналогичной подходящей техники проверки. Поскольку другие инструменты ILI не могли ориентироваться в геометрии трубопровода, общей для каждой из одиннадцати насосных станций вдоль трубопровода, Алиеска получила одобрение на использование привязанного роботизированного хлистого ILI, изготовленного Diakont для завершения проверки на насосной станции. Удалите только несколько небольших надземных фитингов, чтобы позволить гусеницу въезжать в трубопровод, сохранив время и расходы, необходимые для выкопания сотен футов трубы (некоторые из которых также были заключены в бетонные хранилища) для проверки вручную.

Ядерные электростанции в Соединенных Штатах подвергаются уникальным мандатам по управлению целостностью в соответствии с Институтом ядерной энергии (NEI) NEI 09-14, Руководство по управлению похороненной целостностью трубопроводов.

Ядерная станция Купера в штате Небраска провела захороненные инспекции труб в соответствии с этими промышленными мандатами в рамках обновления лицензии на атомной электростанции 2010 года. Часть Программы управления целостностью трубопровода завода включала в себя проверку линии инъекции охлаждающей жидкости высокого давления (HPCI) с использованием привязанного роботизированного хлистого ILI, изготовленного Diakont. ^{[ 10 ]}
в Электрическая станция проекта Южного Техаса 2014 году провела осмотр сервисной водопроводной трубы с использованием ядерной энергии GE Hitale . ^{[ 11 ]}

Роботизированные роботизированные примеры применения роботизированных

Операторы трубопровода природного газа могут использовать безделизованные роботизированные сканеры ILI для небольших распределительных трубопроводов, которые не расположены под критически важными элементами инфраструктуры (например, пересечения автострады).

В 2011 году газовая компания в Южной Калифорнии (SoCalgas) использовала безделизованный роботизированный гусеницы ILI, произведенный Pipetel, чтобы осмотреть 8 -дюймовый газовый трубопровод, в потоке продукта которого не было давления, чтобы продвинуть традиционную умную свинью. Инструмент успешно осмотрел 2,5 мили трубопровода, включая сегмент обсадки и область под железнодорожной дорожкой. ^{[ 12 ]}
Юго -западная газовая корпорация использовала тот же инструмент в 2013 году для осмотра приблизительно одной мили 6 -дюймовой газовой линии в Лас -Вегасе, штат Невада. ^{[ 13 ]}
Central Hudson Gas & Electric использовал аналогичный гусениц в 2015 году, чтобы осмотреть 3000 -дюймовую часть 16 -дюймовой линии природного газа, которая включала пересечение дороги. ^{[ 14 ]}

Сравнение методов NDT

Инструменты роботизированного НДТ имеют следующие преимущества по сравнению с другими методами НДТ:

Анализ данных в реальном времени делает усилия по целостности структурной целостности более эффективными и удобными.
- Более быстрые предварительные результаты делают управление целостностью структурной целостности более эффективным-результаты умной свиньи не доступны до тех пор, пока пробег инструмента не будет завершен и может потребоваться до 90 дней для анализа, тогда как более короткая область инспекции и близкий мониторинг в реальном времени позволяют роботизированным инструментам результатам инструмента официально сообщается всего за 30 дней.
- Инспекции роботизированных инструментов могут включать в себя непосредственный порог отчетности.
  - Экипажи могут использовать отдельные пороги отчетности, чтобы лучше расставить приоритеты.
  - Возможность остановить инструмент и предупреждать клиентов инженеров о самых серьезных результатах помогает ускорить усилия по целостности структурной целостности.
- Непрерывный мониторинг обеспечивает регулировку применения инструментов или настройки инспекции, чтобы предотвратить стоимость/неудобства целого повторного прогона инструмента.
  - Мониторинг данных в режиме реального времени позволяет ежедневно отчеты и дает предварительный отчет (содержащий только самые серьезные аномалии).
  - Команда инспекции может остановить прогресс инструмента для повторного рассмотрения результатов, чтобы собрать дополнительные данные и подтвердить идентичность/серьезность дефектов.
  - Возможность мониторинга функции инструмента обеспечивает целостность данных инструмента для всей проверки.
Компактный след этих инструментов позволяет их развернуть в удобстве клиента, а не ограничивается заранее установленными конечными точками (то есть свиней/приемник).
- Это делает привязанные инструменты менее вероятными, и его легче получить, если он застрял/поврежден.
- Операторы трубопроводов могут получить серьезную экономию на расстояниях при рассмотрении подземных установок, особенно если инструмент может быть скоординирован с существующими раскопками во время других усилий по техническому обслуживанию.
- Меньшие требования к пространству делают роботизированные сканеры NDT намного проще в использовании в городских условиях и других тесных условиях, где присутствуют пешеходы, транспортное движение и/или другие работники.
Роботизированные инструменты NDT специально разработаны для навигации более сложных сред.
- Инспекционная команда может адаптировать путешествие инструмента для размещения приспособлений (например, тройников, изгибов, поддержки крыши бак), а также результатов (например, вмятины, коррозионных ям), чтобы предотвратить повреждение или застрявшего инструмента.
- Инспекционная бригада может также манипулировать инструментом, чтобы максимизировать прием датчика в областях, где нормальный путь движения инструмента будет влиять на показания.

Многие области проверки представляют значительные опасности безопасности для жителей человека, которые могут быть устранены или значительно снижены с помощью роботизированных инструментов NDT:
- Скромные требования к въезду и удаленная работа репутационных пробелов минимизируют опасности, связанные с работой в траншеях.
- Роботизированный осмотр внутри жидких резервуаров устраняет опасности, связанные с работой в ограниченных пространствах, особенно если содержание резервуара включает опасные пары.
- Роботизированная проверка оболочек резервуара устраняет необходимость защиты от падения и опасностей, связанных с работой на значительной высоте.
Стоимость отключения для проверки (и, если это необходимо, и запланированное обслуживание) - это часть затрат, связанных с отказом от актива.

Роботизированные инструменты имеют следующие недостатки против других методов NDT:

Необходимость инспекционной команды сохраняет связь с инструментом, ограничивает его эффективный диапазон.
- Привязанные инструменты также могут быть ограничены способностью гусеницы тянуть привязку на большие расстояния.
- Натяжение на кабеле привязанного гусенита может ограничить движение инструмента после прохождения слишком большого количества изгибов в приложениях трубопровода или после обертывания крыши во время проверки пола танка.
Многие инструменты для проверки трубопровода медленнее медленнее, чем свиньи, которые могут течь с продуктом.
В отличие от некоторых транспортных средств с дистанционным управлением , которые коммерчески доступны для аренды или продажи, роботизированные скалеры NDT требуют значительного обучения, прежде чем их можно будет использовать для формального осмотра.
- Нормативные требования часто указывают, что данные проверки должны собираться, проанализированы и сопоставлены для отчетности техническими специалистами, которые сертифицированы в качестве экспертов в области применимой технологии проверки независимой организацией (например, Американское общество неразрушающего тестирования , Американское общество инженеров -механиков ) Полем
Многие скалеры требуют, чтобы зона проверки была выведена из эксплуатации и очищена перед операциями.
- Непрерывный мониторинг воздушного качества может потребоваться во время эксплуатации, вплоть до предоставления одеяла инертного газа (например, азота), если область содержит особенно легковоспламеняющиеся/взрывные пары.
- Свободный мусор (например, ферромагнитная пыль, парафин ) или внутренняя коррозия могут влиять на показания EMAT и MFL.
- Эти услуги часто могут быть выполнены во время запланированных отключений, но специальное отключение может потребоваться, если нормативные требования не соответствуют другим запланированным сбоям в обслуживании.

Ссылки

^ Jump up to: ^а ^{беременный} Ультразвуковое тестирование . Hashemite University NDT Center. Доступ 2 марта 2016 года.
^ Jump up to: ^а ^{беременный} Встроенные технологии проверки для обнаружения, определения местоположения и измерения дефектов сварного шва трубопровода . Калифорнийская энергетическая комиссия, 2015. Веб. Доступ 1 марта 2016 года.
^ de Raad, JA и JHJ Stalenhoef. MFL и PEC Инструменты для проверки растений . Декабрь 1998 года. Веб. Доступ 1 марта 2016 года.
^ Друри, JC и A. Marino. Сравнение утечки магнитного потока и ультразвуковых методов в обнаружении и измерении коррозионных ячеек в железной пластине и трубе . Октябрь 2000 г. Веб. Доступ 1 марта 2016 года.
^ Роберс, Ма и Р. Скоттини. Импульсный вихревый ток при обнаружении коррозии . Июнь 2002 г. Веб. Доступ 2 марта 2016 года.
^ Безопасность трубопровода: управление целостностью трубопровода в областях высоких последствий (трубопроводы передачи газа) . Исследовательские и специальные программы Администрация, 2003. Web. Доступ 1 марта 2016 года.
^ Нг, Дина Мишель и Шарон Л. Томкинс. План повышения безопасности трубопроводов в области обеспечения безопасности газовой компании Южной Калифорнии (U 904-G) и San Diego Gas & Electric Company (U 902-M) в соответствии с D.11-06-017, требуя всех операторов передачи природного газа в Калифорнии. План реализации тестирования давления в трубопроводе газа . 2 декабря 2011 года. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.
^ Роботизированные скалеры осматривают неоспоримые газовые трубопроводы в городской зоне . Североамериканские нефтяные трубопроводы. 29 сентября 2015 года. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.
^ Демарбан, Алекс. Ползующий робот патрулирует ранее «неослабные» линии трубопровода Аляски . 5 июля 2015 года. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.
^ Бремер, Дэвид. Проверка роботизированных труб для выполнения обязательств по продлению лицензий . Журнал ядерного завода. Март -апрель 2013. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.
^ Раствор для обследования труб . Ядерная инженерная инженерия Международный журнал. 27 апреля 2015 года. Веб. Доступ 10 марта 2016 года.
^ Инструмент инспекции Robotic Robotic's Explorer's Pipetel, используемый для осмотра трубопроводов SoCalgas . PR Newswire. 16 августа 2011 года. Веб. Доступ 15 марта 2015 года.
^ Southwest Gas выбирает Pipetel для неосведомленной проверки трубопровода в рамках своей приверженности безопасности . Северо -восточная газовая ассоциация. Январь 2014 года. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.
^ Уэльс, Кэти. Центральный Гудзон проверяет инновационный робот по проверке трубопроводов . Новостная сеть Hudson Valley. 8 октября 2015 года. Веб. Доступ 15 марта 2016 года.

Коды и стандарты

Внешние ссылки

[Hashemite-1] Jump up to: ^а ^{беременный} Ультразвуковое тестирование . Hashemite University NDT Center. Доступ 2 марта 2016 года.

[GWS-2] Jump up to: ^а ^{беременный} Встроенные технологии проверки для обнаружения, определения местоположения и измерения дефектов сварного шва трубопровода . Калифорнийская энергетическая комиссия, 2015. Веб. Доступ 1 марта 2016 года.

[3] Raad, JA и JHJ Stalenhoef. MFL и PEC Инструменты для проверки растений . Декабрь 1998 года. Веб. Доступ 1 марта 2016 года.

[4] Друри, JC и A. Marino. Сравнение утечки магнитного потока и ультразвуковых методов в обнаружении и измерении коррозионных ячеек в железной пластине и трубе . Октябрь 2000 г. Веб. Доступ 1 марта 2016 года.

[5] Роберс, Ма и Р. Скоттини. Импульсный вихревый ток при обнаружении коррозии . Июнь 2002 г. Веб. Доступ 2 марта 2016 года.

[6] Безопасность трубопровода: управление целостностью трубопровода в областях высоких последствий (трубопроводы передачи газа) . Исследовательские и специальные программы Администрация, 2003. Web. Доступ 1 марта 2016 года.

[7] Нг, Дина Мишель и Шарон Л. Томкинс. План повышения безопасности трубопроводов в области обеспечения безопасности газовой компании Южной Калифорнии (U 904-G) и San Diego Gas & Electric Company (U 902-M) в соответствии с D.11-06-017, требуя всех операторов передачи природного газа в Калифорнии. План реализации тестирования давления в трубопроводе газа . 2 декабря 2011 года. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.

[8] Роботизированные скалеры осматривают неоспоримые газовые трубопроводы в городской зоне . Североамериканские нефтяные трубопроводы. 29 сентября 2015 года. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.

[9] Демарбан, Алекс. Ползующий робот патрулирует ранее «неослабные» линии трубопровода Аляски . 5 июля 2015 года. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.

[10] Бремер, Дэвид. Проверка роботизированных труб для выполнения обязательств по продлению лицензий . Журнал ядерного завода. Март -апрель 2013. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.

[11] Раствор для обследования труб . Ядерная инженерная инженерия Международный журнал. 27 апреля 2015 года. Веб. Доступ 10 марта 2016 года.

[12] Инструмент инспекции Robotic Robotic's Explorer's Pipetel, используемый для осмотра трубопроводов SoCalgas . PR Newswire. 16 августа 2011 года. Веб. Доступ 15 марта 2015 года.

[13] Southwest Gas выбирает Pipetel для неосведомленной проверки трубопровода в рамках своей приверженности безопасности . Северо -восточная газовая ассоциация. Январь 2014 года. Веб. Доступ 9 марта 2016 года.

[14] Уэльс, Кэти. Центральный Гудзон проверяет инновационный робот по проверке трубопроводов . Новостная сеть Hudson Valley. 8 октября 2015 года. Веб. Доступ 15 марта 2016 года.

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ]

[ 5 ]

[ 6 ]

[ 7 ]

[ 8 ]

[ 9 ]

[ 10 ]

[ 11 ]

[ 12 ]

[ 13 ]

[ 14 ]