Автоматизированный управляемый автомобиль

Автоматизированное управляемое транспортное средство ( AGV ), в отличие от автономного мобильного робота ( AMR ), представляет собой портативный робот , который следует вдоль отмеченных длинных линий или проводов на полу или использует радиоволны, камеры видеонаблюдения, магниты или лазеры для навигации. Они чаще всего используются в промышленности для транспортировки тяжелых материалов вокруг большого промышленного здания, например, завода или склада. Применение транспортных средств с автоматическим управлением расширилось в конце 20 века.

Введение

AGV может буксировать за собой объекты в прицепах, к которым они могут автономно прикрепляться. Прицепы можно использовать для перемещения сырья или готовой продукции. AGV также может хранить предметы на кровати. Объекты можно поместить на набор моторизованных роликов (конвейер), а затем оттолкнуть, перевернув их. AGV используются практически во всех отраслях промышленности, включая целлюлозу, бумагу, металлургию, газетную промышленность и общее производство. Также осуществляется транспортировка таких материалов, как продукты питания, белье или лекарства, в больницы.

AGV также можно назвать транспортным средством с лазерным наведением (LGV). В Германии эту технологию также называют Fahrerloses Transportsystem (FTS), а в Швеции — förarlösa Truckar . Более дешевые версии AGV часто называются тележками с автоматическим управлением (AGC) и обычно управляются магнитной лентой. Термин УПП иногда используется для дифференциации мобильных роботов , которые не полагаются в своей навигации на дополнительную инфраструктуру в окружающей среде (например, магнитные полосы или визуальные маркеры), от тех, которые это делают; последние тогда называются AGV.

AGV доступны в различных моделях и могут использоваться для перемещения продукции на сборочной линии, транспортировки товаров по заводу или складу, а также для доставки грузов.

Первый AGV был представлен на рынке в 1950-х годах компанией Barrett Electronics из Нортбрука, штат Иллинойс, и в то время это был просто эвакуатор, который следовал за проводом в полу, а не по рельсам. В результате этой технологии появился новый тип AGV, который следует за невидимыми УФ-маркерами на полу, а не буксируется цепью. Первая такая система была развернута в Уиллис-Тауэр (бывшая Сирс-Тауэр) в Чикаго, штат Иллинойс, для доставки почты по всем ее офисам.

Пакмобиль с прицепом AGV

С годами технология стала более сложной, и сегодня автоматизированные транспортные средства в основном имеют лазерную навигацию, например LGV (автомобиль с лазерным наведением). В рамках автоматизированного процесса LGV запрограммированы на взаимодействие с другими роботами, чтобы обеспечить плавное перемещение продукта по складу, независимо от того, хранится ли он для будущего использования или отправляется непосредственно в зону отгрузки. Сегодня AGV играет важную роль в проектировании новых заводов и складов, безопасно перемещая товары в их законное место назначения.

Навигация

Проводной

В полу вырезается прорезь и провод помещается примерно на 1 дюйм ниже поверхности. Этот слот прорезан вдоль пути, по которому должен следовать AGV. Этот провод используется для передачи радиосигнала. Датчик установлен в нижней части AGV близко к земле. Датчик определяет относительное положение радиосигнала, передаваемого по проводу. Эта информация используется для регулирования контура рулевого управления, заставляя AGV следовать по проводу.

Направляющая лента

В AGV (некоторые из них известны как тележки с автоматическим управлением или AGC) в качестве направляющей используется лента. Ленты могут быть одного из двух стилей: магнитные или цветные. AGV оснащен соответствующим направляющим датчиком, который следит за траекторией ленты.Одним из основных преимуществ ленты по сравнению с проводным управлением является то, что ее можно легко снять и переместить, если необходимо изменить курс. Цветная лента изначально дешевле, но не имеет того преимущества, что ее можно вклеивать в места с интенсивным движением, где лента может повредиться или испачкаться. Гибкая магнитная планка также может быть встроена в пол, как провод, но работает при тех же условиях, что и магнитная лента, и поэтому остается без питания или пассивной. Еще одним преимуществом магнитной направляющей ленты является двойная полярность. Можно разместить небольшие кусочки магнитной ленты для изменения состояний АРУ в зависимости от полярности и последовательности меток.

Лазерная навигация по цели

Навигация осуществляется путем установки светоотражающей ленты на стены, столбы или стационарные машины. AGV несет лазерный передатчик и приемник на вращающейся турели. Лазер передается и принимается одним и тем же датчиком. Угол и (иногда) расстояние до любых отражателей, находящихся в прямой видимости и дальности, рассчитываются автоматически. Эта информация сравнивается с картой расположения отражателей, хранящейся в памяти AGV. Это позволяет навигационной системе определить текущее положение AGV. Текущее положение сравнивается с путем, запрограммированным на карте расположения отражателя. Рулевое управление настраивается соответствующим образом, чтобы AGV оставался на ходу. Затем он может перейти к желаемой цели, используя постоянно обновляемую позицию.

• Модулированные лазеры Использование модулированного лазерного света обеспечивает большую дальность и точность по сравнению с импульсными лазерными системами. Испуская непрерывный веер модулированного лазерного света, система может получить непрерывное отражение, как только сканер достигнет прямой видимости с отражателем. Отражение прекращается на задней кромке отражателя, что обеспечивает точные и последовательные измерения от каждого отражателя при каждом сканировании. Используя модулированный лазер, система может достичь углового разрешения ~ 0,1 мрад (0,006 °) при 8 оборотах сканера в секунду.
• Импульсные лазеры Типичный импульсный лазерный сканер излучает импульсный лазерный свет с частотой 14 400 Гц, что обеспечивает максимально возможное разрешение ~ 3,5 мрад (0,2°) при 8 оборотах сканера в секунду. Чтобы добиться работоспособной навигации, показания необходимо интерполировать на основе интенсивности отраженного лазерного света, чтобы определить центр отражателя.

Инерциальная (гироскопическая) навигация

Другой формой наведения AGV является инерциальная навигация . Компьютерная система управления с помощью инерциального наведения направляет и ставит задачи машинам. Транспондеры встраиваются в пол рабочего места. AGV использует эти транспондеры для проверки движения автомобиля по курсу. Гироскоп способен обнаруживать малейшие изменения направления движения автомобиля и корректировать их, чтобы AGV оставался на своем пути. Погрешность инерционного метода составляет ±1 дюйм.

Inertial может работать практически в любой среде, включая узкие проходы или экстремальные температуры. Инерциальная навигация может включать использование магнитов, встроенных в пол объекта, которые транспортное средство может читать и следовать.

Навигация по естественным функциям (естественный таргетинг)

Навигация без дооснащения рабочего пространства называется Natural Features или Natural Targeting Navigation. В одном методе используется один или несколько датчиков дальномера, таких как лазерный дальномер , а также гироскопы или инерциальные измерительные блоки с методами локализации Монте-Карло/Маркова, чтобы понять, где он находится, поскольку он динамически планирует кратчайший разрешенный путь к своему месту. цель. Преимущество таких систем в том, что они очень гибки и могут быть доставлены по требованию в любое место. Они могут справиться с сбоем, не останавливая весь производственный процесс, поскольку AGV могут планировать обход неисправного устройства. Они также быстро устанавливаются и сокращают время простоя на заводе.

Видение руководства

AGV с системой Vision-Guided можно устанавливать без каких-либо изменений в окружающей среде или инфраструктуре. Они работают с помощью камер для записи особенностей маршрута, что позволяет AGV воспроизводить маршрут, используя записанные особенности для навигации. В AGV с визуальным управлением используется технология Evidence Grid, применение вероятностного объемного зондирования, которая была изобретена и первоначально разработана доктором Хансом Моравеком из Университета Карнеги-Меллон. Технология Evidence Grid использует вероятности занятости каждой точки пространства, чтобы компенсировать неопределенность в работе датчиков и окружающей среды. Основные навигационные датчики представляют собой специально разработанные стереокамеры. AGV с визуальным управлением использует 360-градусные изображения для построения 3D-карты , которая позволяет AGV с визуальным управлением следовать по обученному маршруту без помощи человека или добавления специальных функций, ориентиров или систем позиционирования .

Геогидирование

AGV с геоуправлением распознает окружающую среду, чтобы определить свое местоположение. Без какой-либо инфраструктуры вилочный погрузчик, оснащенный технологией геонаведения, обнаруживает и идентифицирует колонны, стеллажи и стены на складе. Используя эти фиксированные привязки, он может позиционировать себя в режиме реального времени и определять свой маршрут. Ограничений по расстоянию для покрытия количества мест посадки и высадки нет. Маршруты можно изменять бесконечно.

Рулевое управление

Чтобы помочь AGV ориентироваться, он может использовать три различные системы рулевого управления. Дифференциальное регулирование скорости является наиболее распространенным. В этом методе используются два независимых ведущих колеса. Каждый привод приводится в движение с разной скоростью для поворота или с одинаковой скоростью, чтобы AGV мог двигаться вперед или назад. AGV поворачивается аналогично танку . Этот способ рулевого управления является наиболее простым, так как не требует дополнительных рулевых двигателей и механизмов. Чаще всего это можно увидеть на AGV, который используется для транспортировки и разворота в ограниченном пространстве или когда AGV работает рядом с машинами. Такая установка колес не используется при буксировке, поскольку AGV может привести к складыванию прицепа при повороте.

Второй тип используемого рулевого управления — это AGV с рулевым управлением. Этот тип рулевого управления может быть похож на рулевое управление автомобиля. Но это не очень маневренно. Чаще используется трехколесное транспортное средство, похожее на обычный трехколесный вилочный погрузчик. Ведущее колесо – поворотное. Он обеспечивает более точное следование запрограммированному пути, чем метод управления дифференциальной скоростью. Этот тип AGV имеет более плавный поворот. Управление AGV с помощью рулевого колеса можно использовать во всех приложениях; в отличие от дифференциала управляемого. Управление с помощью рулевого колеса используется для буксировки, и иногда им может управлять оператор.

Третий тип – это комбинация дифференциального и управляемого. Два независимых двигателя рулевого управления/привода расположены по диагональным углам AGV, а поворотные ролики — по другим углам. Он может поворачиваться как автомобиль (вращаясь по дуге) в любую сторону. Он может двигаться в любом направлении и двигаться в дифференциальном режиме в любом направлении.

Решение пути

AGV должны принимать решения о выборе пути. Это делается с помощью различных методов: режима выбора частоты (только проводная навигация) и режима выбора пути (только беспроводная навигация) или с помощью магнитной ленты на полу не только для управления AGV, но также для подачи команд рулевого управления и команд скорости.

Режим выбора частоты

Режим выбора частоты основывает свое решение на частотах, излучаемых залом. Когда AGV приближается к точке на проводе, которая разделяется, AGV обнаруживает две частоты и с помощью таблицы, хранящейся в его памяти, определяет лучший путь. Различные частоты требуются только в момент принятия решения о AGV. После этого момента частоты могут снова измениться на один установленный сигнал. Этот метод нелегко расширить и требует дополнительной резки, что делает процесс более дорогим.

Режим выбора пути

AGV, использующий режим выбора пути, выбирает путь на основе заранее запрограммированных путей. Он использует измерения, полученные от датчиков, и сравнивает их со значениями, заданными программистами. Когда AGV приближается к точке принятия решения, ему нужно только решить, следовать ли по пути 1, 2, 3 и т. д. Это решение довольно простое, поскольку он уже знает свой путь из своего программирования. Этот метод может увеличить стоимость AGV, поскольку требуется команда программистов, чтобы запрограммировать AGV правильные пути и изменить их при необходимости. Этот метод легко изменить и настроить.

Режим магнитной ленты

Магнитная лента укладывается на поверхность пола или закапывается в канал диаметром 10 мм; Он не только указывает путь, по которому должен следовать AGV, но и полоски ленты с различными комбинациями полярности, последовательности и расстояния, проложенные вдоль пути, сообщают AGV сменить полосу движения, ускориться, замедлиться и остановиться.

Контроль дорожного движения

Гибкие производственные системы, содержащие более одного AGV, могут потребовать, чтобы он управлял движением, чтобы AGV не сталкивались друг с другом. Управление дорожным движением может осуществляться локально или с помощью программного обеспечения, работающего на стационарном компьютере в другом месте объекта. Локальные методы включают зональное управление, управление с помощью прямого зондирования и комбинированное управление. Каждый метод имеет свои преимущества и недостатки.

Зональный контроль

Зональный контроль является фаворитом в большинстве сред, поскольку его легко установить и легко расширить. Зональное управление использует беспроводной передатчик для передачи сигнала в фиксированной зоне. Каждый AGV содержит сенсорное устройство для приема этого сигнала и его передачи обратно на передатчик. Если зона свободна, устанавливается сигнал «чисто», позволяющий любому AGV войти в зону и пройти через нее. Когда AGV находится в зоне, отправляется сигнал «стоп», и все AGV, пытающиеся войти в зону, останавливаются и ждут своей очереди. Как только AGV в зоне выходит за пределы зоны, на один из ожидающих AGV отправляется сигнал «разъединение». Еще один способ настроить управление трафиком зонального контроля — оснастить каждого отдельного робота собственным небольшим передатчиком/приемником. Затем отдельный AGV отправляет собственное сообщение «Не входить» всем AGV, приближающимся слишком близко к его зоне в этом районе. Проблема этого метода заключается в том, что если одна зона выходит из строя, все AGV рискуют столкнуться с любым другим AGV. Зональное управление — это экономически эффективный способ управления AGV на определенной территории.

Вилочный AGV с лазерными датчиками безопасности (полностью автоматизирован)

Управление передним зондированием

Система управления передним зондированием использует датчики предотвращения столкновений , чтобы избежать столкновений с другими AGV в этом районе. Эти датчики включают в себя: звуковые, которые работают как радар ; оптический, в котором используется инфракрасный датчик; и бампер, датчик физического контакта. Большинство AGV оснащены датчиком бампера в качестве предохранительного устройства. Звуковые датчики посылают «чирикающий» или высокочастотный сигнал, а затем ждут ответа по контуру ответа. AGV может определить, находится ли впереди него объект, и предпринять необходимые действия, чтобы избежать столкновения. Оптика использует инфракрасный передатчик/приемник и посылает инфракрасный сигнал, который затем отражается обратно; работает над той же концепцией, что и звуковой датчик. Проблема в том, что они могут защитить AGV только с очень многих сторон. Их относительно сложно установить и работать с ними.

Комбинированное управление

В комбинированном управлении используются датчики предотвращения столкновений, а также датчики зонального контроля. Сочетание этих двух факторов помогает предотвратить столкновения в любой ситуации. Для нормальной работы зональное управление используется с предотвращением столкновений в качестве отказоустойчивого устройства. Например, если система зонального контроля не работает, система предотвращения столкновений предотвратит столкновение AGV.

Управление системой

Отраслям промышленности, использующим AGV, необходимо иметь какой-то контроль над AGV. Существует три основных способа управления AGV: панель локатора, цветной графический ЭЛТ-дисплей и централизованная регистрация и отчет.

Панель локатора — это простая панель, используемая для определения того, в какой области находится AGV. Если AGV находится в одной области слишком долго, это может означать, что он застрял или сломался. Цветной графический ЭЛТ- дисплей показывает в реальном времени местоположение каждого автомобиля. Он также показывает состояние AGV, напряжение его аккумулятора, уникальный идентификатор и может показывать заблокированные места. Централизованное журналирование используется для отслеживания истории всех AGV в системе. Централизованная регистрация хранит все данные и историю этих транспортных средств, которые можно распечатать для технической поддержки или зарегистрировать для проверки времени готовности.

AGV — это система, часто используемая в FMS для поддержания работы, транспортировки и соединения небольших подсистем в одну большую производственную единицу. В AGV используется множество технологий, которые гарантируют, что они не столкнутся друг с другом и доберутся до места назначения. Погрузка и транспортировка материалов с одного участка на другой – основная задача AGV. Для начала работы AGV требуется много денег, но они выполняют свою работу с высокой эффективностью. В таких местах, как Япония, уровень автоматизации увеличился, и теперь считается, что он в два раза эффективнее заводов в Америке. При огромных первоначальных затратах общая стоимость со временем уменьшается.

Типы транспортных средств

• Буксировщики (также называемые «таггерами») были первым типом, представленным на рынке, и до сих пор остаются очень популярным типом. Тягачи могут тянуть множество типов прицепов и иметь грузоподъемность от 2000 до 160 000 фунтов.

  

  AGV-таггеры могут перемещать прицепы или поезда прицепов более безопасно, чем буксир с ручным управлением.

Tugger AGV буксирует несколько прицепов на складе

• Грузовые автомобили AGVS оснащены платформами, которые позволяют перевозить единичные грузы, а зачастую и осуществлять автоматическую перегрузку грузов. Деки могут быть подъемными и нижними, с приводными или неприводными роликами, цепными или ленточными деками, а также нестандартными деками с несколькими отсеками.

  

  AGV единичной нагрузки (двойной)

• Тележки с поддонами AGVS предназначены для транспортировки грузов на поддонах на уровень пола и обратно; устраняя необходимость в стационарных грузовых стойках.
• Вилочный погрузчик AGVS имеет возможность обслуживать грузы как на уровне пола, так и на стендах. В некоторых случаях эти автомобили также могут штабелировать грузы на стойках. Иногда они могут подниматься на высоту до 30 футов для хранения или извлечения на высоких стеллажах.

  

  Вилочный AGV со стабилизатором поперечной устойчивости

• Гибридные автомобили AGVS созданы на основе стандартного грузовика с человеком на борту, поэтому они могут работать полностью автоматически или управляться водителем вилочного грузовика. Их можно использовать для погрузки прицепов, а также для перемещения материалов по складам. Чаще всего они оснащены вилами, но могут быть адаптированы под большинство типов грузов.

  

  Гибридный AGV комплектует груз

• AGVS с легкой нагрузкой — это транспортные средства грузоподъемностью около 500 фунтов или меньше, которые используются для перевозки мелких деталей, корзин или других легких грузов в легких производственных условиях. Они предназначены для работы в помещениях с ограниченным пространством.
• Автомобили сборочной линии AGVS представляют собой адаптацию легких AGVS для применений, связанных с процессами серийной сборки.

Общие приложения

Автоматизированные управляемые транспортные средства могут использоваться в самых разных целях для транспортировки различных типов материалов, включая поддоны, рулоны, стеллажи, тележки и контейнеры. AGV превосходно справляются со следующими характеристиками:

• Повторяющееся перемещение материалов на расстояние
• Регулярная доставка стабильных грузов
• Средняя пропускная способность/объем
• Когда своевременная доставка имеет решающее значение, а поздние поставки приводят к неэффективности
• Работа не менее чем в две смены
• Процессы, в которых важно отслеживать материалы

Обращение с сырьем

AGV обычно используются для транспортировки сырья, такого как бумага, сталь, резина, металл и пластик. Сюда входит транспортировка материалов от приемки до склада и доставка материалов непосредственно на производственные линии.

Движение незавершенного производства

Движение в процессе производства — одно из первых применений, в котором использовались автоматизированные управляемые транспортные средства, и оно включает в себя повторяющееся перемещение материалов на протяжении всего производственного процесса. AGV можно использовать для перемещения материалов со склада на производственные/перерабатывающие линии или из одного процесса в другой.

Обработка поддонов

Обработка поддонов — чрезвычайно популярное применение для автоматических транспортных средств, поскольку повторяющиеся перемещения поддонов очень распространены на производственных и распределительных предприятиях. AGV могут перемещать поддоны из паллетайзера в стрейч-пленку, на склад/складскую площадку или на исходящие отгрузочные доки.

Обработка готовой продукции

Перемещение готовой продукции от производства к хранению или отгрузке — это окончательное перемещение материалов перед их доставкой клиентам. Эти перемещения часто требуют максимально бережного обращения с материалом, поскольку изделия являются комплектными и могут быть повреждены в результате грубого обращения. Поскольку AGV работают с точно контролируемой навигацией, ускорением и замедлением, это сводит к минимуму вероятность повреждения, что делает их отличным выбором для такого типа применения.

Загрузка прицепа

Автоматическая загрузка прицепов — относительно новое применение для автоматизированных транспортных средств, которое становится все более популярным. AGV используются для перевозки и погрузки поддонов с готовой продукцией непосредственно в стандартные внедорожные прицепы без какого-либо специального докового оборудования. AGV могут забирать поддоны с конвейеров, стеллажей или складских дорожек и доставлять их в прицеп в указанной схеме загрузки. Некоторые AGV с автоматической загрузкой прицепа используют естественное наведение для просмотра стенок прицепа для навигации. Эти типы ATL AGV могут быть как полностью беспилотными, так и гибридными транспортными средствами.

Обработка рулонов

AGV используются для транспортировки рулонов на многих типах предприятий, включая бумажные фабрики, конвертеры, принтеры, газеты, производители стали и пластмасс. AGV могут хранить и складывать рулоны на полу, на стеллажах и даже автоматически загружать рулоны бумаги в печатные машины.

Рулонный зажим AGV

Обработка контейнеров

Контейнерные терминалы, показывающие погрузку контейнера на беспилотный автомобиль с автоматическим управлением.

AGV используются для перемещения морских контейнеров на некоторых портовых контейнерных терминалах. Основными преимуществами являются снижение затрат на рабочую силу и более надежная (менее изменчивая) производительность. Такое использование AGV было впервые использовано в 1993 году в порту Роттердама в Нидерландах . К 2014 году в мире существовало 20 автоматизированных или полуавтоматических портовых контейнерных терминалов, в которых используются либо автоматические направляющие, либо автоматизированные краны-штабелеры. В первых AGV использовались дизельные двигатели с гидравлическим или электрическим приводом. Однако все больше AGV используют аккумуляторную энергию и автоматическую замену аккумуляторов , что снижает выбросы и затраты на заправку, но требует более высокой стоимости приобретения и имеет меньший запас хода.

Основные отрасли применения

Эффективное и экономически выгодное перемещение материалов является важным и распространенным элементом улучшения работы на многих производственных предприятиях и складах. Поскольку транспортные средства с автоматическим управлением (AGV) могут обеспечивать эффективное и экономичное перемещение материалов, AGV могут применяться в различных отраслях промышленности в стандартных или индивидуальных конструкциях, чтобы наилучшим образом соответствовать требованиям отрасли. Отрасли, в настоящее время использующие AGV, включают (но не ограничиваются):

Фармацевтический

AGV являются предпочтительным методом перемещения материалов в фармацевтической промышленности. Поскольку система AGV отслеживает все перемещения, обеспечиваемые AGV, она поддерживает валидацию процесса и cGMP (действующую надлежащую производственную практику ).

Химическая

AGV доставляют сырье, перемещают материалы на склады хранения и обеспечивают транспортировку к другим перерабатывающим цехам и станциям. Обычные отрасли промышленности включают производство резины, пластмасс и специальных химикатов .

Производство

AGV часто используются в общем производстве продукции. Обычно AGV доставляют сырье, транспортируют незавершенное производство, перемещают готовую продукцию, вывозят лом и поставляют упаковочные материалы.

Автомобильная промышленность

Установки AGV можно найти на штамповочных заводах, заводах силовых агрегатов (двигателей и трансмиссий) и сборочных заводах, которые доставляют сырье, транспортируют незавершенное производство и перемещают готовую продукцию. AGV также используются для поставки специализированного инструмента, который необходимо заменить.

Бумага и печать

AGV могут перемещать рулоны бумаги, поддоны и мусорные баки, обеспечивая все рутинные перемещения материалов при производстве и складировании (хранении/извлечении) бумаги, газет, печати, гофрирования, переработки и пластиковой пленки.

Еда и напитки

AGV могут применяться для перемещения материалов в пищевой промышленности (например, при загрузке продуктов питания или лотков в стерилизаторы) и в «конце линии», связывая укладчик на поддоны, стретч-упаковщик и склад. AGV могут загружать стандартные внедорожные прицепы с готовой продукцией, а также разгружать прицепы для поставки сырья или упаковочных материалов на завод. AGV также могут хранить и загружать поддоны на складе.

Больница

AGV становятся все более популярными в отрасли здравоохранения благодаря эффективному транспорту и запрограммированы на полную интеграцию для автоматического управления дверями, лифтами, моечными тележками, мусороопрокидывателями и т. д. AGV обычно перевозят белье, мусор, регулируемые медицинские отходы , еду для пациентов. грязные подносы для еды и тележки для хирургических ящиков.

Складирование

AGV, используемые на складах и распределительных центрах, логически перемещают грузы по складам и подготавливают их к отправке/погрузке или приему или перемещают их с индукционного конвейера в логические места хранения на складе. Часто этот тип использования сопровождается индивидуальным программным обеспечением для управления складом. Чтобы избежать повреждения хрупких товаров, AGV предпочтительнее на складах, где обрабатываются хрупкие товары, поскольку человеческие ошибки сведены практически к нулю. Склады с опасными грузами в первую очередь внедрили эту технологию, поскольку они могут работать в экстремальных условиях, например, при прохождении через морозильные камеры.

Тематические парки

В последние годы индустрия тематических парков начала использовать AGV для поездок. Одна из первых систем поездок на AGV была создана для , Epcot «Вселенная энергии» открытого в 1982 году. В аттракционе использовалась проводная навигация для управления «Путешествующим театром». Во многих аттракционах используется проводная навигация, особенно когда сотрудникам приходится часто ходить по дорожке аттракциона, как, например, на (ныне закрытом аттракционе) The Great Movie Ride в Голливудской студии Диснея . Еще один аттракцион в Hollywood Studios, в котором используется проводная навигация, — это «Башня ужаса в сумеречной зоне» , комбинированный аттракцион с башней и темным аттракционом . Кабины лифтов представляют собой автоматические транспортные средства, которые фиксируются внутри отдельных кабин с вертикальным перемещением для вертикального перемещения. Когда он достигает этажа, требующего горизонтального движения, AGV разблокируется из вертикальной кабины и выезжает из лифта.

Недавней тенденцией в тематических парках является так называемая система безрельсовых поездок, аттракционы AGV, которые используют LPS , Wi-Fi или RFID для передвижения. Преимущество этой системы в том, что поездка может выполнять, казалось бы, случайные движения, каждый раз создавая разные впечатления от поездки.

• 
  Вид из автомобиля в фильме "Великая поездка в кино", показывающий путь поездки и ограниченные средства управления движением.
• 
  Транспортное средство пришвартовалось на станции в Антарктиде: Империя пингвинов.
• 
  Аттракцион (на поворотной станции) в павильоне «Вселенная энергии» с указанием путей направляющего провода.

Зарядка аккумулятора

В AGV используется несколько вариантов зарядки аккумулятора. Каждый вариант зависит от предпочтений пользователя.

Замена батареи

«Технология замены аккумулятора» требует от оператора вручную снять разряженную батарею с AGV и установить на ее место полностью заряженную батарею примерно через 8–12 часов (около одной смены) работы AGV. Для этого требуется 5–10 минут с каждым AGV в парке.

Автоматическая и возможность зарядки

«Автоматическая и возможность зарядки аккумулятора» позволяет осуществлять непрерывную работу. В среднем AGV заряжается в течение 12 минут каждый час при автоматической зарядке, и ручное вмешательство не требуется. Если возможность используется, AGV будет получать оплату всякий раз, когда такая возможность возникает.Когда уровень заряда аккумуляторной батареи достигнет заранее определенного уровня, AGV завершит текущую назначенную ему работу, прежде чем отправиться на зарядную станцию.

Автоматическая замена батареи

Автоматическая замена батареи является альтернативой ручной замене батареи. Для всей системы AGV может потребоваться дополнительный элемент автоматизации, автоматическое устройство смены аккумуляторов. AGV подъедут к станции замены аккумуляторов, и их аккумуляторы автоматически заменятся на полностью заряженные. Затем устройство автоматической смены батарей помещает извлеченные батареи в зарядное гнездо для автоматической подзарядки. Устройство автоматической замены аккумуляторов отслеживает состояние аккумуляторов в системе и извлекает их только тогда, когда они полностью заряжены.

Другие версии автоматической замены аккумуляторов позволяют AGV заменять аккумуляторы друг друга.

Хотя система замены аккумуляторов сокращает количество рабочей силы, необходимой для замены аккумуляторов, последние разработки в области технологии зарядки аккумуляторов позволяют заряжать аккумуляторы быстрее и эффективнее, потенциально устраняя необходимость замены аккумуляторов.

См. также

• Автоматизированный переход по направляющим
• Автоматическая работа поезда
• Список беспилотных поездов
• Беспилотный летательный аппарат