Дроны в борьбе с лесными пожарами

Дистанционно пилотируемый самолет MQ-9 Reaper, приписанный к 163-му штурмовому авиакрылу, парит над небом Южной Калифорнии во время тренировочного полета на базу ВВС Марч, Калифорния, на этой фотографии из архива, 15 сентября 2016 года. Крыло летает на MQ-9 в поддержку гражданских властей, борющихся со смертоносными лесными пожарами в Северной Калифорнии. (Фото ВВС Национальной гвардии технического сержанта Нила Баллесера)

Это инфракрасное видео снято Маркусом Тоби, BLM, с высоты птичьего полета в Северной Ампква. Пожар на юго-западе Орегона сжег около 43 000 акров территории.

Дроны , также известные как беспилотные летательные системы/транспортные средства (БПЛА/БПЛА) или дистанционно пилотируемые летательные аппараты , используются для наблюдения и тушения лесных пожаров . Они помогают в обнаружении, локализации и тушении пожаров. Они также используются для обнаружения горячих точек, брешей в противопожарных преградах, а затем для доставки воды к пострадавшему объекту. С точки зрения маневренности они превосходят вертолет или другие пилотируемые летательные аппараты. Они помогают пожарным определить, куда будет распространяться огонь, путем отслеживания и составления карт схемы распространения пожара. Это дает возможность ученым и персоналу, занимающемуся инцидентами, принимать обоснованные решения. Эти устройства могут летать там, где и когда пилотируемые самолеты не могут летать. Они связаны с низкой стоимостью и представляют собой гибкие устройства, обеспечивающие высокое пространственно-временное разрешение.

Данные, собранные с помощью этих устройств, уникальны. и точны, поскольку летают низко, медленно и в течение длительного периода времени. Они также могут собирать изображения высокого разрешения и субсантиметровые данные в дыму и ночью. Оно обеспечивает пожарным доступ к данным в режиме реального времени, не подвергая жизни пилотов риску. Управлять парком дронов 24 часа в сутки, 7 дней в неделю в огромном лесном массиве непросто. Общественные дроны представляют опасность лесных пожаров и могут стоить жизни. Агентства пожарной безопасности вынуждены заземлять свои самолеты, чтобы избежать возможного столкновения в воздухе. Политика в США , Канаде и Австралии не поощряет использование общественных дронов вблизи лесных пожаров.

Описание

Датчики теплового инфракрасного изображения на беспилотном исследовательском самолете НАСА «Ихана» зафиксировали это изображение Травяной долины/оползня возле озера Эрроухед/Раннинг-Спрингс в горах Сан-Бернардино в Южной Калифорнии незадолго до полудня 25 октября. Обработанное трехмерное изображение представляет собой раскрашенная мозаика изображений, разбросанная по местности и смотрящая на восток. Активный огонь окрашен в желтый цвет, а горячие, ранее обгоревшие участки — в оттенки темно-красного и фиолетового. Необгоревшие участки показаны зеленым цветом.

Дроны предоставляют пожарным точные данные. Используя данные в режиме реального времени, пожарные могут определить, куда будет двигаться дальше пожар, что помогает им быстро принимать решения и составлять стратегический план движения и эвакуации.

Производители оснащают эти устройства инфракрасными камерами , которые фиксируют направление ветра, изображения дыма с высоким разрешением и другие переменные. Возможность работать на небольшой высоте позволяет пожарным использовать БПЛА для определения путей быстрого эвакуации. Они используются при утверждении полетов для наблюдения за масштабными лесными пожарами на северо-западе Тихоокеанского региона США и в Австралии .

Использование БПЛА ограничивает воздействие и снижает риск для пилотов и пожарных. Легко упаковывается и может летать в отдаленных местах. Они могут летать со скоростью 40 миль в час. Пилоты дронов могут управлять устройствами на разных скоростях, чтобы помочь людям лучше видеть, что происходит. Передачу с дронов или БПЛА можно просмотреть на портативном компьютере на мобильной наземной станции. Дрон весом 15 фунтов и размахом крыльев шесть футов имеет дальность действия около восьми миль и может оставаться в воздухе в течение часа без подзарядки. Самолет можно запрограммировать на самостоятельный полет, но во время испытаний за его работой будет следить пилот-безопасник. Они также служат инструментами для разжигания запланированных и контролируемых пожаров с целью расчистки трудноуничтожимого подлеска. Дроны являются частью исследования и управления пожарами.

Системы яиц дракона

Дроны также изучались в качестве инструментов для разжигания запланированных, контролируемых пожаров с целью расчистки трудноуничтожимого подлеска . Это называется «Система драконьего яйца». Они похожи на мячики для пинг-понга, но наполнены порошком перманганата калия , впрыскиваются гликолем и сбрасываются в нужное место. Шары воспламеняются примерно через 30 секунд после инъекции, вызывая контролируемый огонь. Студент магистратуры из Университета Айдахо был первым человеком, который пилотировал «беспилотную воздушную систему для раздачи пластиковых сфер», которая использовала огонь для борьбы с лесным пожаром, управляемым на федеральном уровне, недалеко от Флагстаффа , штат Аризона .

Интеграция

Дроны постепенно становятся неотъемлемой частью борьбы с лесными пожарами в США, Канаде, Австралии, Европе и Таиланде .

Соединенные Штаты

Соединенные Штаты переживают более длительные сезоны лесных пожаров. По данным Лесной службы США, изменение климата привело к удлинению сезона лесных пожаров и увеличению расходов на борьбу с пожарами. В 2018 году президент издал указ о борьбе с лесными пожарами, который призвал к более широкому использованию дронов.

Дистанционно пилотируемый самолет НАСА «Ихана», базирующийся в Центре летных исследований Армстронга агентства, готовится к своей первой миссии в общественном воздушном пространстве без самолета безопасного преследования.

В 2008 году беспилотный летательный аппарат НАСА « Ихана » (БПЛА) использовался в борьбе с более чем 300 лесными пожарами, бушующими в Калифорнии . Matrice 600 (M600) использовался во время пожара в Вудбери 8 июня 2019 года, примерно в 5 милях к северо-западу от города Супериор , штат Аризона.

Подмасштабная воздушная мишень BQM-167A готова к запуску со стартового комплекса базы ВВС Тиндалл для 104-го истребительного авиаполка Национальной гвардии штата Массачусетс, 13 апреля 2011 года. Развернутая на базе ВВС Тиндалл во Флориде, 104-я полка участвует в боевых действиях. Программа оценки систем вооружений (WSEP).

В 2013 году Национальная гвардия впервые применила дрон в национальном парке Йосемити, чтобы найти экипаж, потерявший связь с командиром. Дроны помогли найти экипаж за пять минут.

Пожарная служба Лос-Анджелеса впервые использовала пожарные дроны в 2017 году. В том же году федеральные пожарные использовали БПЛА при тушении 340 лесных пожаров в Орегоне. По данным Министерства внутренних дел, пожарные использовали дроны в 12 штатах. Дроны использовались при пожарах в Калифорнии в 2016 году. Дроны используются бригадами лесной службы, Бюро землеустройства и Департаментом лесного хозяйства штата Орегон .

Закон о развитии технологий управления лесными пожарами

В марте 2019 года Закон о технологиях управления лесными пожарами был подписан президентом Трампом как раздел 1114 . Цель законопроекта — «разработать последовательные протоколы и планы использования при природных пожарах технологий беспилотных авиационных систем, в том числе для разработки в реальном времени карт расположения природных пожаров». Законопроект был внесен в 2015 году после пожара в комплексе Карлтон .

Контракт «Звоните при необходимости»

15 мая 2018 года Министерство внутренних дел США заключило контракт «Звоните при необходимости» с четырьмя американскими компаниями на обслуживание малых беспилотных авиационных систем. Это была попытка борьбы с лесными пожарами. Это единственный в своем роде контракт на сумму 17 миллионов долларов. Это позволяет агентству получать полностью управляемые подрядчиком и обслуживаемые небольшие, готовые к использованию дроны, когда это необходимо для поддержки операций по борьбе с лесными пожарами, поисково-спасательных операций и управления чрезвычайными ситуациями в 48 смежных штатах и ​​на Аляске . В контракт включены компании Bridger Aerospace из Бозмана, штат Монтана , Insitu из Бингена, штат Вашингтон , Pathways2Solutions из Нэшвилла, штат Теннесси , и Precision Integrated из Ньюберга, штат Орегон .

Канада

Правительство Альберты заключило контракт с компанией Elevated Robotic Services, которая использует дроны для горнодобывающих компаний, чтобы помочь пожарным определить место возгорания. В декабре 2017 года исследователи из Университета Британской Колумбии использовали дроны для изучения последствий лесных пожаров в Британской Колумбии .

Китай

Исследователь компьютерной инженерии Гуандунского колледжа бизнеса и технологий в Чжаоцине , Китай , доктор Суншэн Ли работает над автономной системой раннего предупреждения о лесных пожарах. Он использует небольшие дроны, которые патрулируют леса, собирают данные об окружающей среде и анализируют угрозу пожаров. Ключевые компоненты его системы включают системы GPS , беспилотные летательные аппараты (БПЛА) и интеллектуальные режимы полета.

Нидерланды

Голландская пожарная команда совместно с голландским производителем дронов Avy BV в течение года, начиная с февраля 2021 года, тестируют дрон дальнего действия для обнаружения и мониторинга лесных пожаров на ранней стадии. Дрон дальнего действия оснащен стабилизированным подвесом, включая RGB и тепловизионная камера. Искусственный интеллект используется для автоматического распознавания пожаров.

Типы

Phantom 4 2016 года Квадрокоптер DJI с камерой 4K UHD со стабилизацией на подвесе, GPS-стабилизацией и автоматическим обходом препятствий

Члены 163-й эскадрильи технического обслуживания самолетов 163-го штурмового крыла Национальной гвардии Калифорнии проводят предполетную проверку дистанционно пилотируемого самолета MQ-9 Reaper перед миссией огневой поддержки, 1 августа 2018 года, на базе воздушного резерва Марч, Калифорния. . Крыло оказывает поддержку государственным агентствам, которые борются с многочисленными лесными пожарами в Северной Калифорнии, включая пожар Карра и комплексный пожар в Мендосино.

Дроны бывают разных размеров и оснащены разнообразными специализированными детекторами и оборудованием. Существуют дроны, разжигающие пожар, которые помогают ограничить ущерб, причиняемый лесными пожарами. Дроны -любители — это те, которые пилотируются публикой. Использование этих дронов при пожарах запрещено властями США и Канады. Эти дроны затрудняют операции по тушению пожаров и не позволяют агентствам использовать авиационную технику.

По данным Национальной координационной группы по лесным пожарам (NWCG), существует четыре классификации БПЛА в зависимости от их возможностей и функций для целей борьбы с лесными пожарами. Эта классификация включает специализированные самолеты и может не применяться к другим вариантам использования БПЛА, например, в боевых действиях. Классификации и их детали следующие:

Тип	Конфигурация	Выносливость	Высота сбора данных (agl)	Максимальная дальность (мили)	Типовые датчики
1	Самолет	6–14 часов	3,500-8,000	50	ЭО/средневолновой ИК
	Винтокрылая машина	ЧТО	ЧТО	ЧТО	Высокое качество ИК
2	Самолет	1–6 часов	3,500-6,000	25	ЭО/Длинноволновое ИК
	Винтокрылая машина	ЧТО	ЧТО	ЧТО	Среднее качество ИК
3	Самолет	20-60 мин.	2500 и ниже	5	ЭО/ИК-видео и фотографии
	Винтокрылая машина	20-60 мин.	2000 и ниже	5	Среднее качество ИК
4	Самолет	До 30 мин.	1200 и ниже	<2	ЭО/ИК-видео и фотографии
	Винтокрылая машина	До 20 мин.	1200 и ниже	<2	Среднее качество ИК

Эксплуатационные характеристики

Тип 1 и 2

• Обычно используется подрядчиками для обеспечения ситуационной осведомленности (SA) и картирования инцидентов;
• Как правило, действуйте выше всех других самолетов, происшедших в случае происшествия;
• Назначенные частоты Victor (AM) или «воздух-земля» (FM) используются для связи с наземным экипажем БПЛА;
• Оборудован транспондерами режима C ;
• Включает в себя Scan Eagle , Aerosonde и Penguin и другие.

Тип 3 и 4

• Обычно управляется агентством (NWCG) для проведения тактических операций SA или картографирования вокруг линии огня;
• Ни один из них не оснащен оборудованием автоматического слежения за полетом (AFF).
• Выделенные FM-частоты используются для связи с наземным экипажем БПЛА;
• Не оборудован транспондерами
• Включает, среди прочего, 3DR Solo (RW) и FireFly6 (FW).

Проблемы

Дроны помогают бороться с лесными пожарами. Разные деревья требуют уникальной стратегии навигации. Некоторым дронам требуется время, чтобы пролететь через густо заросшую территорию. Эксплуатация дронов днем ​​и ночью в суровых погодных условиях требует огромных усилий.

Использование дрона-любителя над огнем снижает риск тушения пожара и создает высокий риск несчастных случаев. Общественные дроны сорвали борьбу с лесными пожарами в нескольких местах. Это также вынуждает службы реагирования на пожары заземлить свои самолеты, чтобы избежать потенциального столкновения в воздухе. Задокументировано более 100 случаев несанкционированных полетов дронов над лесными пожарами. Во время пожара в Бокко пожарным пришлось прекратить свои усилия, когда в их воздушное пространство влетел несанкционированный гражданский дрон. Дрон вторгался в воздушное пространство над лесным пожаром в Миннесоте каждый из последних четырех лет, начиная с 2016 года. Вмешательство общественных дронов создает проблемы для пожарных самолетов, пожарных на земле и общественности.

Политика

Соединенные Штаты

Для публики

Плакат Министерства сельского хозяйства США, предупреждающий об опасности полетов дронов вблизи лесных пожаров

Запуск несанкционированного дрона вблизи лесного пожара противозаконен, и в случае его поимки правоохранительные органы могут конфисковать дрон, а в США могут наложить огромные штрафы. Временные ограничения полетов (СКР) обычно вводятся во время лесных пожаров. Он требует, чтобы самолеты, пилотируемые или беспилотные, которые не участвуют в операциях по тушению лесных пожаров, получили разрешение от руководителей пожарной охраны на вход в определенное воздушное пространство . Вмешательство в борьбу с пожаром на общественных землях является федеральным преступлением и может привести к тюремному заключению на срок до 12 месяцев. Конгресс уполномочил ФАУ налагать гражданский штраф в размере до 20 000 долларов на любого пилота дрона, который вмешивается в борьбу с лесными пожарами, правоохранительную деятельность или операции по реагированию на чрезвычайные ситуации. ФАУ серьезно относится к этим нарушениям и немедленно рассмотрит возможность принятия срочных мер по их устранению.

Представители СМИ

Согласно закону, средствам массовой информации не разрешается запускать дроны вблизи лесных пожаров и никогда не вмешиваться в работу авиации или операции по тушению пожаров. Сотрудники СМИ должны иметь специальное разрешение, и чтобы претендовать на получение специального разрешения, операции должны напрямую поддерживать деятельность по реагированию, оказанию помощи или восстановлению, приносящую пользу важнейшему общественному благу. Они должны входить в состав существующего дистанционного пилота Part 107 и иметь поддержку командира на месте перед подачей заявки. После получения одобрения сотрудники СМИ должны сотрудничать с местными властями и никогда не вмешиваться в работу авиации или операции по тушению пожаров.

Австралия

Австралии Управление безопасности гражданской авиации (CASA) выпустило предупреждение о беспилотнике. Действия были предприняты после просмотра видеозаписи, снятой во время пожаров в Голубых горах в 2013 году. Это противоречило правилам, изложенным в правилах CASA.

Канада

Транспорт Канады и Служба лесных пожаров Британской Колумбии запретили использование БПЛА и дронов вблизи лесного пожара.

Ссылки

39. Американские военные используют дроны для наблюдения и разведки с 1960-х годов.

Дальнейшее чтение

1. Томас, Дуглас С.; Бутри, Дэвид Т.; Гилберт, Стэнли В.; Уэбб, Дэвид Х.; Фунг, Хуан Ф. (2 ноября 2017 г.). Издержки и потери от лесных пожаров. Национальный институт стандартов и технологий (Отчет). дои : 10.6028/NIST.SP.1215 .
2. Ладрах, Уильям Э. (июнь 2009 г.). «Влияние пожаров на сельское хозяйство и лесные экосистемы». НОВОСТИ ИСФ . S2CID   51847011 .
3. «Затраты лесной службы на тушение лесных пожаров превышают 2 миллиарда долларов» (пресс-релиз). Министерство сельского хозяйства США. 14 сентября 2017 г.
4. Эллисон, Роберт; Джонстон, Джошуа; Крейг, Грегори; Дженнингс, Сион (18 августа 2016 г.). «Авиационное оптическое и тепловое дистанционное зондирование для обнаружения и мониторинга лесных пожаров» . Датчики . 16 (8): 1310. Бибкод : 2016Senso..16.1310A . дои : 10.3390/s16081310 . ПМК   5017475 . ПМИД   27548174 .
5. Эрдель, Милан; Наталицио, Энрико; Чоудхури, Кошик Р.; Акилдиз, Ян Ф. (январь 2017 г.). «Помощь с неба: использование БПЛА для борьбы со стихийными бедствиями». Повсеместные вычисления IEEE . 16 (1): 24–32. дои : 10.1109/МПРВ.2017.11 . S2CID   18047608 .
6. Эрдель, Милан; Наталицио, Энрико (2016). «Управление стихийными бедствиями с помощью БПЛА: приложения и открытые проблемы». Международная конференция по вычислительной технике, сетям и коммуникациям (ICNC) , 2016 г. стр. 1–5. дои : 10.1109/ICCNC.2016.7440563 . ISBN  978-1-4673-8579-4 . S2CID   6921065 .
7. «Зона запрещена дронам» . Национальный межведомственный пожарный центр .
8. Янсен, Барт (8 марта 2017 г.). «Пожарные Нью-Йорка впервые используют дроны для борьбы с огнем » США СЕГОДНЯ .
9. Юань, Чи; Чжан, Юмин; Лю, Чжисян (июль 2015 г.). «Обзор технологий автоматического мониторинга, обнаружения и тушения лесных пожаров с использованием беспилотных летательных аппаратов и методов дистанционного зондирования». Канадский журнал лесных исследований . 45 (7): 783–792. doi : 10.1139/cjfr-2014-0347 .
10. Мартинес-Де-Диос, младший; Мерино, Луис; Оллеро, Анибал; Рибейро, Луис М.; Вьегас, Ксавье (2007). «Эксперименты с несколькими БПЛА: применение к лесным пожарам». Многочисленные гетерогенные беспилотные летательные аппараты . Спрингер Тракты в продвинутой робототехнике. Том. 37. С. 207–228. дои : 10.1007/978-3-540-73958-6_8 . ISBN  978-3-540-73957-9 .
11. Круз, Генри; Эккерт, Мартина; Менесес, Хуан; Мартинес, Хосе-Фернан (16 июня 2016 г.). «Эффективный индекс обнаружения лесных пожаров для применения в беспилотных авиационных системах (БПЛА)» . Датчики . 16 (6): 893. Бибкод : 2016Senso..16..893C . дои : 10.3390/s16060893 . ПМЦ   4934319 . ПМИД   27322264 .
12. Мерино, Л.; Кабальеро, Ф.; Мартинес-Де Диос-младший; Оллеро, А. (2005). «Совместное обнаружение пожара с использованием беспилотных летательных аппаратов». Материалы Международной конференции IEEE 2005 г. по робототехнике и автоматизации . стр. 1884–1889. дои : 10.1109/РОБОТ.2005.1570388 . ISBN  0-7803-8914-Х . S2CID   7815414 .
13. Бекмежчи, Илькер; Сахингоз, Озгур Корай; Темель, Шамиль (май 2013 г.). «Летающие одноранговые сети (FANET): опрос». Специальные сети . 11 (3): 1254–1270. дои : 10.1016/j.adhoc.2012.12.004 . S2CID   1758514 .
14. С. Адамс и К. Фридланд, «Обзор использования беспилотных летательных аппаратов для сбора изображений при исследовании и ликвидации последствий стихийных бедствий», январь 2011 г.
15. Пэн, Хан; Рази, Абольфазл; Афга, Фатима; Эшдаун, Джонатан (октябрь 2018 г.). «Единая основа для совместного прогнозирования мобильности и профилирования объектов дронов в сетях БПЛА». Журнал коммуникаций и сетей . 20 (5): 434–442. arXiv : 1808.00058 . дои : 10.1109/JCN.2018.000068 . S2CID   51895302 .
16. Шамшоара, Алиреза; Халеди, Мехрдад; Афга, Фатима; Рази, Абольфазл; Эшдаун, Джонатан (2019). «Распределенное совместное использование спектра в сетях БПЛА с использованием многоагентного обучения с подкреплением». 2019 16-я Ежегодная конференция IEEE по потребительским коммуникациям и сетям (CCNC) . стр. 1–6. arXiv : 1811.05053 . дои : 10.1109/CCNC.2019.8651796 . ISBN  978-1-5386-5553-5 . S2CID   53291853 .
17. Халеди, Мехрдад; Ровира-Сугранес, Арнау; Афга, Фатима; Рази, Абольфазл (2018). «О жадной маршрутизации в динамических сетях БПЛА». Международная конференция IEEE по зондированию, связи и сетям 2018 года (семинары SECON) . стр. 1–5. arXiv : 1806.04587 . дои : 10.1109/SECONW.2018.8396354 . ISBN  978-1-5386-5241-1 . S2CID   48359317 .
18. Чакарески, Джейкоб; Накви, Сайед; Мастронард, Николас; Сюй, Цзе; Афга, Фатима; Рази, Абольфазл (март 2019 г.). «Энергоэффективная структура для гетерогенных сотовых сетей 5G миллиметрового диапазона с использованием БПЛА» . Транзакции IEEE по экологически чистым коммуникациям и сетям . 3 (1): 37–44. дои : 10.1109/TGCN.2019.2892141 . S2CID   67899363 .
19. Накви, Сайед; Чакарески, Джейкоб; Мастронард, Николас; Сюй, Цзе; Афга, Фатима; Рази, Абольфазл (2018). «Анализ энергоэффективности сетей Het миллиметрового диапазона с использованием БПЛА ». Международная конференция IEEE по коммуникациям (ICC) 2018 . стр. 1–6. дои : 10.1109/ICC.2018.8422870 . ISBN  978-1-5386-3180-5 . S2CID   51874187 .
20. Коренда, Ашвиджа Редди; Заэри-Амирани, Мохаммед; Афга, Фатима (2017). «Теоретико-игровая основа формирования иерархической коалиции Штакельберга для совместной аренды спектра». 2017 51-я ежегодная конференция по информационным наукам и системам (CISS) . стр. 1–6. дои : 10.1109/СНПЧ.2017.7926156 . ISBN  978-1-5090-4780-2 . S2CID   22677262 .
21. Рази, Абольфазл; Афга, Фатима; Абеди, Али (март 2016 г.). «Политика пакетирования с адаптацией к каналам для минимальной задержки и максимальной энергоэффективности». Транзакции IEEE по беспроводной связи . 15 (3): 2407–2420. arXiv : 1511.06344 . дои : 10.1109/TWC.2015.2503750 . S2CID   9910905 .
22. Чакарески, Джейкоб (2017). «Воздушное зондирование БПЛА-IoT для повсеместного иммерсивного общения и виртуальной телепортации человека». Конференция IEEE по компьютерным коммуникациям 2017 (INFOCOM WKSHPS) . стр. 718–723. arXiv : 1703.04192 . дои : 10.1109/INFCOMW.2017.8116465 . ISBN  978-1-5386-2784-6 . S2CID   3230377 .
23. Чакарески, Джейкоб (2017). «Сети дронов для виртуальной телепортации людей». Материалы 3-го семинара по сетям, системам и приложениям микроавиационных транспортных средств - Dro Net '17 . стр. 21–26. дои : 10.1145/3086439.3086448 . ISBN  978-1-4503-4960-4 . S2CID   7664215 .
24. Чакарески, Джейкоб (2017). «Иммерсивное общение VR/AR». Материалы семинара по виртуальной реальности и сети дополненной реальности — VR/AR Network '17 . стр. 36–41. дои : 10.1145/3097895.3097902 . ISBN  978-1-4503-5055-6 . S2CID   24596784 .
25. Чакарески, Джейкоб; Велисавлевич, Владан; Станкович, Владимир (сентябрь 2013 г.). «Просмотр, управляемый действиями пользователя, и масштабируемое кодирование многовидового видео». Транзакции IEEE при обработке изображений . 22 (9): 3473–3484. Бибкод : 2013ITIP...22.3473C . дои : 10.1109/TIP.2013.2269801 . ПМИД   23797253 . S2CID   18735535 .
26. Чакарески, Джейкоб (февраль 2015 г.). «Планирование восходящей линии связи для визуальных датчиков: когда популярность просмотра имеет значение». Транзакции IEEE в области коммуникаций . 63 (2): 510–519. дои : 10.1109/TCOMM.2014.2380316 . S2CID   28272281 .
27. Рази, Абольфазл; Афга, Фатима; Чакарески, Джейкоб (2017). «Оптимальная политика измерений для прогнозирования топологии сети БПЛА». 2017 51-я Асиломарская конференция по сигналам, системам и компьютерам . стр. 1374–1378. arXiv : 1710.11185 . дои : 10.1109/ACSSC.2017.8335579 . ISBN  978-1-5386-1823-3 . S2CID   4946028 .
28. Афга, Фатима; Шамшоара, Алиреза; Нджилла, Лоран; Камхуа, Чарльз (2018). «Игровая модель Штакельберга, основанная на репутации, для повышения уровня секретности при аренде спектра эгоистичным устройствам Интернета вещей». IEEE INFOCOM 2018 — Конференция IEEE по компьютерным коммуникациям (INFOCOM WKSHPS) . стр. 312–317. arXiv : 1802.05832 . дои : 10.1109/INFCOMW.2018.8406970 . ISBN  978-1-5386-5979-3 . S2CID   3371061 .
29. Шнайдер, Эрик; Балас, Офеар; Озгелен, Ариф Тунец; Склар, Елизавета I; Парсонс, Саймон Д. (май 2014 г.). «Эмпирическая оценка распределения задач на основе аукциона в командах из нескольких роботов» . Материалы международной конференции 2014 г. «Автономные агенты и мультиагентные системы» . Аамас '14. стр. 1443–1444. ISBN  9781450327381 .
30. Корса, Г. Айоркор; Стенц, Энтони; Диас, М. Бернардин (22 октября 2013 г.). «Комплексная таксономия для распределения задач между несколькими роботами». Международный журнал исследований робототехники . 32 (12): 1495–1512. дои : 10.1177/0278364913496484 . S2CID   12515065 .
31. Газанфари, Бехзад; Афга, Фатима; Тейлор, Мэтью Э. (2018). «Автономное извлечение иерархической структуры задач в обучении с подкреплением, подход последовательного анализа ассоциированных правил». arXiv : 1811.08275 [ cs.AI ].
32. Газанфари, Бехзад; Мозаяни, Насер (2014). «Улучшение механизмов Q-обучения Нэша и командного Q-обучения с помощью узких мест». Журнал интеллектуальных и нечетких систем . 26 (6): 2771–2783. дои : 10.3233/IFS-130945 .
33. Шамшоара, Алиреза; Дармани, Юсеф (2015). «Усовершенствованная многомаршрутная специальная векторная маршрутизация расстояния по требованию». 2015 23-я Иранская конференция по электротехнике . стр. 578–583. doi : 10.1109/IranianCEE.2015.7146282 . ISBN  978-1-4799-1972-7 . S2CID   25361994 .
34. Шамшоара, Алиреза (9 января 2019 г.). «Обзор схемы обмена секретами Блейкли». arXiv : 1901.02802 [ cs.CR ].
35. Мусави, Сейед Саджад; Шукат, Майкл; Хоули, Энда (1 сентября 2017 г.). «Управление светофором с использованием глубокого обучения с подкреплением на основе политического градиента и функции ценности». ИЭПП Интеллектуальные Транспортные Системы . 11 (7): 417–423. arXiv : 1704.08883 . doi : 10.1049/iet-its.2017.0153 . S2CID   19934639 .
36. Мусави, Саджад; Шукат, Майкл; Хаули, Энда; Борджи, Али; Мозаяни, Насер (18 февраля 2017 г.). «Научимся предсказывать, куда смотреть в интерактивной среде, используя глубокое рекуррентное q-обучение». arXiv : 1612.05753 [ cs.CV ].
37. Газанфари, Бехзад; Мозаяни, Насер (июль 2016 г.). «Извлечение узких мест для агента обучения с подкреплением с помощью кластеризации холонических концепций и функций внимания». Экспертные системы с приложениями . 54 : 61–77. дои : 10.1016/j.eswa.2016.01.030 .
38. Шамшоара, Алиреза (20 января 2019 г.). «Кольцевой генератор и его применение в качестве физической неклонируемой функции (PUF) для управления паролями». arXiv : 1901.06733 [ cs.CR ].
39. Мусави, Сейед Саджад; Шукат, Майкл; Хаули, Энда (2018). «Глубокое обучение с подкреплением: обзор». Материалы конференции SAI Intelligent Systems Conference (Intelli Sys ) 2016 . Конспекты лекций по сетям и системам. Том. 16. С. 426–440. arXiv : 1806.08894 . дои : 10.1007/978-3-319-56991-8_32 . ISBN  978-3-319-56990-1 . S2CID   49418885 .
40. Афга, Фатима; Заэри-Амирани, Мохаммед; Рази, Абольфазл; Чакарески, Джейкоб; Бентли, Элизабет (2018). «Подход к формированию коалиции для скоординированного распределения задач в гетерогенных сетях БПЛА». Ежегодная Американская конференция по контролю (ACC) 2018 г. стр. 5968–5975. arXiv : 1711.00214 . дои : 10.23919/ACC.2018.8431278 . ISBN  978-1-5386-5428-6 . S2CID   21758324 .
41. Мусави, Саджад; Афга, Фатима; Эшдаун, Джонатан Д.; Терк, Курт (2018). «Формирование коалиции на основе лидера-последователя в крупномасштабных сетях БПЛА, квантовый эволюционный подход». IEEE INFOCOM 2018 — Конференция IEEE по компьютерным коммуникациям (INFOCOM WKSHPS) . стр. 882–887. arXiv : 1802.07187 . дои : 10.1109/INFCOMW.2018.8406915 . ISBN  978-1-5386-5979-3 . S2CID   3434495 .
42. Ли, Пей; Дуань, Хайбин (1 сентября 2017 г.). «Потенциальный игровой подход к совместному поиску и наблюдению с помощью нескольких БПЛА». Аэрокосмическая наука и технология . 68 : 403–415. Бибкод : 2017AeST...68..403L . дои : 10.1016/j.ast.2017.05.031 .
43. Мусави, Саджад; Афга, Фатима; Эшдаун, Джонатан Д.; Терк, Курт (1 мая 2019 г.). «Использование квантового генетического алгоритма для формирования коалиций в крупномасштабных сетях БПЛА». Специальные сети . 87 : 26–36. дои : 10.1016/j.adhoc.2018.11.008 . S2CID   69839422 .
44. Руан, Ланг; Чен, Джин; Го, Цюцзюй; Цзян, Хан; Чжан, Юли; Лю, Дяньсюн (29 ноября 2018 г.). «Игровой подход к формированию коалиции для эффективного совместного развертывания нескольких БПЛА» . Прикладные науки . 8 (12): 2427. дои : 10.3390/app8122427 .
45. Рахван, Талал; Дженнингс, Ник (май 2008 г.). «Улучшенный алгоритм динамического программирования для генерации коалиционной структуры» . Материалы 7-й международной совместной конференции «Автономные агенты и мультиагентные системы» . Аамас '08. стр. 1417–1420. ISBN  9780981738123 .
46. Крус-Менсия, Франциско; Керхид, Иисус; Эспиноза, Антонио; Мур, Хуан К.; Родригес-Агилар, Хуан Антонио (июль 2013 г.). Оптимизация производительности алгоритма IDP для задач генерации коалиционной структуры . Ксрея. hdl : 10261/133773 . ISBN  978-1-60132-258-6 .
47. Слесс, Лиат; Хазон, Ноам; Краус, Сарит; Вулдридж, Майкл (май 2014 г.). «Формирование коалиций и налаживание отношений для выполнения задач в социальных сетях» . AAMAS '14: Материалы международной конференции 2014 г. по автономным агентам и мультиагентным системам . Международный фонд автономных агентов и мультиагентных систем. стр. 261–268. ISBN  9781450327381 .
48. Бистаффа, Филиппо; Фаринелли, Алессандро; Серкидес, Хесус; Родригес-Агилар, Хуан Антонио; Рамчурн, SD (май 2014 г.). «Генерация коалиционной структуры в любое время на графах синергии» . AAMAS '14: Материалы международной конференции 2014 г. по автономным агентам и мультиагентным системам . Международный фонд автономных агентов и мультиагентных систем. стр. 13–20. ISBN  9781450327381 .