Сбор мусора
Выбор корзин (также называемый случайным выбором корзин ) является основной проблемой в компьютерном зрении и робототехнике . Цель состоит в том, чтобы робот с прикрепленными к нему датчиками и камерами поднимал известные объекты в случайных позах из корзины с помощью присасывающего захвата, параллельного захвата или другого типа концевого эффектора робота . В ранних работах по выбору ячеек использовалось фотометрическое стерео. [1] в восстановлении формы предметов и определении их ориентации в пространстве.
Ранее Amazon проводила конкурс по сбору мусора под названием «Amazon Picking Challenge», который проводился с 2015 по 2017 год. [2] Задача заключалась в том, чтобы участники создали собственное аппаратное и программное обеспечение для роботов, которые могли бы попытаться упростить общую задачу по сбору и укладке предметов на полках. Роботы оценивались по тому, сколько предметов было собрано и уложено за фиксированный промежуток времени. [3] Первый конкурс Amazon Robotics выиграла команда Берлинского технического университета в 2015 году. [4] Далее следовала команда Делфтского технического университета и голландской компании «Физир» в 2016 году. [5] Последний конкурс Amazon Robotics Challenge выиграл Австралийский центр роботизированного зрения при Технологическом университете Квинсленда со своим роботом по имени Картман. [6] Конкурс Amazon Robotics/Picking Challenge был прекращен после соревнований 2017 года.
Хотя могут быть некоторые совпадения, сбор корзин отличается от «каждого сбора». [7] [8] и проблема с упаковкой мусорного ведра .
См. также [ править ]
Ссылки [ править ]
- ^ Роберт Дж. Вудхэм (1980). «Фотометрический метод определения ориентации поверхности по нескольким изображениям». Оптическая инженерия . 19 (1).
- ^ «Amazon Picking Challenge — RoboCup —» . Робокап2016.org . Архивировано из оригинала 14 августа 2018 г. Проверено 16 августа 2018 г.
- ^ «Правила соревнований» (PDF) .
- ^ «Итоги 2015 года» (PDF) .
- ^ «Победитель 2016 года» .
- ^ «Итоги 2017 года» .
- ^ «Полностью автоматический случайный выбор каждого… нет, правда» (PDF) . Mhlc.com . Архивировано из оригинала (PDF) 17 августа 2018 года . Проверено 17 августа 2018 г.
- ^ «Поиск награды NSF: Премия № 1632460 — Фаза II SBIR: универсальные руки-роботы для автоматизации складов» . Nsf.gov .