далеко

ВЫЙТИ EV3
Первоначальный выпуск	14 января 2014 г .; 10 лет назад
Стабильная версия	v0.9.1 / 16 ноября 2015 г .; 8 лет назад
Написано в	Ява
Платформа	Кросс-платформенный
Лицензия	с открытым исходным кодом ( GPL v3 )
Веб-сайт	далеко .sourceforge .что

Далеко, NXT
Первоначальный выпуск	6 января 2007 г .; 17 лет назад
Стабильная версия	v0.9.1 / 6 февраля 2012 г .; 12 лет назад
Написано в	Ява , С
Платформа	Кросс-платформенный
Лицензия	с открытым исходным кодом ( MPL )
Веб-сайт	далеко .sourceforge .что

ВЫЙТИ RCX
Первоначальный выпуск	6 августа 2000 г .; 24 года назад
Стабильная версия	v3.0 / 17 сентября 2006 г .; 17 лет назад
Написано в	Ява , С
Платформа	Кросс-платформенный
Лицензия	с открытым исходным кодом ( MPL )
Веб-сайт	далеко .sourceforge .что

leJOS — это прошивки замена программируемых кубиков Lego Mindstorms . Различные варианты программного обеспечения поддерживают оригинальную систему Robotics Invention System , NXT и EV3 . Он включает в себя виртуальную машину Java , которая позволяет программировать роботов Lego Mindstorms на языке программирования Java . Он также включает в себя «iCommand.jar», который позволяет вам общаться через Bluetooth с оригинальной прошивкой Mindstorm. Его часто используют для преподавания Java студентам первого курса информатики . ^{[ 1 ]} на базе leJOS Робот Джиттер облетел Международную космическую станцию в декабре 2001 года. ^{[ 2 ]}

Произношение

По данным официального сайта:

В английском языке это слово похоже на Lego, за исключением того, что здесь есть буква J, обозначающая Java, поэтому правильное произношение будет Ley-J-oss. Если вы смелы и хотите произнести это имя по -испански , есть слово «lejos», что означает «далеко», и оно произносится как Lay-hoss.

Название leJOS было предложено Хосе Солорсано на основе аббревиатура операционной системы Java (JOS), название другой операционной системы для RCX, legOS и испанское слово «lejos».

История

Первоначально leJOS был задуман как TinyVM и разработан Хосе Солорсано в конце 1999 года. Он начинался как хобби- проект с открытым исходным кодом , который он позже превратил в то, что сегодня известно как leJOS. Многие участники присоединились к проекту и внесли важные улучшения. Среди них Брайан Бэгналл, Юрген Стубер и Пол Эндрюс, которые позже взяли на себя управление проектом, поскольку Хосе фактически ушел из него.

По состоянию на 20 августа 2006 г. выпуск оригинальной leJOS для RCX был прекращен с выпуском версии 3.0. Вскоре после этого была выпущена iCommand, библиотека для управления NXT с компьютера с поддержкой Bluetooth через LCP. В этой библиотеке использовалась стандартная прошивка Lego. Позже эта библиотека была заменена leJOS NXJ 0.8. В январе 2007 года был выпущен полный порт на новый Lego Mindstorms NXT в качестве замены прошивки. Это намного быстрее (x15 или около того), чем версия RCX. ^{[ нужна ссылка ]}, имеет больше доступной памяти, систему меню, поддержку Bluetooth с использованием библиотеки Bluecove и обеспечивает доступ ко многим другим функциям NXT. ^{[ 3 ]}

В 2008 году были выпущены версии 0.5, 0.6 и 0.7. Помимо многочисленных улучшений основных классов, был выпущен плагин Eclipse вместе с новой версией руководства. В 2009 году вышло еще 2 крупных релиза: 0.8 и 0.85. В мае 2011 года была выпущена версия 0.9. В общих чертах, выпуски сосредоточены на улучшениях алгоритмов навигации, а также на поддержке многочисленных датчиков сторонних производителей и подключаемого модуля Eclipse.

В 2013 году началась разработка порта для кубика Lego Mindstorms EV3 . В 2014 году были выпущены альфа-версии 0,5 и 0,6. В 2015 году были выпущены бета-версии 0.9 и 0.9.1.

С ноября 2014 года leJOS в слегка адаптированной версии используется также в проекте с открытым исходным кодом Open Roberta. ^{[ 4 ]}

Архитектура

робота leJOS NXJ обеспечивает поддержку доступа к портам I²C . Это обеспечивает доступ к стандартным датчикам и двигателям (ультразвуковой датчик расстояния, датчик касания, датчик звука и датчик освещенности). Другие компании, такие как MindSensors ^{[ 5 ]} и ХайТехник ^{[ 6 ]} расширили этот базовый набор, предоставив усовершенствованные датчики, исполнительные механизмы и мультиплексоры. Java leJOS NXJ включает API для этих продуктов.

Воспользовавшись преимуществами объектно-ориентированной структуры Java, разработчики LeJOS NXJ смогли скрыть детали реализации датчиков и исполнительных механизмов за множеством интерфейсов. Это позволяет разработчику робототехники работать с абстракциями высокого уровня, не беспокоясь о таких деталях, как шестнадцатеричные адреса аппаратных компонентов. Проект включает в себя реализацию широко используемого контроллера с обратной связью, ПИД-регулятора и фильтра Калмана алгоритма шумоподавления . leJOS NXJ также предоставляет библиотеки, поддерживающие более абстрактные функции, такие как навигация, картографирование и робототехника, основанная на поведении .

Вот простая программа leJOS:

import lejos.nxt.Motor;
import lejos.nxt.Button;
public class Example {
    public static void main(String[] args) {
        Motor.A.forward();
        Button.waitForPress();
        Motor.A.backward();
        Button.waitForPress();
        System.exit(1);
    }
}

Сообщество

С момента выхода первой альфа-версии leJOS NXJ в 2007 году у проекта неизменно появилось активное сообщество.

С января 2007 г. по октябрь 2011 г. было скачано более 225 000 раз. ^{[ 7 ]}
В 2011 году количество загрузок в среднем составляло от 4000 до 6000 в месяц. ^{[ 7 ]}
В 2011 году на форумах обсуждалось более 500 тем. Каждая тема часто генерировала несколько сотен постов. ^{[ 8 ]}
С мая 2012 г. по март 2013 г. было скачано более 36 000 выпусков версии 0.91. ^{[ 9 ]}

Основная группа разработчиков представляла собой относительно небольшую группу. Взносы принимаются от других участников сообщества. Некоторые интерфейсы для датчиков и исполнительных механизмов сторонних производителей были предоставлены участниками, не входящими в основную команду. Платформа использовалась на университетских курсах по робототехнике, в студенческих исследовательских проектах и в качестве платформы для исследований в области робототехники.

NXJ и платформа Java

Поскольку leJOS NXJ — это проект Java, он опирается на богатый функционал, присущий платформе Java. Существуют плагины leJOS NXJ для двух ведущих Java IDE : Eclipse и NetBeans . Разработчики робототехники могут воспользоваться стандартными функциями IDE (среды завершения кода, рефакторинга и тестирования), а также реализовать функции NXJ по принципу «укажи и щелкни»: компиляцию, связывание и загрузку. Разработчикам робототехники NXJ также доступно множество Java-проектов с открытым исходным кодом (таких как Apache Math).

См. также

Ссылки

^ Элуафик, Али (2012). «Набор инструментов Lego Mindstorms Robotics Invention Systems 2.0: пример исследования». arXiv : 1204.1650 [ cs.RO ].
^ «Джиттер на сайте НАСА» . Архивировано из оригинала 25 ноября 2010 года . Проверено 5 декабря 2011 г.
^ «LeJOS, Java для Lego Mindstorms» . Проверено 4 ноября 2011 г.
^ Йост, Беате; Кеттерл, Маркус; Бадд, Рейнхард; Леймбах, Торстен (2014). «Среды графического программирования для образовательных роботов: Open Roberta - еще один?». Международный симпозиум IEEE по мультимедиа 2014 . стр. 381–386. дои : 10.1109/ISM.2014.24 . ISBN 978-1-4799-4311-1 . S2CID 8272806 .
^ «Ментализаторы» . Проверено 22 августа 2012 г.
^ «Продукты ХайТехник» . Датапорт Системс, Инк . Проверено 22 августа 2012 г.
^ Jump up to: ^а ^б «Статистика из Sourceforge» . Проверено 2 декабря 2011 г.
^ «Статистика с форумов NXJ» . Проверено 5 декабря 2011 г.
^ «Статистика с форумов NXJ» . Проверено 10 марта 2013 г.

Дальнейшее чтение

Брайан Бэгналл (2011). Раскрытие интеллекта: создание роботов LEGO NXT с помощью Java . Вариант Пресс ISBN 0-9868322-0-0
Брайан Бэгналл (2002). Базовое программирование LEGO Mindstorms . Прентис Холл PTR. ISBN 0-13-009364-5
Джулио Феррари и др. (2002). Программирование LEGO Mindstorms на Java . Сингресс. ISBN 1-928994-55-5
Макс Шебель и др. (2015). Роберта — Программирование EV3 на Java . Издательство Фраунгофера. ISBN 978-3-8396-0840-1

Внешние ссылки

[1] Элуафик, Али (2012). «Набор инструментов Lego Mindstorms Robotics Invention Systems 2.0: пример исследования». arXiv : 1204.1650 [ cs.RO ].

[2] «Джиттер на сайте НАСА» . Архивировано из оригинала 25 ноября 2010 года . Проверено 5 декабря 2011 г.

[3] «LeJOS, Java для Lego Mindstorms» . Проверено 4 ноября 2011 г.

[4] Йост, Беате; Кеттерл, Маркус; Бадд, Рейнхард; Леймбах, Торстен (2014). «Среды графического программирования для образовательных роботов: Open Roberta - еще один?». Международный симпозиум IEEE по мультимедиа 2014 . стр. 381–386. дои : 10.1109/ISM.2014.24 . ISBN 978-1-4799-4311-1 . S2CID 8272806 .

[5] «Ментализаторы» . Проверено 22 августа 2012 г.

[6] «Продукты ХайТехник» . Датапорт Системс, Инк . Проверено 22 августа 2012 г.

[sfstats-7] Jump up to: ^а ^б «Статистика из Sourceforge» . Проверено 2 декабря 2011 г.

[8] «Статистика с форумов NXJ» . Проверено 5 декабря 2011 г.

[9] «Статистика с форумов NXJ» . Проверено 10 марта 2013 г.

[ 1 ]

[ 2 ]

[ 3 ]

[ 4 ]

[ 5 ]

[ 6 ]

[ 7 ]

[ 8 ]

[ 9 ]

v т и Виртуальные машины Java ( сравнение )
Sun, Oracle	GraalVM HotSpot Maxine
Major implementations	IKVM.NET JamVM Jikes RVM OpenJ9
Embedded	Android Runtime JamaicaVM Mika VM
Others	IcedTea more…
Discontinued	Apache Harmony Dalvik GCJ JRockit JX Kaffe KVM Microsoft JVM SableVM Squawk Jupiter Excelsior JET more…